【正文】 函數(shù)清中斷標(biāo)志本設(shè)計系統(tǒng)實(shí)際編程截圖如下：圖19 捕獲中斷函數(shù)、讀速度中斷函數(shù)流程圖在其中斷函數(shù)當(dāng)中，主要完成速度值的讀取、存儲、賦值給顯示變量及其算法處理。（3）能耗制動：制動時在電機(jī)的繞組中串接電阻，電動機(jī)相當(dāng)于發(fā)電機(jī)，將擁有的能量轉(zhuǎn)換成電能消耗在所串接電阻上。由于繞組的電阻較小，耗能很快，有一定的危險性，可能燒毀電機(jī)。本設(shè)計系統(tǒng)主函數(shù)主要完成功能：主函數(shù)流程圖見下圖所示：初始化液晶鍵盤函數(shù)功能設(shè)置函數(shù)啟動函數(shù)電機(jī)控制函數(shù)給定速度設(shè)置函數(shù)數(shù)速度控制選擇函數(shù)顯示函數(shù)實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計主函數(shù)截圖如下：圖17 系統(tǒng)主函數(shù)、開關(guān)磁阻電機(jī)位置檢測捕獲中斷函數(shù)本設(shè)計捕獲功能的實(shí)現(xiàn)是同過NIOS的IO口外設(shè)，將其設(shè)置為2輸入的輸入端口，此時IO口具有捕獲功能，可以檢測開關(guān)磁阻電機(jī)的兩個位置傳感器的位置信號，在NIOS軟件編程中讀取捕獲到狀態(tài)值，來確定開關(guān)磁阻的電機(jī)A、B、C、D四相，哪一相導(dǎo)管，哪一相關(guān)閉，從而給電機(jī)繞組通電，使電機(jī)轉(zhuǎn)動起來。由式（59）可以得到控制器的第k－1個采樣時刻的輸出值為： （510）將式（5－8）與式（510）相減并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式為： （511） 增量式PID控制算法與位置式PID算法式（58）相比，計算量小的多，因此在實(shí)際中得到廣泛的應(yīng)用。此電路模塊主要完成功能：（1）NIOS軟核工作所需要的100MHz的頻率c0。如圖5所示：圖5多功能功率橋、IGBT驅(qū)動電路圖本模塊是多用橋的驅(qū)動模塊主要由M57962L芯片構(gòu)成，如果M57962L的第十三管腳PWM輸入引腳為低電平時B1和E1產(chǎn)生15V的電壓驅(qū)使IGBT的導(dǎo)通，而當(dāng)PWM輸入為高電平時B1和E1產(chǎn)生9V的電壓驅(qū)使IGBT的關(guān)斷。FPGA主控制器是系統(tǒng)的中樞，它綜合處理速度指令速度反饋信號及電流傳感器，轉(zhuǎn)子位置檢測器的反饋信息電，流檢測器負(fù)責(zé)檢測實(shí)時電流，是SRM安全運(yùn)行的保障和系統(tǒng)閉環(huán)的基礎(chǔ)，以上各部分相輔相成 構(gòu)成一個有機(jī)的整體。這就完成了電—光—電的轉(zhuǎn)換，從而起到輸入和輸出的隔離的作用。圖10 鎖相環(huán)電路、PWM模塊的設(shè)計、PWM波形實(shí)現(xiàn)原理目前，采用FPGA產(chǎn)生PWM波形的方法很多，如上下計數(shù)法、存儲查表法等，本文采用技術(shù)比較的方法來實(shí)現(xiàn)PWM波形的產(chǎn)生，原理如所示。圖15 位置信號示意圖根據(jù)T測速法，可得如下轉(zhuǎn)速計算公式： 式中，n為開關(guān)磁阻電動機(jī)轉(zhuǎn)速，單位r/min；是一路信號上升沿和下降沿之間的機(jī)械角度差，如圖15所示， =15176。為了提高