【正文】 完全解決路由問題，因此，許多學(xué)者提出了結(jié)合表驅(qū)動(dòng)和按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議優(yōu)點(diǎn)的混合式路由協(xié)議，如ZRP協(xié)議。鏈路狀態(tài)協(xié)議中每個(gè)節(jié)點(diǎn)都要保存整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)湫畔⒁约懊織l鏈路的開銷，為了使所有節(jié)點(diǎn)中保存的路由保持一致，每個(gè)節(jié)點(diǎn)必須周期性地廣播其與周圍鄰居節(jié)點(diǎn)的路由信息，其它節(jié)點(diǎn)在收到這些信息時(shí)更新網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌宰疃搪窂剿惴▉碛?jì)算到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的下一跳節(jié)點(diǎn)。移動(dòng)終端在帶來移動(dòng)性、靈巧、輕便等好處的同時(shí)，其固有的特性，例如采用電池一類的可耗盡能源提供電源、內(nèi)存較小、CPU性能較低等要求路由算法簡(jiǎn)單有效，實(shí)現(xiàn)的程序代碼短小精悍，需要考慮如何節(jié)省能源等。因此，為拓展無人機(jī)的偵察能力，可以采用多無人機(jī)組成MANET網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)空間的覆蓋。比如當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中某些無人機(jī)失效后，智能化的無人機(jī)通過感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錉顟B(tài)，從而移動(dòng)自身的位置，保證網(wǎng)絡(luò)的持續(xù)連通。這種數(shù)據(jù)鏈被稱為“模塊化集成導(dǎo)航通信系統(tǒng)”(MICNS),是一種具有抗干擾(AJ)能力的復(fù)雜的數(shù)字式數(shù)據(jù)鏈。LINK16數(shù)據(jù)鏈提供了一種抗干擾、安全的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸，采用標(biāo)準(zhǔn)的波形和數(shù)據(jù)格式，允許進(jìn)行機(jī)動(dòng)空中通信。而且，網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)傳輸方式可以兼容多種數(shù)據(jù)鏈，如寬帶高速數(shù)字多波束中繼數(shù)據(jù)鏈、衛(wèi)星中繼數(shù)據(jù)鏈、通用戰(zhàn)術(shù)數(shù)據(jù)鏈，以及無人機(jī)群的無線局域網(wǎng)等。在這種情況下，對(duì)無人機(jī)組網(wǎng)方案和組網(wǎng)技術(shù)的研究已迫在眉睫，以美國為首的世界各軍事強(qiáng)國加快了對(duì)無人機(jī)通信理論和技術(shù)的研究，并取得了一系列成果。本 科 畢 業(yè) 論 文題目：中小型固定翼無人機(jī)組網(wǎng)通信鏈路方案設(shè)計(jì)學(xué)員姓名：易驍?shù)蠈W(xué)號(hào)：仿真工程培養(yǎng)類型：合訓(xùn)類專業(yè)：200909012035所屬學(xué)院：指揮軍官基礎(chǔ)教育學(xué)院年級(jí)：2008級(jí)指導(dǎo)教員：張代兵職稱：副研究員所屬單位：機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院自動(dòng)化研究所國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)訓(xùn)練部制67 / 74目　錄目　錄 I摘　要 iABSTRACT ii第一章　緒　論 1　課題研究背景 1　國內(nèi)外研究進(jìn)展 2 2 4　研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu) 6第二章　無人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù) 8 無人機(jī)通信系統(tǒng)簡(jiǎn)介 8　無人機(jī)MANET無線自組網(wǎng)技術(shù) 9 無人機(jī)MANET網(wǎng)的特點(diǎn) 9 無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用 11　基于MANET自組網(wǎng)的路由協(xié)議簡(jiǎn)介和分析 11　無線自組網(wǎng)路由協(xié)議 11　無線自組網(wǎng)路由協(xié)議的分類 13　幾種自組網(wǎng)路由協(xié)議的簡(jiǎn)介 15 性能比較 19 本章小結(jié) 22第三章　無人機(jī)通信組網(wǎng)方案設(shè)計(jì) 23 23 戰(zhàn)場(chǎng)無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模型 23 各種條件下對(duì)無人機(jī)組網(wǎng)的要求 24 IP920電臺(tái)簡(jiǎn)介 25　IP920電臺(tái)的性能指標(biāo) 25　IP920電臺(tái)工作模式和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜?jiǎn)介 27 無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式分析與評(píng)估 27 兩種常見的無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式 27 各組網(wǎng)模式的優(yōu)缺點(diǎn)評(píng)估 29 無人機(jī)組網(wǎng)方案設(shè)計(jì) 30 基于幾種組網(wǎng)模式和路由協(xié)議的無人機(jī)組網(wǎng)方案設(shè)計(jì) 30 無人機(jī)在不同情況下的網(wǎng)絡(luò)變換準(zhǔn)則 31 本章小結(jié) 33第四章　仿真實(shí)驗(yàn)與綜合分析 34　實(shí)驗(yàn)環(huán)境 34　實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 34　實(shí)驗(yàn)過程及結(jié)果分析 35　不同拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸性能分析 35 不同距離下的電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸性能分析 44 不同運(yùn)動(dòng)情況下的電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸性能 45 不同節(jié)點(diǎn)數(shù)量下的電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸性能 49 不同通視程度下的電臺(tái)數(shù)據(jù)傳輸性能 50 本章小結(jié) 51第五章　結(jié) 論 52　總結(jié) 52　未來工作展望 53致　謝 55參考文獻(xiàn) 57摘　要無人機(jī)（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一種無人駕駛、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、可重復(fù)使用的飛行器，可以執(zhí)行多種作戰(zhàn)任務(wù)。然而隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)對(duì)無人機(jī)在自主性、智能化、多任務(wù)等方面的要求越來越高，原有的無人機(jī)的通信組網(wǎng)方式已不能滿足現(xiàn)實(shí)需要，無人機(jī)的作戰(zhàn)效能和智能水平已逐漸無法滿足軍事行動(dòng)的要求。節(jié)點(diǎn)之間通過多跳無線鏈路來相互進(jìn)行通信，每個(gè)節(jié)點(diǎn)在必要的時(shí)候都要充當(dāng)路由器的角色來為其他節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包。目前美國服現(xiàn)役的Link16僅屬于物理層網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，且傳輸速率較低(最高238Kbps)；。第二章　無人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù) 無人機(jī)通信系統(tǒng)簡(jiǎn)介無人機(jī)主要通過數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行通信。 智能化無人機(jī)可以利用人工智能算法對(duì)數(shù)據(jù)和信息進(jìn)行處理，作出決策。單無人機(jī)通信距離和偵察范圍有限，不能對(duì)遠(yuǎn)距離大范圍的戰(zhàn)場(chǎng)域進(jìn)行有效偵察。此外，考慮到競(jìng)爭(zhēng)共享無線信道產(chǎn)生的碰撞、信號(hào)衰減、噪音干擾、信道間干擾等多種因素，節(jié)點(diǎn)可能得到的實(shí)際帶寬是遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于理論上的帶寬最大值； 無線移動(dòng)終端的局限性。傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)的經(jīng)典路由算法包括鏈路狀態(tài)協(xié)議和距離矢量?jī)煞N。 常用的按需驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議有DSR，AODV，TORA，LAR等?！追N自組網(wǎng)路由協(xié)議的簡(jiǎn)介一、DSDV路由協(xié)議DSDV（DestinationSequenced DistanceVector Routing）協(xié)議通過修改RIP協(xié)議而得到，它基于BellmanFord算法。這種算法的拓?fù)浣M織結(jié)構(gòu)像魚的眼睛,所以稱之為FSR。如果數(shù)據(jù)報(bào)在逐跳傳輸過程中發(fā)現(xiàn)鏈路失敗，則可以由中間節(jié)點(diǎn)用緩存中的可用路由來代替報(bào)頭中含有失效鏈路的路由，同時(shí)向源節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)路由錯(cuò)誤報(bào)文。TORA協(xié)議的主要特點(diǎn)是控制報(bào)文定位在最靠近拓?fù)渥兓囊恍〔糠止?jié)點(diǎn)處，因此節(jié)點(diǎn)只保留鄰近點(diǎn)的路由信息。簇首節(jié)點(diǎn)通過網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)毗鄰簇并由此尋找路由。 四、能源消耗性能比較電源管理和能量消耗情況是MANET網(wǎng)絡(luò)性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。每個(gè)無人機(jī)節(jié)點(diǎn)具有一個(gè)全向天線，其通信半徑為R，但是當(dāng)無人機(jī)在基站的近距離全向通信范圍內(nèi)或遠(yuǎn)距離定向通信范圍內(nèi)時(shí)，可認(rèn)為無人機(jī)能與基站通信，因?yàn)榛镜耐ㄐ叛b置的靈敏度更高。2)無人機(jī)向基站按需發(fā)送偵察視頻、圖片、聲音信號(hào)。 鏈路固定。前三種模式與Nano IP920電臺(tái)基本一致，這里介紹一下Mesh point模式。其結(jié)構(gòu)圖如下：群首 網(wǎng)關(guān) 群成員圖33 分級(jí)結(jié)構(gòu)示意圖 各組網(wǎng)模式的優(yōu)缺點(diǎn)評(píng)估根據(jù)兩種組網(wǎng)方案的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)組網(wǎng)模式的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行評(píng)估如下。因此，針對(duì)無人機(jī)群的特點(diǎn)，在無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)中，適合選擇分級(jí)結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)淇刂蒲芯俊?無人機(jī)在不同情況下的網(wǎng)絡(luò)變換準(zhǔn)則由于無人機(jī)編隊(duì)執(zhí)行任務(wù)時(shí)外部環(huán)境和任務(wù)內(nèi)容復(fù)雜多變，其編隊(duì)隊(duì)形、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)也具有高度的不確定性，因此，在不犧牲組網(wǎng)方案的自組性的前提下，我們需要為無人機(jī)編隊(duì)在不同情況下進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的變換設(shè)計(jì)一定的規(guī)則，即變換準(zhǔn)則。在實(shí)驗(yàn)中，控制了電臺(tái)位置、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、外界干擾程度等環(huán)境因素保持不變，分別測(cè)試了電臺(tái)工作在每種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的空載數(shù)據(jù)傳輸性能，并對(duì)其間的差異做了簡(jiǎn)要的分析。具體配置如下：圖4 7圖4 8 DiscoverIP發(fā)現(xiàn)情況用A、B電臺(tái)互ping，得到如下結(jié)果：Ping的方向平均時(shí)延最大時(shí)延最小時(shí)延A ping B5410567B ping A279249表4 13) Peer to Peer（P2P）模式將電臺(tái)A、C設(shè)置為從機(jī)，電臺(tái)B設(shè)置為主機(jī)，具體配置如下：圖45 電臺(tái)A配置圖46 電臺(tái)B配置圖47 電臺(tái)C配置圖4 9 DiscoverIP發(fā)現(xiàn)情況該模式下，主機(jī)不能與從機(jī)進(jìn)行通信，故測(cè)試從機(jī)之間相互通信的性能。當(dāng)無人機(jī)執(zhí)行偵查拍攝等任務(wù)時(shí)，由于鏈路所需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量很大，應(yīng)當(dāng)采用通信路由開銷小的組網(wǎng)模式和路由協(xié)議，如按需驅(qū)動(dòng)的路由協(xié)議；當(dāng)無人機(jī)執(zhí)行飛行難度較大、對(duì)飛行路徑精確性要求很高的任務(wù)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)犧牲路由開銷方面的性能要求，采用路由時(shí)延小的組網(wǎng)模式及路由協(xié)議，此時(shí)按需路由將不再適合網(wǎng)絡(luò)通信。其具體結(jié)構(gòu)如圖34：兩跳內(nèi)節(jié)點(diǎn) 中心節(jié)點(diǎn) 兩跳外節(jié)點(diǎn)圖34 混合路由驅(qū)動(dòng)模型當(dāng)采用分級(jí)結(jié)構(gòu)組網(wǎng)模式時(shí)，由于群內(nèi)節(jié)點(diǎn)所占比重要遠(yuǎn)多于群首節(jié)點(diǎn)，分級(jí)結(jié)構(gòu)組網(wǎng)模式可以大大節(jié)省群內(nèi)的路由開銷，提高網(wǎng)絡(luò)性能。 群首節(jié)點(diǎn)任務(wù)相對(duì)較重，可能會(huì)成為網(wǎng)絡(luò)的瓶頸。在高一級(jí)網(wǎng)絡(luò)中，又可以分群，再次形成更高一級(jí)的網(wǎng)絡(luò)，直至最高級(jí)。添加一個(gè)中繼器會(huì)使網(wǎng)絡(luò)吞吐量減半，但繼續(xù)增加更多的中繼器不會(huì)使網(wǎng)絡(luò)吞吐量繼續(xù)減小。 分布式，節(jié)點(diǎn)既是路由器，又是主機(jī)。4)基站通信能力較強(qiáng)，但在遠(yuǎn)距離上定向天線有一定的通信角度。首先介紹了無人機(jī)通信系統(tǒng)及其構(gòu)成；接著介紹了無人機(jī)MANET無線自組網(wǎng)技術(shù)，并對(duì)其典型應(yīng)用進(jìn)行了分析；最后對(duì)MANET自組網(wǎng)協(xié)議進(jìn)行了研究，并對(duì)幾種常用的協(xié)議進(jìn)行了介紹，還從三個(gè)方面比較了各協(xié)議的優(yōu)缺點(diǎn)。實(shí)際上，自組網(wǎng)總是要工作在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兏^慢的情況下，因?yàn)楫?dāng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化快到一定程度時(shí)，任何基于路由協(xié)議的數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)已經(jīng)成為不可能，泛洪(flooding)方式成為數(shù)據(jù)包傳輸?shù)奈ㄒ贿x擇，而泛洪將會(huì)耗費(fèi)大量的網(wǎng)絡(luò)帶寬。處于兩個(gè)以上簇首通信范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)為網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)，簇首之間必須通過網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)通信。勢(shì)能可以通過從目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的反向廣播來獲得。目的節(jié)點(diǎn)(或中間節(jié)點(diǎn))將所得的源路由包含在路由響應(yīng)報(bào)文中，然后沿著所得路由反向發(fā)送回源節(jié)點(diǎn)，也可以附帶在目的節(jié)點(diǎn)的路由請(qǐng)求報(bào)文中。當(dāng)鏈路的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，通過比較報(bào)文與本地拓?fù)浔碇械哪康墓?jié)點(diǎn)路由序列號(hào)大小，決定網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浔淼男薷?，若拓?fù)浔戆l(fā)生變化則廣播給其它節(jié)點(diǎn)。 分層協(xié)議主要包括成簇協(xié)議，簇維護(hù)協(xié)議，簇內(nèi)路由算法和簇間路由協(xié)議。它僅在需要給目的節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文而又沒有去往目的節(jié)點(diǎn)路由的時(shí)候才按需進(jìn)行路由發(fā)現(xiàn)?！o線自組網(wǎng)路由協(xié)議的分類由于自組網(wǎng)路由協(xié)議對(duì)自組網(wǎng)的重要性，它成了研究的一個(gè)熱點(diǎn)。常規(guī)的路由協(xié)議，如路由信息協(xié)議（RIP）和開放式最短路徑互連（OSPF）是為有線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，它們的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相對(duì)固定，不會(huì)出現(xiàn)大的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化，自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)則是動(dòng)態(tài)變化的。一方面，節(jié)點(diǎn)作為主機(jī)運(yùn)行相關(guān)的協(xié)同應(yīng)用程序。MANET網(wǎng)絡(luò)同時(shí)具備移動(dòng)通信和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn),可以看作是一種特殊類型的移動(dòng)計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)。第二章 無人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)：本章介紹了無線自組網(wǎng)及其適用協(xié)議，并對(duì)本課題所使用的數(shù)傳電臺(tái)IP920的工作性能和工作方式進(jìn)行了介紹。隨著無人機(jī)微小型化使單機(jī)被擊落后造成的經(jīng)濟(jì)損失較小，以及單機(jī)處理與應(yīng)變能力的提高，以機(jī)群為基礎(chǔ)的作戰(zhàn)單元內(nèi)單機(jī)間如果具有可替補(bǔ)性，從而使作戰(zhàn)單元的可靠性可以大大提高。單無人機(jī)作為偵察和監(jiān)視的有效手段在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用已經(jīng)有較長(zhǎng)的歷史，但是對(duì)多無人機(jī)通信組網(wǎng)的研究剛開始不久。]。（2） 方案設(shè)計(jì)。對(duì)無人機(jī)組網(wǎng)方案進(jìn)行研究需要對(duì)兩個(gè)鏈路進(jìn)行設(shè)計(jì)，即機(jī)間鏈路和空地鏈路。無人機(jī)群各子網(wǎng)之間的多跳傳輸主要用于傳輸少量的數(shù)據(jù)信息，而對(duì)于話音、圖像等多媒體信息，由于其對(duì)帶寬、時(shí)延、時(shí)延抖動(dòng)的要求較高，QoS的設(shè)計(jì)將非常復(fù)雜，需要基于特定的網(wǎng)絡(luò)和應(yīng)用環(huán)境進(jìn)行系統(tǒng)的跨層設(shè)計(jì)研究。根據(jù)《美國無人駕駛飛機(jī)2005—2030年發(fā)展道路藍(lán)圖》(USA UAV Roadmap2005—2030)，美國現(xiàn)役的主要無人駕駛飛機(jī)所使用的通信技術(shù)如表11所示。其中每個(gè)節(jié)點(diǎn)既可作為主機(jī)也可作為路由器使用。無人機(jī)采用無線信號(hào)傳輸技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)帶寬較小，再加上競(jìng)爭(zhēng)無線信道的沖突、信號(hào)衰減、噪聲等多種因素，使得網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際帶寬遠(yuǎn)小于理論計(jì)算的最大值。圖2．2所示的是無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)戰(zhàn)場(chǎng)延伸示意圖。根據(jù)發(fā)現(xiàn)路由的驅(qū)動(dòng)模式的不同，可以將路由協(xié)議分為表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議(Table Driven Protocols)和按需路由協(xié)議(Source—Initiated OnDemandProtocols)；根據(jù)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的差異，又可以將它們分為平面結(jié)構(gòu)的路由協(xié)議(Flat Protocols)和分簇路由協(xié)議(Clustered Protocols)。 表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議中無論路由是否被用到，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都要進(jìn)行周期性地路由信息交換以維護(hù)路由表。 二、 依據(jù)網(wǎng)絡(luò)拓樸分類按網(wǎng)絡(luò)的拓樸結(jié)構(gòu)分，MANET網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議可分為： 平面結(jié)構(gòu)路由 在平面結(jié)構(gòu)中，網(wǎng)絡(luò)中的所有節(jié)點(diǎn)都在同一水平位置并且節(jié)點(diǎn)的地位是平等的,彼此之間沒有層次概念，不存在特殊節(jié)點(diǎn)，路由協(xié)議的魯棒性好，通信流量平均地分散在網(wǎng)絡(luò)中，此類協(xié)議主要用在小型網(wǎng)絡(luò)中。 當(dāng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)鏈路失效時(shí)，它將所有通過該節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)的路由的距離設(shè)為無窮并將其序列號(hào)加1。如果節(jié)點(diǎn)沒有發(fā)送HELLO信息,則認(rèn)為節(jié)點(diǎn)的鏈路信息無效。它與DSR協(xié)議的不同之處在于報(bào)頭并不攜帶路由信息，中繼節(jié)點(diǎn)依據(jù)自身的路由表逐跳轉(zhuǎn)發(fā)。這樣，只有在尋徑范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)才轉(zhuǎn)發(fā)路由請(qǐng)求分組。路由延遲是指源節(jié)點(diǎn)獲取一個(gè)新的到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的路由所需的時(shí)間。DSR的能量消耗性能通常要比AODV好一點(diǎn)，但是在比較靜止的網(wǎng)絡(luò)中，兩者的性能是一樣的。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)中的通信鏈路都為雙向通信鏈路。無人機(jī)通信鏈路分為機(jī)間鏈路和空地鏈路，其中機(jī)間鏈路有以下特點(diǎn)： 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化快。根據(jù)以上空地鏈路的特點(diǎn)，我們要求空地鏈路具有較大的鏈路帶寬、較強(qiáng)的電臺(tái)功率、較小的誤碼率和較小的路由時(shí)延，而對(duì)能源方面的要求則不是很高。根據(jù)電臺(tái)的工作模式，電臺(tái)網(wǎng)絡(luò)可以工作在以下幾個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)： 主機(jī)—從機(jī)結(jié)構(gòu)（Access pointClient模式） 主機(jī)—中繼器—從機(jī)結(jié)構(gòu)（Access pointRepeaterClient模式） MANET自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)（Mesh point模式） 無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式分析與評(píng)估 兩種常見的無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)模式根據(jù)電臺(tái)網(wǎng)絡(luò)的幾種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和無人機(jī)在戰(zhàn)場(chǎng)上面對(duì)的環(huán)境和情況，結(jié)合國際上的研究成果，本文列舉了以下兩種常見的組網(wǎng)模式：模式一：該網(wǎng)絡(luò)模式為平面結(jié)構(gòu)，是一種分布式的MANET網(wǎng)絡(luò)，由地面控制站網(wǎng)絡(luò)與空中無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成。 每個(gè)節(jié)點(diǎn)都需要知道到達(dá)其它所有節(jié)點(diǎn)的路由，由于節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)性，維護(hù)這些動(dòng)態(tài)路由需要耗費(fèi)大量的控制信息。當(dāng)作戰(zhàn)任務(wù)