【正文】 受制于人，北斗 /慣組組合正逐步應(yīng)用于各種軍事裝備、民用設(shè)備，用于提供精確的姿態(tài)輸出信息；然而衛(wèi)星定位由于受到高山、森林、高層建筑以及各種障礙遮擋的影響，可能導(dǎo)致定位失效，在外來干擾和高動態(tài)環(huán)境下衛(wèi)星接收機性能下降明顯，且在定位過程中容易暴露目標(biāo)，不利于自身隱蔽。在誤差估計方法的研究方面，一方面結(jié)合動載體的機動狀態(tài)約束條件，尋求誤差參數(shù)估計的最佳時機，在狀態(tài)可觀測性較高的條件下對相關(guān)參數(shù)誤差進行 估計，提高誤差估計精度；另一方面，通過濾波參數(shù)的優(yōu)化、多種濾波方法的結(jié)合實現(xiàn)對相關(guān)誤差參數(shù)的有效估計。如何在滿足解算精度的同時提高系統(tǒng)實時性，將是姿態(tài)解算研 究領(lǐng)域一直關(guān)注的熱點話題。為求得姿態(tài)矩陣，需要選取合理的姿態(tài)解算方法。傳統(tǒng)的姿態(tài)解算算法有歐拉角法（又稱三參數(shù)法）、方向余弦法（又稱九參數(shù)法）以及四元數(shù)法（又稱四參數(shù)法）。隨著高精度姿態(tài)測量器件的不斷出現(xiàn)，在低動態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，采用基本的四元數(shù)法已經(jīng)可以達到較高的精度，而在高動態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，姿態(tài)更新過程中不可交換性誤差將嚴(yán)重影響姿態(tài)解算精度，因此，如何更好的減小不可交換性誤差對姿態(tài)解算精度的影響，如何提高高動態(tài)條件下的姿態(tài)解算效率，將是姿態(tài)解算算法研究需要解決的問題。 。 為修正慣性姿態(tài)測量系統(tǒng)長時間工作引起的積累性誤差，通常在選取外部信息源基礎(chǔ)上，對誤差進行補償，常用的外部信息源有 GPS、北斗、磁強計、里程計等。方向余弦法盡管解算過程中不會出現(xiàn)奇異點問題，可實現(xiàn)全姿態(tài)條件下的數(shù)學(xué)解算，但由于涉及的參數(shù)較多，計算復(fù)雜，對系統(tǒng)實時性影響較大，不利于工程應(yīng)用。 隨著新材料、新原理、新工藝的出現(xiàn)，姿態(tài)測量組合一方面向小型化、低成本方向發(fā)展，以 MEMS 陀螺和 MEMS 加速度計為代表的姿態(tài)測量組合具有功耗低、體積小、成本低的特點，近年來在民用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，隨著 MEMS 傳