姿態(tài)測(cè)量技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 正慣性姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間工作引起的積累性誤差，通常在選取外部信息源基礎(chǔ)上，對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償，常用的外部信息源有 GPS、北斗、磁強(qiáng)計(jì)、里程計(jì)等。 ***等針對(duì)低成本姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償研究了基于擴(kuò)展 kalman 濾波算法的姿態(tài)修 正方法； ***等針對(duì)飛行器的姿態(tài)估計(jì)研究了一種狀態(tài)切換無(wú)跡 kalman 濾波算法，通過(guò)降維處理提高了姿態(tài)測(cè) 量系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性； ***等將一種容積 kalman 濾波方法用于衛(wèi)星的姿態(tài)估計(jì)，提出了一種容積信息四元數(shù)估計(jì)器，提高了姿態(tài)估計(jì)效率；為有效抑制大模型初始誤差和有色噪聲對(duì)姿態(tài)估計(jì)過(guò)程的影響， ***等提出了一種改進(jìn)型無(wú)跡粒子濾波姿態(tài)估計(jì)方法，在估計(jì)精度和速度上均達(dá)到較好的效果。 。 ***研究了一種基于磁強(qiáng)計(jì) /陀螺的卡爾曼濾波定姿算法，采用磁強(qiáng)計(jì)輸出信息作為外部信 息源對(duì)陀螺相關(guān)誤差參數(shù)進(jìn)行修正； ***將 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與 kalman 濾波方法相結(jié)合，通過(guò) BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不斷修正 kalman 濾波增益矩陣系數(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)高速旋轉(zhuǎn)彈的姿態(tài)修正。隨著高精度姿態(tài)測(cè)量器件的不斷出現(xiàn)，在低動(dòng)態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，采用基本的四元數(shù)法已經(jīng)可以達(dá)到較高的精度，而在高動(dòng)態(tài)應(yīng)用環(huán)境下，姿態(tài)更新過(guò)程中不可交換性誤差將嚴(yán)重影響姿態(tài)解算精度，因此，如何更好的減小不可交換性誤差對(duì)姿態(tài)解算精度的影響，如何提高高動(dòng)態(tài)條件下的姿態(tài)解算效率，將是姿態(tài)解算算法研究需要解決的問(wèn)題。四元數(shù)法對(duì)有限轉(zhuǎn)動(dòng)引起的圓錐誤差不能實(shí)現(xiàn)有效補(bǔ)償 ，為提高高動(dòng)態(tài)條件下的姿態(tài)解算精度， ***提出了等效旋轉(zhuǎn)矢量法，在此基礎(chǔ)上，又出現(xiàn)了等效旋轉(zhuǎn)矢量多子樣算法，如二子樣法、三子樣法、四子樣法以及六子樣法等，子樣數(shù)越多，姿態(tài)解算的精度越高，但隨之帶來(lái)的是較大的計(jì)算量。傳統(tǒng)的姿態(tài)解算算法有歐拉角法（又稱(chēng)三參數(shù)法）、方向余弦法（又稱(chēng)九參數(shù)法）以及四元數(shù)法（又稱(chēng)四參數(shù)法
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