【正文】 阻尼程度（超調(diào)量、振蕩次數(shù)、阻尼比）、 響應(yīng)速度（上升時間、峰值時間、調(diào)整時間）3. 穩(wěn)態(tài)性能：控制精度（穩(wěn)態(tài)誤差）控制系統(tǒng)具有良好的性能是指 ：216?？梢栽谇跋蛲ǖ乐写?lián)一個或幾個適當(dāng)?shù)某靶Ｕb置。 Bode圖法基本要求 為了獲得比較高的開環(huán)增益及滿意的相對穩(wěn)定性，必須改變開環(huán)頻率特性響應(yīng)曲線的形狀，這主要體現(xiàn)為：在低頻區(qū)和中頻區(qū)增益應(yīng)該足夠大，且中頻區(qū)的對數(shù)幅頻特性的斜率應(yīng)為 20dB/dec， 并有足夠的帶寬，以保證適當(dāng)?shù)南嘟窃６?；而在高頻區(qū)，要使增益盡可能地衰減下來，以便使高頻噪聲的影響達(dá)到最小。 反饋校正反饋的作用比例負(fù)反饋可以減弱為其包圍環(huán)節(jié)的慣性，從而將擴(kuò) 展該環(huán)節(jié)的帶寬；負(fù)反饋可以減弱參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響；負(fù)反饋可以消除系統(tǒng)不可變部分中的不希望有的特性；負(fù)反饋可以削弱非線性影響；正反饋可以提高反饋環(huán)路的增益。對象模型 ZieglerNichols（ 齊格勒 — 尼柯爾斯）整定法則 由于很難獲取被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，所以用理論計算得到的 PID參數(shù)應(yīng)用到實際系統(tǒng)后，控制效果不會很好，甚至引起振蕩。例 ：設(shè)被控對象的數(shù)學(xué)模型為分析比例、微分、積分控制對系統(tǒng)的影響。 3．驗算性能指標(biāo)例 ： 設(shè)被控對象的傳遞函數(shù)為：其設(shè)計要求： ， 。 一、根軌跡的幾何設(shè)計方法 1. 根據(jù)動態(tài)指標(biāo)要求，確定閉環(huán)主導(dǎo)極點 的希望位置 2. 求取未校正系統(tǒng)根軌跡上的對應(yīng)于閉環(huán)主導(dǎo)極點的開環(huán)增益 3. 計算期望的開環(huán)增益 ，并求取 4. 確定滯后校正裝置的 和 令 取小于 1的正數(shù)。 若在開環(huán)傳遞函數(shù)中增加極點，可以使根軌跡向右移動，從而降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，增加系統(tǒng)響應(yīng)的調(diào)整時間。輸出按要求能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)給定信號；216。一、根軌跡的幾何設(shè)計方法 1. 根據(jù)動態(tài)性能指標(biāo)要求確定閉環(huán)主導(dǎo)極點 S1的希望位置。 Bode圖設(shè)計方法的頻域指標(biāo)為 。 在位置隨動系統(tǒng)中，常常采用速度反饋這種形式來提高系統(tǒng)的控制性能。齊格勒 — 尼柯爾斯是一種工程整定方法，可以在不知道對象模型的前提下，確定 PID參數(shù)。 典型 PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、積分、微分控制作的分析比例控制 結(jié)論： 比例系數(shù)增大，閉環(huán)系統(tǒng)的靈敏度增加，穩(wěn)態(tài)誤差減小，系統(tǒng)振蕩增強(qiáng)；比例系數(shù)超過某個值時，閉環(huán)系統(tǒng)可能變得不穩(wěn)定。設(shè)滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為 一、 Bode圖的幾何設(shè)計方法1．根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)確定未校正系統(tǒng)的型別和開環(huán)增益，并繪制其