【正文】 ）控制策略也可以產(chǎn)生滿足要求的結(jié)果，而且通常要比完全的 PID 控制器更容易調(diào)整到穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)，并獲得符合要求的穩(wěn)定時(shí)間。gp=tf(np,dp)。其傳遞函數(shù)也是一個(gè)極點(diǎn)在坐標(biāo)原點(diǎn)，兩個(gè)零點(diǎn)均位于 處。具有 S 形階躍響應(yīng)曲線的對象，其 PID 控制器的傳遞函數(shù)為： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1()TisKpd?這種 PID 控制器有一個(gè)極點(diǎn)在坐標(biāo)原點(diǎn)，二個(gè)零點(diǎn)都在 S=－ 處。這是就需要運(yùn)用校正電路來彌補(bǔ)這些差別的存在。若系統(tǒng)模塊未知或不準(zhǔn)確，則可后述方法進(jìn)行設(shè)計(jì)。tau1=80。tau1=80。除具備卓越的數(shù)值計(jì)算能力外，它還提供了專業(yè)水平的符號計(jì)算，文字處理，可視化建模仿真和實(shí)時(shí)控制等功能。這些都提高了我對于自動(dòng)控制的愛好與興趣。為今后的學(xué)習(xí)打下了好的基礎(chǔ)。圖 K= ＝ 時(shí)，系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線圖1Ti在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，需要增加的是“微分項(xiàng)” ，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。gp=tf(np,dp)。 設(shè)定校正系統(tǒng)的參數(shù) 確定 Kp根據(jù)方案一的要求，先確定 Kp。微分增益使驅(qū)動(dòng)依賴于實(shí)測溫度的變化率，正確運(yùn)用微分增益能縮短響應(yīng)定位點(diǎn)改變或其它干擾所需的穩(wěn)定時(shí)間。[np,dp]=pade(tau1,2)。具體的做法是：將比例系數(shù) Kp 值由零逐漸增大到系統(tǒng)的輸出首次呈現(xiàn)持續(xù)的等幅振蕩，此時(shí)對應(yīng)的 Kp 值為臨界增益，用 Kc 表示，并記下振蕩的周期 Tc，對于這種情況，齊格勒和尼可爾斯提出公式，以確定相應(yīng) PID 控制器的參數(shù) Kp、Ti、和 Td 的值。?表 ZN 第一法的參數(shù)表控制器的類型 Kp Ti TdP T?∞ 0PI ?0 PID ? 2τ 方案論證方法一臨界比例法簡單并且是閉環(huán)，使用起來比第二種方案范圍要大點(diǎn)。 PID 控制器的工作原理PID 校正裝置（又稱 PID 控制器或 PID 調(diào)節(jié)器）是一種有源校正裝置，它是最早發(fā)展起來的控制策略之一，在工業(yè)過程控制中有著最廣泛的應(yīng)用，其實(shí)現(xiàn)方式有電氣式、氣動(dòng)式和液力式。 P，I 和 D 控制器的連接 P 控制器圖 P 控制器的連接圖 在 K 取 35 時(shí)，運(yùn)行此 P 控制器得的仿真波形圖如下： 7圖 P 控制器得的仿真波形圖比例調(diào)節(jié)器對所有頻率信號控制作用強(qiáng)度相同，它的特點(diǎn)是迅速，有殘差。[np,dp]=pade(tau1,2)。[np,dp]=pade(tau1,2)。 　 MATLAB 的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達(dá)式與數(shù)學(xué),工程中常用的形式十分相似,故用 MATLAB 來解算問題要比用 C,FORTRAN 等語言完相同的事情簡捷得多。 208 參考文獻(xiàn)[1] 鄒伯敏．自動(dòng)控制理論[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2022[2] 李宜達(dá)．控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真[M]．北京：清華大學(xué)出版社．2022[3] 張彬．自動(dòng)控制原理[M]．北京：北京郵電大學(xué)出版社．2022[4] [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992.[5] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1992..[6] 陶永華，尹怡欣， PID 控制及其應(yīng)用［Ｍ］.機(jī)械工業(yè)出版社，1998. 21 目 錄1 前言 .........................................................................12 總體方案設(shè)計(jì) .................................................................2 方案設(shè)計(jì) .................................................................2 方案論證 .................................................................3 方案選擇 .................................................................33 單元模塊設(shè)計(jì) .................................................................4 對系統(tǒng)性能指標(biāo)進(jìn)行分析 ...................................................4 PID 控制器的工作原理 ......................................................6 P，I 和 D 控制器的連接 ....................................................7 P 控制器 ............................................................7 I 控制器 ............................................................8 D 控制器 ............................................................9 校正電路的連接 ..........................................................10 設(shè)定校正系統(tǒng)的參數(shù) ......................................................11 確定 Kp ............................................................11 設(shè)定 P 控制器的參數(shù) .................................................13 設(shè)定 PI 控制器的參數(shù) ...................................