【正文】 ）控制策略也可以產(chǎn)生滿足要求的結果，而且通常要比完全的 PID 控制器更容易調(diào)整到穩(wěn)定的運行狀態(tài)，并獲得符合要求的穩(wěn)定時間。gp=tf(np,dp)。其傳遞函數(shù)也是一個極點在坐標原點，兩個零點均位于 處。具有 S 形階躍響應曲線的對象，其 PID 控制器的傳遞函數(shù)為： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　1()TisKpd?這種 PID 控制器有一個極點在坐標原點，二個零點都在 S=－ 處。這是就需要運用校正電路來彌補這些差別的存在。若系統(tǒng)模塊未知或不準確，則可后述方法進行設計。tau1=80。tau1=80。除具備卓越的數(shù)值計算能力外，它還提供了專業(yè)水平的符號計算，文字處理，可視化建模仿真和實時控制等功能。這些都提高了我對于自動控制的愛好與興趣。為今后的學習打下了好的基礎。圖 K= ＝ 時，系統(tǒng)的階躍響應曲線圖1Ti在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，需要增加的是“微分項” ，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調(diào)。gp=tf(np,dp)。 設定校正系統(tǒng)的參數(shù) 確定 Kp根據(jù)方案一的要求，先確定 Kp。微分增益使驅動依賴于實測溫度的變化率，正確運用微分增益能縮短響應定位點改變或其它干擾所需的穩(wěn)定時間。[np,dp]=pade(tau1,2)。具體的做法是：將比例系數(shù) Kp 值由零逐漸增大到系統(tǒng)的輸出首次呈現(xiàn)持續(xù)的等幅振蕩，此時對應的 Kp 值為臨界增益，用 Kc 表示，并記下振蕩的周期 Tc，對于這種情況，齊格勒和尼可爾斯提出公式，以確定相應 PID 控制器的參數(shù) Kp、Ti、和 Td 的值。?表 ZN 第一法的參數(shù)表控制器的類型 Kp Ti TdP T?∞ 0PI ?0 PID ? 2τ 方案論證方法一臨界比例法簡單并且是閉環(huán)，使用起來比第二種方案范圍要大點。 PID 控制器的工作原理PID 校正裝置（又稱 PID 控制器或 PID 調(diào)節(jié)器）是一種有源校正裝置，它是最早發(fā)展起來的控制策略之一，在工業(yè)過程控制中有著最廣泛的應用，其實現(xiàn)方式有電氣式、氣動式和液力式。 P，I 和 D 控制器的連接 P 控制器圖 P 控制器的連接圖 在 K 取 35 時，運行此 P 控制器得的仿真波形圖如下： 7圖 P 控制器得的仿真波形圖比例調(diào)節(jié)器對所有頻率信號控制作用強度相同，它的特點是迅速，有殘差。[np,dp]=pade(tau1,2)。[np,dp]=pade(tau1,2)。 　 MATLAB 的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣，它的指令表達式與數(shù)學,工程中常用的形式十分相似,故用 MATLAB 來解算問題要比用 C,FORTRAN 等語言完相同的事情簡捷得多。 208 參考文獻[1] 鄒伯敏．自動控制理論[M]．北京：機械工業(yè)出版社．2022[2] 李宜達．控制系統(tǒng)設計與仿真[M]．北京：清華大學出版社．2022[3] 張彬．自動控制原理[M]．北京：北京郵電大學出版社．2022[4] [M]. 北京：機械工業(yè)出版社，1992.[5] [M].北京：機械工業(yè)出版社，1992..[6] 陶永華，尹怡欣， PID 控制及其應用［Ｍ］.機械工業(yè)出版社，1998. 21 目 錄1 前言 .........................................................................12 總體方案設計 .................................................................2 方案設計 .................................................................2 方案論證 .................................................................3 方案選擇 .................................................................33 單元模塊設計 .................................................................4 對系統(tǒng)性能指標進行分析 ...................................................4 PID 控制器的工作原理 ......................................................6 P，I 和 D 控制器的連接 ....................................................7 P 控制器 ............................................................7 I 控制器 ............................................................8 D 控制器 ............................................................9 校正電路的連接 ..........................................................10 設定校正系統(tǒng)的參數(shù) ......................................................11 確定 Kp ............................................................11 設定 P 控制器的參數(shù) .................................................13 設定 PI 控制器的參數(shù) ...................................