【正文】 機械震搖式和氣動震搖式，其缺點是果實易損，效率不高，特別是無法進行選擇性的收獲。采摘水果的機器人有他自身的特點:它們一般是在室外工作，作業(yè)環(huán)境較差，但是在精度上卻沒有工業(yè)機器人那樣要求高。以山城重慶柑橘種植為例，總產量突破100萬噸，%。摘果時常因上梯或上樹精神緊張而感到非常勞累不便，也常聽到有人不慎從樹上或梯子上掉下來的消息，這種狀況很隨機不可預測?！吨腥A人民共和國農業(yè)機械化促進法》還規(guī)定國家采取措施，鼓勵和支持農業(yè)機械生產者增加新產品、新技術、新工藝的研究開發(fā)投入，并對農業(yè)機械的科研開發(fā)和制造實施稅收優(yōu)惠政策。大多數(shù)果樹開的花都遠遠多于最后結成的果實。(2)經濟性原則:在可操作性原則的基礎上，應最大限度的控制成本。然后把小肘固定套21上的繃帶22穿過穿繃帶的金屬環(huán)23，使小肘固定套21固定在胳膊的小肘部分。荷蘭的農業(yè)環(huán)境工程研究所發(fā)明了一種叫電極切割法的方式，它代替了刀剪斷的方法，它是采用特殊電極來產生高溫，可防止植物的感染田。采摘器包括旋轉機構和采摘機構組成。電動機滿足使用要求二、圓形鋸盤的選用圓形鋸盤用于切割果梗，選用高速鋼鋸片，該類鋸片可用于切割木料，塑料等等。這一功能特性給工程設計者提供了在設計上從未有過的簡易和靈活。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設計的成本，因專業(yè)制造商擁有良好的質量保證和批量生產的優(yōu)勢，使用組件比自行設計機械手臂更具優(yōu)勢。采摘水果前，操作人員可以先按需要將箍環(huán)打開，并握住內管的前端將其從外管中抽出，等到伸縮式機械手臂的總長度，加上采摘人員的身高接近需要采摘的水果的高度時再擰緊箍環(huán)。伸縮式機械手臂的截面慣性矩為:計算出伸縮式機械手臂的臨界壓力為:伸縮式機械手臂的工作安全因數(shù)為所以滿足穩(wěn)定要求。通過小肘固定套可以達到在長時間的操作過程中以減少手腕疲勞的作用，萬向穩(wěn)定桿由特殊材料制成，它可以向任何方向彎曲，而且變形的同時具有一定的支持力。每當在研究過程中遇到困難，迷茫徘徊時，他總以嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和廣博的知識予以啟迪，并給我莫大的鼓勵和信心，使我能不斷前行，論文的完成凝結著老師的心血。歲月是有情的，假如你奉獻給她的是一些色彩，它奉獻給你的也是一些色彩。有時候覺得自己像個神經病。由于自己現(xiàn)有的能力水平有限，設計中難免有疏忽與錯誤等不足之處，望廣大老師同學給予批評指正。手持固定部分由小肘固定套，萬向穩(wěn)定連桿。圖中F為伸縮式機械手臂上所有部件的總重量和切割水果的所受力之和，其余的轉矩、扭矩、外力計算時均忽略不計。平時不用時可伸縮至最短的長度放置，節(jié)約空間。在產業(yè)機器人中，單軸機械手臂作為一個組件在工業(yè)中應用廣泛。為直觀反映采摘器的旋轉機構和采摘機構的構造，需要繪制出采摘器的實體模型圖。起動力矩大，可以均勻而經濟地實現(xiàn)轉速調節(jié)。電動式采摘省力，采摘速度快，但生產成本較高。手指的數(shù)量和形狀的設計與所要采摘的果實有密切的關系。手持固定部分由小肘固定套，萬向穩(wěn)定連桿組成，小肘固定套上有繃帶和搭扣。(4)傳送裝置:果實從高處安全順利的傳送至地面。采摘下的水果能順利進入的接收裝置，再順著傳遞裝置，安全的到達地面。近年來，國家對農機化關鍵技術和裝備研制開發(fā)的扶持力度很大，十五期間中央財政直接投入的農機化科技攻關資金為2800萬元，十一五。如使用較高的梯子和高凳時，還應根據(jù)需要采取相應的安全措施。據(jù)農業(yè)部統(tǒng)計，皆居世界第一，且人均占有量48kg以上。郭峰等運用彩色圖像處理技術和神經網絡理論，開發(fā)了草莓揀選機器人，采用氣動驅動器將草莓推到不同的等級方向。采摘機器人是未來智能農業(yè)機械化的發(fā)展方向，具有廣闊的應用前景。高枝水果的采摘還帶有一定的危險性。我國在農業(yè)機器人領域的研究始于20世紀90年代中期，相對于發(fā)達國家起步較晚，果蔬采摘機器人的研究還處于起步階段。⑤增強機器人系統(tǒng)的通用性。高枝水果有的已經遠遠高于2m，已經屬于高出作業(yè)范疇。另外，果農可以少打矮壯素等農藥，生產出更多的無公害果子，減少成本投入和對環(huán)境對水果的污染，游客可以品嘗到更新鮮衛(wèi)生的水果。本課題將進行基于伸縮式機械手臂的水果采摘裝置的設計，構型簡單，操作方便。設計內容:(1)伸縮式機械手臂:手臂簡單自如地轉向和收縮。采摘頭一端與機械手臂相連，另一端與旋轉盤活動鏈接，圓形鋸盤固定連接在電動機轉軸上。對于水果的采摘方式，多數(shù)的采摘機器人采用用刀剪斷果莖或直接用手爪擰斷果莖。剪切式結構簡單，操作方便，對果實及枝條的傷害極小，但定位要求高。直流電動機具有調速性能好和啟動轉矩大的優(yōu)點。則:考慮到采摘器在采摘水果的實際過程中，并不是處于理想狀態(tài)，所受的力產生的最大彎矩，可在理想狀態(tài)的最大靜彎矩前乘一動載系數(shù)k，由于采摘器采摘時的工作環(huán)境狀況較好，取k=2~3，此動載系數(shù)考慮了實際操作中遇到的最大障礙時的載荷增值。下圖為常見的六自由度機械手臂，它有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。美國佛羅里達大學開發(fā)了一種由兩個轉動副和一個滑動副構成的球形坐標機器人，這種機器人的攝像系統(tǒng)裝在操作手的末端，水果的圖像位于滑動軸的中心，從而只要滑動軸稍微張開一定的角度就可以很輕易的采摘到水果。(3)采摘水果時的扭矩彎矩太小均忽略不計。傳遞裝置的直徑為保證水果順利傳輸，上寬下窄即可。并且在這一過程中，我發(fā)現(xiàn)了許多以前沒有注意的問題，有些想法，方法最初看起來是可行的，但認真思考后就會發(fā)現(xiàn)存在很多不足之處。2. 若不是心寬似海，哪有人生風平浪靜。再次，還要感謝我的同學們?yōu)槲业脑O計提供寶貴的意見，在完成論文的過程中通過相互交流，互通有無，使我能夠又快又好的完成論文。它構型簡單，操作方便，價格低廉，效率較高。水果被采摘器順利的采摘，不能讓其自己掉在地上，造成損傷，為保證能順利無傷害的的到達地面，必須設計接受傳送裝置。內管的外徑選用直徑為23mm，厚度為1mm。20世紀80年代中期日本京都大學NoboruKawamura等人研制出5自由度關節(jié)型的機械尹I珥。機械手臂雖然有很各種各樣的結構形態(tài)，但是它們有一個共同的特點，就是能夠在接受到指令時，精確地定位到三維空間或者二維空間上的某一點來進行作業(yè)，完成指定動作。據(jù)圖36所示，為了初步確定采摘頭的截面尺寸，須作以下幾點假設:(l)采摘頭簡化為圓柱形懸臂梁。旋轉機構機構一端由閘繩，控制手柄與伸縮手臂活動鏈接，另一端由旋轉盤與采摘機構的電動機固定連接，而旋轉盤的另一端由旋轉軸與采摘器頭活動鏈接。還有一種采摘機器人采用果梗激光切斷裝置，其由激光發(fā)生控制單元和果梗聚焦切斷單元組成。所采摘的水果掉進圓形口的接收裝置25，再順著傳遞裝24置，安全的到達地面。它由伸縮式機械手臂，采摘器(包括旋轉機構，采摘機構)，接收裝置，傳送裝置，手持固定部分組成。因此，除了由于果樹本身的調節(jié)能力，使發(fā)育不良的花和幼果自然脫落外，還需平時人工摘除多余的花和果，才能滿足生產上的要求，俗話說:看樹定產，分枝負擔，均勻留果，只有科學合理地疏果，才能減少養(yǎng)分消耗，提高坐果率和水果的品質?，F(xiàn)階段的機械手存在兩種極端:一是含有自主行動功能的技術含量極高的類型，價格昂貴不適合丘陵地帶小型果園。由此可見完全依靠人力的采摘方式采摘速度慢、效率低、勞動強度大，高枝水果采摘還具有一定的危