【正文】 級政府，農(nóng)機科研、生產(chǎn)、推廣部門始終堅持的方向。目前急需一種介于兩者之間的，便于操作，價格低廉，效率較高的機械手臂。手持固定部分還可增加整個裝置的穩(wěn)定性，降低采摘員在長時間的操作過程中手腕疲勞程度?；谏炜s式機械手臂的水果采摘裝置有很強的兼容性。(5)手持固定部分:增加整個裝置的穩(wěn)定性，降低采摘員手腕疲勞程度。手臂上還裝有控制手柄，電源控制開關(guān)，手臂下端和手持固定部分連接。萬向穩(wěn)定連桿為特殊材料制成，可向任意方向彎曲?；谏炜s式機械手臂水果采摘裝置操作簡單，采摘水果速度快，采摘水果完好，保質(zhì)保量。一般來說，手指的數(shù)量越多，采摘的效果就越好，但控制也就越變得更復(fù)雜。該裝置能夠方便地切斷果梗,并大大的降低了裝置的復(fù)雜性和對夾緊力控制精度的要求。氣壓式整體輕便，不污染環(huán)境，能源豐富但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，氣壓技術(shù)復(fù)雜。拉索可用自行車剎車鋼絲繩做成。根據(jù)經(jīng)驗采摘水果，如蘋果、桃、梨、柑橘等，電動機的功率5W左右，轉(zhuǎn)速在5000r/min以上就能達(dá)到使用要求。(3)采摘水果時的扭矩太小忽略不計()。這里采用了比較流行的Pro/Engineer軟件。機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機械手臂，直角坐標(biāo)系機械手臂，球坐標(biāo)系機械手臂，極坐標(biāo)機械手臂，柱坐標(biāo)機械手臂等。單軸機械手臂看似簡單，只在單一方向往復(fù)運動，但在實際應(yīng)用上功能各異，種類繁多。到了20世紀(jì)90年代，日本崗山大學(xué)的NaoshiKondo等人通過深入研究番茄的生理、物理特性，分析機械手的工作性能，在NoboruKawamura等人基礎(chǔ)上，研制出了7個自由度的機械手臂。伸縮式機械手臂的主體部分由兩根套在一起的同心不銹鋼外管和內(nèi)管組成，其中外管的內(nèi)徑等于或略小于內(nèi)管外徑。所謂輕量化，就是在滿足其性能的前提下，盡量減輕自身的重量。根據(jù)采摘裝置在采摘水果的實際過程中，并不是處于假定的理想狀態(tài)，所受的力可在理想狀態(tài)的情況下乘一校核系數(shù)k，由于采摘器采摘時的工作環(huán)境狀況較好，取值為k=2，最后根據(jù)采摘器的使用條件合理的取值為=40N，壓桿最長是穩(wěn)定性最差，計算時取伸縮臂最長時的長度L=。水果的輸送裝置可由伸展收縮的組織組成，上寬下窄，這樣既有利于與接收裝置連接，又有利于果品在輸送裝置內(nèi)下落時有明顯的緩沖力作用，可保證果品的無傷害輸送。小肘固定套的材料采用足球護(hù)膝的材料，其上有繃帶和搭扣。通過這段時間的設(shè)計，我的感受很深。參考文獻(xiàn)[1][D].北京:中國農(nóng)業(yè)大學(xué),2003.[2]耿端陽，張鐵中，[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報，2004，35(4):208~210.[3]姜麗萍，[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)，2006，32(1):8~10.[4]徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報，2004，20(5):38~42.[5]湯修映，[J].機器人ROBOT，2005，27(1):90~96.[6]陳飛，[J].農(nóng)機化研究，2008,1(07):232~235.[7][J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報，2001，32(6):52~58.[8][J].農(nóng)機化研究，2009，1(07):139~141.[9][M].北京:機械工業(yè)出版社，.[10].，.[11].，.[12]孫維連，[M].北京:中國農(nóng)業(yè)大學(xué)出版社，.[13].，.[14].，.[15][M].北京:高等教育出版社，.[16][J].IndustrialRobot,1999,26(6):438–44.[17]WhittakerAD,MilesGE.,MitchellOR,[J].AmericanSocietyofAgriculturalEngineers,1987,30(3):591–596.致謝時間過得真快，轉(zhuǎn)眼就已經(jīng)到了五月中旬，奮戰(zhàn)了幾個月的畢業(yè)設(shè)計終于接近尾聲了。本次畢業(yè)設(shè)計本人是在大學(xué)內(nèi)，第一次全面和系統(tǒng)的設(shè)計，由于條件和本人能力的限制，難免有許多錯誤和疏漏，希望老師能夠指正，以此來促進(jìn)自己的不斷學(xué)習(xí)。既糾結(jié)了自己，又打擾了別人。4. 歲月是無情的，假如你丟給它的是一片空白，它還給你的也是一片空白。最后再一次衷心祝福我的家人，老師，朋友們身體健康，工作順利，生活幸福!特別聲明：1：資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸屬原作者2：資料內(nèi)容屬于網(wǎng)絡(luò)意見，與本賬號立場無關(guān)3：如有侵權(quán)，請告知，立即刪除。本文的研究工作是在導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和全力支持下完成的。幸運的是之后，在老師的悉心指導(dǎo)下，我逐漸的學(xué)會了獨立的查閱資料，以及如何將大量的雜亂的資料系統(tǒng)化，并將其掌握。小肘固定套實物圖如下圖所示:小肘固定套可通過繃帶與金屬環(huán)的拉扣固定在胳膊的小肘部分，小肘固定套通過鉚釘或者其他的方式與萬向穩(wěn)定連桿連接，萬向穩(wěn)定連桿另一端通過螺絲結(jié)構(gòu)與伸縮手臂下端連接。接收裝置的環(huán)為橢圓形由鋼絲制成，輸送裝置有軟質(zhì)布料制成，類似于高樓救生員救生時使用的柔性滑道。只有當(dāng)壓桿的柔度大于或等于極限值時，歐拉公式校核壓桿穩(wěn)定性才滿足使用條件伸縮式機械手臂簡化為一端固定一端自由的壓桿則，截面為圓環(huán)形(取內(nèi)管的值)則截面的慣性半徑柔度為因為，所以歐拉公式適用于校核伸縮式機械手臂的穩(wěn)定性。內(nèi)外管的實物圖如下:伸縮式機械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示:，為了進(jìn)一步確定伸縮式機械手臂的選用是否符合實際操作，須作以下幾點假設(shè):(l)機械手臂為細(xì)長桿件，校核其穩(wěn)定性，因為細(xì)長桿件常出現(xiàn)形式失效，并非強度不夠，而是穩(wěn)定性不夠。伸縮式機械手臂的整個結(jié)構(gòu)就同市面上銷售的伸縮式拖把桿或掛衣桿結(jié)構(gòu)。它直接決定了機器人的運動靈活性和控制的復(fù)雜性。下圖為銀光機械(VinkoMachine)生產(chǎn)的單軸機械手臂。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點。Pro/Engineer是一種采用參數(shù)化設(shè)計的、基于特征的實體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角、可以隨意勾畫草圖，輕易改變模型。因此采摘頭的受力可以簡化為圖37的懸臂梁模型:圖中，F(xiàn)為采摘頭的總重量和切割水果的力之和，由于切割水果是轉(zhuǎn)矩不大，計算時可忽略。實物圖如下:(*1)型號的12V直流電動機的具體參數(shù)外形尺寸如下圖所示:(*1)型號直流電動機的參數(shù)(*1)modelfordcparametersRS380PH3270(*1)型號的12V直流電動機的質(zhì)量為155克，空載時的轉(zhuǎn)速為16400r/min，額定負(fù)載時的轉(zhuǎn)速為14110r/min。一、電動機的選用電動機用于帶動圓形鋸盤切割果梗，果梗不算太硬，要求的功率不是很大，但當(dāng)鋸片靠近時水果的果梗是，水果會有遠(yuǎn)離刀片方向的運動，為了順利切下水果就需要電動機具有很高的轉(zhuǎn)速。綜合以上所述，采摘器選用電動的剪切式，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，對果實及枝條的傷害極小，且能減輕力氣，可調(diào)節(jié)方向的設(shè)計可以很好的滿足定位要求，對于各個方向的水果都能實現(xiàn)可靠安全的采摘。吸附式雖然定位要求低、動作靈敏但是需配備真空形成裝置，且對果實及枝條的傷害較大。目前研制成功多種無手指夾持的采摘機器人。要實現(xiàn)剪切果實的功能，可以有多種功能原理實現(xiàn)，按水果從果蒂分離的方式可分為吸附式、抓拉式、剪切式等。采摘水果前，操作人