【正文】 .狀態(tài)方程和微分方程 (差分方程 )之間的互求 .連續(xù)時間系統(tǒng)和離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程的列寫和求解 .系統(tǒng)的可控性和可觀性 一 .系統(tǒng)數(shù)學(xué)摸型的描述方法 (輸入輸出法 ,經(jīng)典法 ) (狀態(tài)變量法 ,現(xiàn)代法 ) 狀態(tài)方程 輸出方程 二 .幾個名詞的定義 (P495) .)()(.1作為狀態(tài)變量及選擇 tvti CL?)(t???????)()(tvtiCL)(tiL)(tEu )(tvC167。 徑 :是從某一節(jié)點出發(fā)連續(xù)經(jīng)過一些支路(沿著支路方向 )而終止另一個節(jié)點上 。39。39。32133221tfxxxxxxxx???????x21 410)( xxty ??)(1008191210001039。39。 .,延時器代替積分器間接法的關(guān)鍵是用是直接法和間接法仍然的建立對于離散系統(tǒng)狀態(tài)方程E1)1( ?n? )(n?E1)1( ?n?)(n?)1()()( ??? naynxny例 1： )1( ?ny??)(nxE1a?)()1()( nxnayny ?????)(nx E1a?)()()1( nxnayny ??? )]()1([1)( nxnyany ???例 2： 后向差分方程 多用于因果系統(tǒng) 前向差分方程 多用于狀態(tài)方程 )n(y)n(y..2.1)()1(2)(2)1(3)2(:.3程寫出狀態(tài)方程和輸出方畫出模擬框圖設(shè)系統(tǒng)的差分方程為例kfkfkykyky ???????2121223122312)(:????????????zzzzzzzzH寫出系統(tǒng)的轉(zhuǎn)移函數(shù)解E1 E1?2?23??)(kf )(ky的輸出作為狀態(tài)變量令圖中每一個延時單元)(1 kx)(2 kx)(2)()()()(3)(2)1()()1(2121221kxkxkykfkxkxkxkxkx?????????寫成矩陣形式：? ? ?????????????????????????????????????)()(21)()(10)()(3210)1()1(212121kxkxkykfkxkxkxkx的狀態(tài)方程。39。,xxx???),. .2,1(139。39。12T1x 2x39。 123451x2x4x5xa b c d e f g??? ?? :連接兩個節(jié)點之間的定向線段。n21f.ff....x.xx....x.xx’，??????????????????????????????????????????????????????????????????????p21qp2q1qp22221p11211n213q2q1qn22221n11211q21f.ff....x.xx....y.yynn?pn?nq? pq ?DfCXYBfAXX 39。 :環(huán)路中各支路轉(zhuǎn)移函數(shù)乘積。 狀態(tài)方程的建立方法直接編寫法間接編寫法自動編寫）系統(tǒng)編寫（借助計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浞治鼍帉懼庇^編寫由系統(tǒng)轉(zhuǎn)移函數(shù)編寫圖編寫由系統(tǒng)方框圖或信號流由輸入輸出方程編寫一 .線性系統(tǒng)的摸擬 :對信號進(jìn)行單向運算的方框和一些連線組成 .它表明了信號流動的方向及對系統(tǒng)變量所作的運算。x x8?19?12?f410 ?y39。即時當(dāng)DnmnmDnmnm)(1)(1??????2795601 2 2325)(23423????????ssssssssH態(tài)方程和輸出方程。39。 LTVS,選擇電容上的電荷和電感中的磁鏈為狀態(tài)變量。39。339。 tfayy ???5描述積分器的數(shù)學(xué)模型 ixoxs139。 觸環(huán)路 :兩環(huán)路之間沒有任何公共節(jié)點。 信號流圖公式信號流圖的簡化規(guī)則基本性質(zhì)信號流圖的有關(guān)術(shù)語和信號流圖的獲得M a s o .3.2.1物理系統(tǒng) 流圖 解答 1942: 1953: 1959:Coates 80年代 :chan和 Bapna 一 .信號流圖的獲得 H F Y F YH1H ? 2H???)(sF )(syF 源點 1H2H??1 溝點 1x 2x)(sy二 .術(shù)語和基本性質(zhì) wczbyaxyax????xayxyzwabc*.連接于