【正文】 ? ZeZee ZeeTT K TTTTTTTTTTTTTTm T為采樣時(shí)間 () 整理得： )()()()()()( 1212)(1 21212121 zUZeeTT KzYZezYZeezY TTTTmTTTTTTTTTT ????????? ??????() 可轉(zhuǎn)換為： )1()()2()1()()( 21212121 21)( ????????? ?????? kueeTT Kkyekyeeky TTTTmTTTTTTTTTT() 此部分將用于仿真 中 ， 將給定模型離散化。 ? :時(shí)滯 ? 是指純滯后時(shí)間 ， 也就是指輸出變量的變化落后于輸入變量變化的時(shí)間。其響應(yīng)曲線圖為： 圖 響應(yīng) 曲線圖 14 從響應(yīng)曲線的拐點(diǎn) A（曲線的 2階導(dǎo)數(shù) =0）作一切線 ， 分別交時(shí)間軸于 B點(diǎn)以及最終穩(wěn)定值水平線于 C點(diǎn) ， 在過 C點(diǎn)引垂線交時(shí)間軸于 D。其控制規(guī)律為 dt tdeTKdtteTKteKtu dptipp )()()()( 0 ??? ? () 或?qū)懗蓚鬟f函數(shù)形式 ???????? ?????? s sTsTTTKsTsTKsG idiipdip 1)11()( 2 () 式中 pK 比例系數(shù) 。實(shí)際工程應(yīng)用時(shí) ， 只需根據(jù)實(shí)際過程特性 ， 帶入經(jīng)驗(yàn)公式即可計(jì)算最優(yōu) PID參數(shù)。由于系統(tǒng)本身存在的非線性 ， 會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生幾個(gè)振蕩點(diǎn) ， 無法獲得整定所需信息 ? ?15,14 。 2. 3 衰減振蕩法 在一些不允許或不能得到等幅振蕩的地方 ， 可考慮采用修正方法 —— 衰減振蕩法。 dT 過小 ， 效果不顯著 。 4 第 2 章 常用控制器參數(shù)整定算法 PID參數(shù)的最優(yōu)整定是在一定的控制目標(biāo)私被控過程已經(jīng)確定的情況下 ， 為使過程控制系統(tǒng)的某些被控量的 暫態(tài)性能滿足規(guī)定的性能準(zhǔn)則 ， 達(dá)到 PID參數(shù)值之間的最優(yōu)組合。 專家自適應(yīng) PID控制的實(shí)質(zhì)是基于受控對(duì)象和控制規(guī)律的各種知識(shí) ， 并以智能的方式利用這些知識(shí)來設(shè)計(jì) PID控制器 。 關(guān)鍵詞 ： PID控制器；整定算法；抗干擾性；仿真 II Алгоритм Установки Проекта Параметра Регулятора Индустрии И Анализ Имитации Конспект Установка параметра PID устанавливает и регулирует параметр PID, при чиняет системе управления переходный процесс достигнуть самого удовлетво рительного качественно установки параметра регулятора, через отборный соотвествующий параметр регулятора ( pK , iT , dT ),Причиняет пере ходный процесс принять， Процесс установки параметра регулятора, итог может разделить в теоретическое вычисление и виды закона установки проекта. Бумага внутри всесторонн к учредительству исследования анализа текущего момента метода установки параметра регулятора PID , согласно просто, принцип установки параметра направлять и практически цель установки рабочего пара метра контроля системы улучшения, дирижировала родственное исследование в виду алгоритма установки проекта закон кривого реакции также, как своя осуще ствимость применения, работа и сводка результата следующим образом: Выдер жка характерный параметр использующ MATLAB оборудует автоматическое имитации mK 、 T и ? , после этого используют установку формулы установки шага ZN автоматическую, установка оставляют регулятору PID параметра, вво дят алгоритм управления типа увеличения для того чтобы сформировать закры тый курс потом, причиняют результат представить pK , iT , dT ,Кривый спада. III Окончательно анализирует свой. Подтвердил влияние установки метода кривого реакции через исследование имитации для того чтобы быть лучше чем влияние установки правила большого пальца руки, также метод было удобно, имеет более объем применения . Эта статья дирижировала исследование имитации в виду предметы шага, продолжала этот метод и правило большого пальца руки окончательно пока занное сравнение, алгоритму установки кривого реакции перегоняет правило большого пальца руки, своя способность сильно. Ключевое слово: Регулятор PID。 Алгоритм установки。模糊自適應(yīng) PID控制的實(shí)質(zhì) ， 是運(yùn)用模糊數(shù)學(xué)的基本理論和方法 ， 把控制規(guī)則的條件、操作用模糊集表示 ， 并把這些模 糊控制規(guī)則以及有關(guān)信息 (如評(píng)價(jià)指標(biāo)、初始 PID參數(shù)等 )作為知識(shí)存入計(jì)算機(jī)知識(shí)庫中 ，然后計(jì)算機(jī)根據(jù)控制系統(tǒng)的實(shí)際響應(yīng)情況 ， 運(yùn)用模糊推理 ， 即可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì) PID參數(shù)的最佳整定 。 PID控制器中 pK 、 Ti ， dT 三個(gè)參數(shù)的不同組合 ， 直接決定 PID控制器的控制效果。 dT 過大 ， 會(huì)有較大相位超前 ， 但幅值比也增加較多 ， 反而會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)定性下降。與上面方法的區(qū)別是：在純比例下獲取 N： 1振蕩曲線作為依據(jù) ， 而不是臨界等幅振蕩。 2. 5 模式識(shí)別法 布里斯托提出用模式識(shí)別法實(shí)現(xiàn) PID控制參數(shù)的自整定方法 ， 它引入超調(diào)量、衰減比和振蕩周期作為模式的狀態(tài)變量 ， 實(shí)現(xiàn)對(duì) PID參數(shù)的整定。相對(duì)傳統(tǒng)整定方法來說 ， 數(shù)值最優(yōu)化方法有著明顯的優(yōu)越性 ， 優(yōu)化的結(jié)果比較精確 ， 控制效果比較好。 Ti 積分時(shí)間常數(shù) 。這樣廣義對(duì)象的特性就可以用一個(gè)具體純滯后時(shí)間 ? 、 時(shí)間常數(shù)為 T的一階慣性環(huán)節(jié)來近似。 滯后時(shí)間 ? 對(duì)控制系統(tǒng)有很大影響。 PID 參數(shù)整定的性能指標(biāo) 評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)要根據(jù)工業(yè)生產(chǎn)過程對(duì)控制的要求來制定。如果動(dòng)態(tài)偏差比較大 ，峰值時(shí)間又較長 ， 這樣的系統(tǒng)是不允許的。 (5) A點(diǎn)到 y軸的時(shí)間為 ? 。同樣的時(shí)間圖 趨近于穩(wěn)定的時(shí)間比圖 快。結(jié)果表明 響應(yīng)曲線法整定出的 PID控制器的控制性能好于 經(jīng)驗(yàn)法整定出的 PID控制器的控制性能 ， 并且受外界干擾和參數(shù)的變化影響不 太 大 ， 具有一定的魯棒性。v39。r39。 if y(i1)+dyml break。f_1=0。y_2=y_1。t39。 。rin,yout39。 f_1=filty(k)。 error_1=0。 end end 41 i1。t39。 y(1)=0。 36 參考文獻(xiàn) [1] 邵惠鶴 .工業(yè)過程高級(jí)控制 [M].上海 :上海交通大學(xué)出版社 .1997 [2] 王偉 ,張晶濤 ,柴天佑 .PID參數(shù)先進(jìn)整定方法綜述 [J].自動(dòng)化學(xué)報(bào) .(3):347355 [3] 朱海鋒 ,楊智 ,張名宙 .儀用 PID參數(shù)自整定控制器設(shè)計(jì)與應(yīng)用 [J].自動(dòng)化儀表 . 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