【正文】 法 CPL1雙字節(jié)求補子程序：（ R3R2）求補 CPL1： MOV A， R2 CPL A ADD A， 01H MOV R2， A MOV A， R3 CPL A ADDC A， 00H MOV R3， A RET 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MULT1為雙字節(jié)有符號數(shù)乘法子程序。 （ 3）若使用比例積分器，能消除靜差，但動態(tài)過程經(jīng)反復(fù)調(diào)整后仍達(dá)不到要求，這時可加入微分環(huán)節(jié)。 對晶閘管加入一個階躍電壓 ， 令其全部導(dǎo)通 ， 測量電爐的溫度變化 ， 可得到電爐的響應(yīng)曲線 。 （ 3）從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能來看，要求采樣周期短些。 （ 2） 控制從手動切換到自動時 ， 位置式 PID算法必須先將計算機的輸出值置為原始閥門開時 ， 才能保證無沖擊切換 。第四章 直接數(shù)字控制及其算法 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié) PID算法的數(shù)字實現(xiàn) PID算法的幾種發(fā)展 PID參數(shù)的整定 大林算法 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié) PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點 PID調(diào)節(jié)器的作用 返回本章首頁 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點 PID調(diào)節(jié)器之所以經(jīng)久不衰 ， 主要有以下優(yōu)點 。 而增量式 PID只需計算增量 ， 計算誤差或精度不足時對控制量的計算影響較小 。 采樣周期必須大于這一時間 。 圖 412 單片機控制電爐的恒溫系統(tǒng) 顯示驅(qū)動觸發(fā)電路A / D單穩(wěn)整形放大降壓整流顯示器單片微型機A CA C熱電偶電爐NTR第四章 直接數(shù)字控制及其算法 為了實現(xiàn)對電爐的溫度自動控制 ， 首先要求電爐的數(shù)學(xué)模型 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 表 43 常見被調(diào)量 PID參數(shù)經(jīng)驗選擇范圍 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 優(yōu)選法 應(yīng)用優(yōu)選法對自動調(diào)節(jié)參數(shù)進行整定也是經(jīng)驗法的一種 。其程序流程圖如圖 49所示。積分作用的響應(yīng)特性曲線，如圖 42所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 42 積分作用響應(yīng)曲線 e (t)y00tt第四章 直接數(shù)字控制及其算法 若將比例和積分兩種作用結(jié)合起來 ， 就構(gòu)成 PI調(diào)節(jié)器 ， 調(diào)節(jié)規(guī)律為： PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線如圖 43所示。 開始取被乘數(shù)符號 C 1C 1=1否？被乘數(shù)求補取被乘數(shù)符號 C ２C ２ =1否？乘數(shù)求補調(diào)無符號數(shù)乘法子程序Ｃ １ C ２ =1否？∧ Ｃ １ C ２ =０ 否？乘積求補返 回是是否否是否否是第四章 直接數(shù)字控制及其算法 雙字節(jié)有符號數(shù)乘法程序清單如下： MULT1： MOV A， R7 RLC A MOV 20H， C ；存被乘數(shù)符號位 JNC POS1 ；被乘數(shù)為正數(shù)跳轉(zhuǎn) MOV A， R6 ；求補 CPL A ADD A， 01H MOV R6， A MOV A， R7 CPL A((( ADDC A， 00H MOV R7， A POS1： MOV A， R5 第四章 直接數(shù)字控制及其算法