【正文】 和性能價(jià)格比的不斷提高或改進(jìn) ,相信在現(xiàn)有的軟硬件條件的基礎(chǔ)上 ,未來(lái)幾年內(nèi)就會(huì)推出價(jià)格適中的全自動(dòng)吸塵機(jī)器人產(chǎn)品 ,進(jìn)而使吸塵機(jī)器人能像普通家電產(chǎn)品一樣走進(jìn)千家萬(wàn)戶 ,為這一高新技術(shù)產(chǎn)品帶來(lái)可觀的市場(chǎng)和經(jīng)濟(jì)效益。移動(dòng)電源需同時(shí)為移動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力 ,為控制電路提供穩(wěn)定的電壓 ,為吸塵操作模塊及傳感觀測(cè)模塊提供能源等。②基于傳感器信息的路徑規(guī)劃 ,主要用于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境 ,克服環(huán)境條件或形狀無(wú)法預(yù)測(cè)的因素 ,方法有人工勢(shì)場(chǎng)法、確定柵格法和模糊邏輯算法等 。微處理小電腦使它具備在拐至屋角處能探測(cè)方向、選擇前進(jìn)路線的能力。 ④ Cost low status characteristic. But in fact does not have one kind of battery to be possible simultaneously to have the above merit. Because the indoor motion robot requests slightly to have the volume, to be selfpossessed lightly and so on characteristics, therefore power source39。s control system could explain the remote control signal accurately, and to anism issuing working order, momentarily received “the eye” (. infrared light electric switch and supersonic sensor) the sensation four direction exterior barrier information, and requested the robot to make straight line or to change the movement according to the above, marched forward, it did not stop rotates the floor to brush, filled in “the stomach” pletely the ground in dust, this kind of robot one time charged works sustain ably for a half hour, had the intelligent power source management function, lengthened the running time, the average each minute running speed is 15 m. In addition, should vacuum the robot to use the open style robot control structure, realizes the hardware to be possible to expand, the software to be possible to transplant, may to integrate, and enables the robot to have the better function patibility as the service carrier. At the same time, other colleges and universities to move vacuum the robot also to do the massive research work, has made many progresses. 3 Vacuum robot39。 has provided the obstacle sensor in main engine39。s turbulent flow cavity. Chinese Journal of Power Sources The migration power source in vacuums in robot39。隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展 ,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高 ,迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來(lái)。此外 ,該吸塵機(jī)器人采用開(kāi)放式機(jī)器人控制結(jié)構(gòu) ,實(shí)現(xiàn)硬件可擴(kuò)展、軟件可移植、可集 成 ,使得機(jī)器人作為服務(wù)載體具有更好的功能適應(yīng)性。吸塵系統(tǒng)包括濾塵器、集塵袋、排氣管以及其它一些附件 ,其吸塵能力取決于風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的大小。 (1)目前 ,價(jià)格過(guò)高是嚴(yán)重影響吸塵機(jī)器人打入家電市場(chǎng)的主要因素 ,為了大幅度降低其成本 ,必須開(kāi)發(fā)智能傳感器、專用運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)字處理芯片 。由于室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人要求具有體積小、自重輕等特點(diǎn) ,所以電源的體 積重量也是一個(gè)重要的考慮因素 ,這就要求設(shè)計(jì)人員選擇一種體積小、容量大、可重復(fù)使用性高的電池 ,盡可能增加吸塵機(jī)器人的不間斷工作時(shí)間。 9 從上述國(guó)內(nèi)外吸塵機(jī)器人可以看出 ,吸塵機(jī)器人都采用了大量的傳感器 ,有效地把大量的傳感器觀測(cè)信息進(jìn)行融合處理 ,從而使機(jī)器人獲得最大量的外部環(huán)境信息 ,其主要優(yōu)點(diǎn)就是在同樣的觀測(cè)條件下 ,可以協(xié)調(diào)使用多個(gè)傳感器 ,把分布在不同位置的多個(gè)同質(zhì)或異質(zhì)傳感器所提供的局部不完整觀測(cè)量及相關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)中的相關(guān)信息加以綜合 ,消除多傳感器間存在的冗余和矛盾 ,并加以互補(bǔ) ,降低不確定性 ,從而獲得對(duì)物體或環(huán)境的一致性描述 ,這都是任何單一傳感器所無(wú)法獲得的。不管房間的外形及面積的大小、 ARNA導(dǎo)航算法引導(dǎo)機(jī)器人在任何房間的所有無(wú)遮掩區(qū)域四處運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行清潔工作 ,因?yàn)闄C(jī)器人導(dǎo)航沿房間的周圍 ,所以它要?jiǎng)?chuàng)建自己的空間參考圖 ,機(jī)器人不需要任何編程“教它應(yīng)該去哪里”。s robot39。s development, the multisensor integrations and the information fusion technology has obtained the widespread application on the intelligent robot. Under the nonstructurized environment moves the robot is the robot technological development key point, evades based on the multisensor information fusion39。s market has great vitality. With the social progress and development, people39。 ② Based on the sensor information39。s application prospect, through will use the blue tooth technology to cross the high digital processor cost transfer to user39。該吸塵機(jī)器人由于在主機(jī)的周圍 360176。 多傳感器融合技術(shù) 為了讓吸塵機(jī)器人正常工作 ,必須對(duì)機(jī)器人位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控 ,還要感知機(jī)器人所處工作環(huán)境的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)信息 ,使得吸塵機(jī)器人相應(yīng)的工作順序和操作內(nèi)容能自然地適應(yīng)工作環(huán)境的變化。③可充電 。 (3)電源技術(shù)是吸塵機(jī)器人研究工作的核心問(wèn)題之一 ,除了為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、吸塵及控制電路提供能量外 ,還需優(yōu)化自動(dòng)充電方案 ,保證機(jī)器人能及時(shí)進(jìn)行充電 ,能夠自動(dòng)完成對(duì)指定環(huán)境的吸塵任務(wù)。其原理是利用附壁效應(yīng)去形成低 壓渦流氣體 ,最后將沉渣截留于吸塵器內(nèi)的渦流腔內(nèi)。機(jī)器人工作環(huán)境不同 ,分為靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境、動(dòng)態(tài)巳知環(huán)境和動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境。 2 國(guó)內(nèi)外吸塵機(jī)器人研究現(xiàn)狀 目前在歐美日等發(fā)達(dá)國(guó)家 ,吸塵機(jī)器人開(kāi)發(fā)較早 ,應(yīng)用范圍也較廣 ,近兩年來(lái) ,已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多種面向市場(chǎng)的智能吸塵機(jī)器人。 ② The interface resistance is small, so that rapid discharge。t the robot need any programming “where to teach it to go to”. This robot simplicity of operator, only has 3 buttons: Started, the conc