【正文】 ething. Twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it. 34 一字開(kāi)頭的年齡已經(jīng)到了尾聲。 [7]孫樹(shù)撲等，《電力電子技術(shù)》，中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社 ， 2021。39。為了抑制 “零漂 ”，往往采用近似的 PI 調(diào)節(jié)器，即在運(yùn)放的輸出端和輸入端并聯(lián)一個(gè)較大的硬反饋電阻，把靜態(tài)放大倍數(shù)壓下來(lái)，同時(shí)又不影響動(dòng)態(tài)放大倍數(shù)。把給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改為 U*n(s)/α；再把時(shí)間常數(shù)為 Ton 和 2T∑i 的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來(lái)，近似 成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為 T∑n 的慣性環(huán)節(jié)，且 T∑n=Ton+2T∑I,， 則轉(zhuǎn)速 23 環(huán)結(jié)構(gòu)圖可轉(zhuǎn)化成圖 23（ b）。再把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)。其意義是：使給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過(guò)同樣的延滯，使二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜希瑥亩鴰?lái)設(shè)計(jì)上的方便。 10 工程近似條件 ωc≤1/3Ts (17) 、 調(diào)速系統(tǒng)主電路的設(shè)計(jì) 在理解了雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)主電路的數(shù)學(xué)模型和工作原理之后，可以計(jì)算出各個(gè)組成部分的選用型號(hào)及取值。 轉(zhuǎn)速超調(diào)：由于采用了飽和非線性控 制 ,啟動(dòng)過(guò)程結(jié)束進(jìn)入第 III階段即轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后 ,必須使轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退出飽和狀態(tài)。 n Id n Idl t 0 Idl n Id n 0 t 5 、 調(diào)速系統(tǒng)的雙閉環(huán)調(diào)節(jié)原理 見(jiàn)圖 12： Un*UnWA S R( s ) WA C R( s )Ui*UiUc tUd 01/1 ?sT Rl1?ST Ks sIdId lsTRmnCe1?? 圖 12 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理框圖 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用 ,在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器 ， 分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流 ,二者之間實(shí)行串級(jí)連接 .把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié) 器的輸入 ,再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。 、 跟隨性能指標(biāo) 在給定信號(hào) R（ t）的作用下，系統(tǒng)輸出量 C(t)的變化情況可用 跟隨性能指標(biāo) 來(lái)描述。有效地控制電機(jī)，提高其運(yùn)行性能，對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來(lái)控制動(dòng)態(tài)過(guò)程中的電流和轉(zhuǎn)矩。按照轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在起動(dòng)過(guò)程中的飽和與不飽和狀況，可將起動(dòng)過(guò)程分為三個(gè)階段，即電流上升階段；恒流升速階段；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。如果故障消失，系統(tǒng)能夠自動(dòng)恢復(fù)正常 [7]。=(A) （ 2）直流側(cè)過(guò)壓保護(hù) : 利用電 阻 和電容吸收操作過(guò)壓 A. 電容 C 的參數(shù) : C = 2LBKL2ID2 /[(KV21)UD2] = 2**103**[(221)*2202] = (181。 、 工程設(shè)計(jì)方法的基本思路 用經(jīng)典的動(dòng)態(tài)校正方法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器必須同時(shí)解決自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性、抗干擾性等各方面相互矛盾的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能要求 [8]。一般情況下 ,當(dāng)控制對(duì)象的兩個(gè)時(shí)間常數(shù)之比 TL/T∑I ≥10 時(shí) ,典 Ⅰ 系統(tǒng)的抗擾恢復(fù)時(shí)間還是可以接受的。由于中頻段的狀況對(duì)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)起著決定性的作用，因此 h 只是一個(gè)很關(guān)鍵的參數(shù)。這時(shí)調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)放大系數(shù)更低于無(wú)窮大，為 KP/=Ri//R0，系統(tǒng)也只是一個(gè)近似的無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。 對(duì)于給定直流 拖動(dòng)控制系統(tǒng)在 經(jīng)典控制理論工程計(jì)算 的基礎(chǔ)上， 在完成參數(shù)測(cè)定后， 應(yīng)用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)了主電路、電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)，并應(yīng)用 MATLAB 語(yǔ)言中的 SIMULINK 工具箱對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行 了仿真，看到了理論設(shè)計(jì)與仿真結(jié)果的差異，通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分析，進(jìn)一步了解了工程設(shè)計(jì)方法中的近似環(huán)節(jié)給系統(tǒng)帶來(lái)的影響，認(rèn)識(shí)到了理論設(shè)計(jì)和工程計(jì)算的不同。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。 [6]倪忠遠(yuǎn)，《直流調(diào)速系統(tǒng)》，機(jī)械工業(yè)出版社 , 1996。*39。 28 、 系統(tǒng)的靜態(tài)綜合及靜態(tài)性能指標(biāo) 、 近似的 PI 調(diào)節(jié)器 嚴(yán)格來(lái)說(shuō)， “無(wú)靜差 ”只是理論上的，因?yàn)榉e分或比例積分調(diào)節(jié)器在穩(wěn)態(tài)時(shí)電容兩端的電壓不變，相當(dāng)于開(kāi)路，由于 ST 和 LT 都采用了 PI 調(diào)節(jié)器 ,可以認(rèn)為其靜態(tài)放大倍數(shù)為無(wú)窮大 ,所以才能在輸入電壓 △U=0 時(shí)，使輸出電壓 Uct 成為任意所需值，因此 ,消除了穩(wěn)態(tài)誤差 ,但是也容易使運(yùn)放產(chǎn)生“零漂 ”，引起系統(tǒng)的工作點(diǎn)移動(dòng)。 、 轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及其近似處理 用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流閉環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如 33（ a）所示。這樣，在設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)作用，而將電動(dòng)勢(shì)反饋?zhàn)饔脭嚅_(kāi)，從而得到忽略電動(dòng)勢(shì)影響的電流環(huán)近似結(jié)構(gòu)圖。為了平衡這一延滯作用，在給定信號(hào)通道中加入一個(gè)相同時(shí)間常數(shù) Toi 的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。 、 晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳函 用單位階躍函數(shù)來(lái)表示滯后，則晶閘管觸發(fā)和整流裝置的輸入輸出為 Ud0=KsUct1(tTs) 按拉氏變換的位移定理 ,則傳遞函數(shù)為 ssctd Tess sKUU ??)( )(0 (15) 考慮到 Ts 很小 ,忽略其高次項(xiàng) ,則晶閘管觸發(fā)和整流裝置的傳遞函數(shù)可近似成一階慣性環(huán)節(jié) 1)( )(0 ?? sss T KUU s sctd (16) 式 中 Ks=ctdUU?? —觸發(fā)和整流裝置的放大倍數(shù)； Ts=qf21 —觸發(fā)和整流裝置的平均失控時(shí)間。這個(gè)階段屬于電流受限制的條件下的最短時(shí)間控制，或稱時(shí)間最優(yōu)控制。問(wèn)題是希望在啟動(dòng)過(guò)程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后 ,希望只有轉(zhuǎn)速反饋 ,不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主要作用 ,而雙閉環(huán)系統(tǒng)就是在這樣的基礎(chǔ)上產(chǎn)生的。 、 調(diào)速范圍 D 生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比叫做調(diào)速范圍，即 minmaxnnD? （ 11） 、 靜差率 s 當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落，與理想空載轉(zhuǎn)速之 比，稱作靜差率，即 3 %1000 ??? nns nom （ 12） 靜差率是用來(lái)衡量調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載變化下轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度的。 20 世紀(jì) 90 年代前的大約 50 年的時(shí)間里，直流電動(dòng)機(jī)幾乎是唯一的一種能實(shí)現(xiàn)高性能拖動(dòng)控 制的電動(dòng)機(jī)，直流電動(dòng)機(jī)的定子磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)相互獨(dú)立并且正交，為控制提供了便捷的方式 ，使得電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的起動(dòng)，制動(dòng)和調(diào)速性能。無(wú)法解決第二個(gè)基本矛盾 。從起動(dòng)時(shí)間上看，第二段恒流升速是主要階段，因此雙閉環(huán)系統(tǒng)基本上實(shí)現(xiàn)了在電流受限制下的快速起動(dòng)，利用了飽和非線性控制方法，達(dá)到 “準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制 ”。 7 、 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)主電路的數(shù)學(xué)模型 、 主電路 見(jiàn)附圖一 、 額定勵(lì)磁下的直流電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)描述 由圖 25 中的 c)可列出微分方程如下： EdtdLR IIU ddd ???0 (主電路 ,假定電流連續(xù) ) nE Ce? (額定勵(lì)磁下的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì) ) dtdnGDTTle ??? 3752 (牛頓動(dòng)力學(xué)定律 ,忽略粘性摩擦 ) ICTdme ? (額定勵(lì)磁下的電磁轉(zhuǎn)矩 ) 式 中： TL—包括電機(jī)空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，單位為 Nm； GD2—電力拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分折算到電機(jī)軸上的飛輪轉(zhuǎn)矩，單位為Nm2； Cm=30Ce/Л—電動(dòng)機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩電流比 ，單位為 Nm/A； 定義下列時(shí)間常數(shù)： TL=L/R—電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)，單位為 s； Tm=(GD2R)/(375CeCm)—電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，單位為 s。F) 取 C = 4181。 作為工程設(shè)計(jì)方法 ,首先要使問(wèn)題簡(jiǎn)化 ,突出主要矛盾。因此 ,一般多按典 Ⅰ 系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)電流環(huán) [6]。從頻率特性上還可看出，由于 T 一定，改變 τ 就等于改變了中頻寬 h；在 τ 確定以后，再改變 K 相當(dāng)于是開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性上下平移，從而改變了截止頻率 ωc。 11139。 仿真部分， 運(yùn)用 了 MATLAB 語(yǔ)言，掌握了語(yǔ)言的基本操作，并著重學(xué)習(xí)了 SIMULINK 工具箱。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you are thinking about signing up for a damagesbased agreement, you should make sure you39。t really grow up, it seems is not so important。s actions. CSKA said they were sur