【正文】 , endpoi, lasterror, preverror, sumerror, setpoint。將系統(tǒng)的歷史響應(yīng)重現(xiàn)。 using 。 = ()。168。 = ()。 using 。 = 1。 } for (int i = 1。 ()。 (0).Clear()。161。器 161。161。 } } } 加上背景和 3D效果后： 五、 調(diào)試心得和感受 本次課程收獲很大，從專業(yè)知識(shí)到編程水平都有一定的鞏固和提高，曾經(jīng)只是在課本上學(xué)習(xí)了 PID 控制理論，只能解一些理論的題目，從未深入思考 PID 在軟件上該如何實(shí)現(xiàn)，雖然在 Matlab 中經(jīng)常調(diào)用 PID 模塊，但是對(duì)真正的 PID 函數(shù)內(nèi)部沒有深入了解，也沒有對(duì) Simulink 里面實(shí)現(xiàn) PID 做過任何深層次的探究，此次恰好有這樣一個(gè)機(jī)會(huì)自己編寫自己的 PID 算法，為今后參加飛思卡爾小車競(jìng)賽提供了很大幫助。194。 此 228。167。//偏 ?差 ? = error + 。 (time) = i。 P0=P1。 ()。 public double [] Data=new double [20210]。 ()。 (pid)。?PID控 ?制 ?時(shí) 186。 = ()。 using 。 實(shí)現(xiàn) PID 算法對(duì)一階系統(tǒng)的控制并顯示系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)。 } private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { } private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { //double c。使 186。 } private void button2_Click(object sender, EventArgs e) { ()。 = ()。 private Point P0。 ()。 =(int) (j/60)。 i++) { Xnt = Compute_PID(pid, Ynt)。 timer1_Tick()。 return ( * error + * + * derror)。?， 234。192。經(jīng)過此次的訓(xùn)練，重新燃燒了我對(duì) C的熱愛，打算寒假再苦心研究，爭(zhēng)取開學(xué)的時(shí)候能夠給自己的飛思卡爾小車做好上位機(jī)程序，能夠?qū)崿F(xiàn)