【正文】 圖 22 避障傳感電路 STC89C52RC 單片機(jī)介紹 STC89C52RC 單片機(jī)是宏晶科技推出的新一代高速 /低功耗 /超強(qiáng)抗干擾的單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051 單片機(jī)， 12 時鐘 /機(jī)器周期和 6時鐘 /機(jī)器周期可以任意選擇。對端口寫入 1時，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，這時可用作輸入口。為使能從 0000H 到 FFFFH 的外部程序存儲器讀取指令， 錯誤 !未找到引用源。 R_L=1。 //左輪驅(qū)動口 L_R =P1^1。發(fā)射部分的主要元件為紅外發(fā)光二極管。 //左轉(zhuǎn) Stop()。反相放大器的輸入端 XTAL1，輸出端為 XTAL2，把 XTAL1和 XTAL2與外部石英晶振及兩個電容連接起來可構(gòu)成一個石英晶體振蕩如圖 34所示。 圖 41 Keil for 51 開發(fā)平臺截圖 21 開始 初始化 是否檢測到聲音信號 小車是否 在運(yùn)行 是 停止運(yùn)行 是 否 否 開始運(yùn)行 是否檢測到紅外信號 否 左轉(zhuǎn) 小車是否 在運(yùn)行 是 否 22 圖 42 程序邏輯流程圖 include include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit EYE =P1^0。i120。 //設(shè)定時值為 500 us TR0 = 1。 R_L=1。 Turn_Left()。(Int0count%10==0)) { for(i=0。本系統(tǒng)的主要功能是； 30 對邏輯電路進(jìn)行分析、綜合；觀察信號的波形。 測試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設(shè)計任務(wù)要求，小車采集紅外傳感器信號探測障礙物 ， 聲音檢測模塊探測信號， 并根據(jù)單片機(jī)控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運(yùn)動形式。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練，但是我將在以 后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。 31 測試結(jié)果：大多數(shù)情況下小車均能檢測到障礙物并實現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時無法檢測到，因為黑色物體能很好的吸收紅外線，所以無法檢測到，紅外避障功能基本能實現(xiàn)。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。i++) //右輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問題 { R_L=0。 //檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 R_R=0。 //允許 CPU 中斷 ET0 = 1。 for(j=0。隨著 C51 開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil 軟件 除了致力于單片機(jī)的編程開發(fā)平臺外，還針對 目前最流行 C51 開發(fā)項目出品了 Keil for 51 軟件 平臺以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。 所謂晶振電路即指單片機(jī)地時鐘電路。單片機(jī)檢測到低電平時先判斷小車是不是在運(yùn)行狀態(tài)，如果是運(yùn)行狀態(tài)則通過程序執(zhí)行左轉(zhuǎn)，由于左轉(zhuǎn)比較復(fù)雜，在這里通過延時函數(shù)和左轉(zhuǎn)函數(shù)及停止函數(shù)連續(xù)調(diào)用，通過多次的測試下完成避障，電路圖如下： 圖 35 紅外傳感電路 紅外避障模塊程序如下： void Extern_Int1(void) interrupt 2 using 1 17 { if(voice_flag==1) //前進(jìn)狀態(tài)下，檢測到障礙物 { LED=0。 圖 34 聲音控制電路圖 聲音檢測模塊程序如下： void Extern_Int0(void) interrupt 0 using 0 { if(Int0_flag==0) { voice_flag=!voice_flag。 L_R=1。當(dāng)再次接受到聲音信號時再次取反，小車停止前進(jìn)。 在每個機(jī)器周期被激活兩次，而訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時， 錯誤 !未找到引用源。 P1口作輸入口使用時，因為有內(nèi)部上拉電阻，那些被外部拉低的引腳會輸出一個電流（ 錯誤 !未找到引用源。 其實物圖和原理圖如下圖 紅外傳感器 E18D80NKN實物圖 紅外傳感器 E18D80NKN內(nèi)部原理圖 7 電器特性： 紅色： VCC；黑色： GND；黃色： OUT。 本設(shè)計的內(nèi)容 及結(jié)構(gòu) 設(shè)計的內(nèi)容 （ 1） 障礙 檢測模塊 （ 2） 電源模塊為 5V； （ 3） 直流 電機(jī)的驅(qū)動模塊電路，及相應(yīng)的驅(qū)動程序； （ 4） 控速模塊 （ 5） 復(fù)位電路模塊 （ 6） 聲控模塊 本設(shè)計的 結(jié)構(gòu) 本論文結(jié)構(gòu)如下： 4 第二章 介紹了車體結(jié)構(gòu)和硬件選擇 第三章 介紹了系統(tǒng)整體設(shè)計及各部分功能 第四章 介紹了軟件設(shè)計 第五章 介紹了開發(fā)調(diào)試及效果模擬 第六章 總結(jié)性描述。 (3)安全檢測受損評估 在工程建設(shè)領(lǐng)域，可對高速公路自動巡跡，進(jìn)行道路質(zhì)量檢測和破壞分析檢測 。 (2)攝像機(jī)，用來獲得道路圖像信息 。 結(jié)論 .......................................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 供電電路 ........................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 關(guān)鍵字： STC89C52RC 小車 避障 單片機(jī) II Abstract With the progress of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular， Hightech technology is also widely used in intelligent car river robot toy manufacturing, intelligent robot is more and more diversified. Intelligent car is a variety of high and new technology integration, integration of mechanical, puter hardware, software, electronics, artificial intelligence and so on the many kinds of knowledge, science and technology can be involved in many of today39。s introduction in the field of technology. This design is mainly posed of singlechip microputer control system module, motor drive module, the infrared obstacle avoidance module, voice control module, system with STC89C52RC singlechip microputer as the core, through the obstacle avoidance module and voice control module receives information to control the motor running. System by 7 V dry cell by stepdown circuit down into a stable dc 5 V for single chip microputer and engine power. This paper introduces the principle of infrared obstacle avoidance, the introduction of overall system design and related software. Software part adopts the modular design thinking, the process includes the main program, motor driver, signal detection procedures, through the car runs the operation of the detected information call to turn left, go straight, or stop function to control the car. Test results show that the various functions of the basic normal, in addition to the engine speed does not match to achieve all the requirements of the design. Key words: obstacle avoidance SCM STC89C52RC cars III IV 目錄 摘要 ........................................................ 錯誤 !未定義書簽。 聲音檢測電路 .......................................................................