【正文】 ISO系統(tǒng)極點配置 定理 對 Σ0（ A,b,C） 任意配置極點 Σ0完全能控。 ? ??x x x? ??x x x引入誤差矢量 可得狀態(tài)誤差方程 ? ?()x A GC x??()? ? ( 0 )A GC tx e x???(0) 0x ?(0) 0x ??x 即 其解為 ： ① 若 則 ② 若 二者初值不相等，但 AGC的特征值均具有負實部， 則 將漸近逼近實際狀態(tài) x，逼近速度取決于 G和 AGC特征值的配置。 給定受控系統(tǒng) 設計一個狀態(tài)觀測器 ， 使其特征值為 ?3， ?4， ?5 例 ? ?1 0 0 23 1 1 10 2 0 10 0 1uy? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ??xxx2001( ) 0 2 0 36 2 2oCran k Q ran k CA ran kCA? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ?1 2 3()TG g g g?解 ： 系統(tǒng)狀態(tài)能觀，故可任意配置觀測器的特征值 。 ⑤ 狀態(tài)反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性但不能保證系統(tǒng)的能觀性 ，而輸出反饋不改變受控系統(tǒng)的能控性與能觀性。 （ 從略 ） 帶觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng) 組成結構圖如下 ： 給定受控系統(tǒng) 設計一個狀態(tài)觀測器（特征值為 ?3， ?4， ?5），采用狀態(tài)反饋使系統(tǒng)極點 例 ? ?1 0 0 13 1 1 00 2 0 00 0 1uy? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ??xxx為 ?1， ?2， ?3。 作業(yè)： P667 x x( ) 0tlim?? ??xx 實現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)極點的任意配置、系統(tǒng)解耦、最優(yōu)控制的需要。 給定極點確定狀態(tài)反饋增益 K的 步驟 ： ? ?0 1 0 00 0 1 00 2 3 110 0 0uy? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ??xxx解 ：