【正文】 LC各模塊的集成電路提供工作電源。即在PLC 運行時， CPU 根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描 ，如無跳轉指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結束。 ①按啟動按鈕 SB1(按下為紅色，松開為灰色 )，傳送帶 A運行，直到光電開關 PS 檢測到物體傳送帶 A才停止； ②光電開關動作（紅色），機械手下降（ SQ1 為灰色， YV2 為紅色）； ③下降到位后機械手夾緊物體（ YV2 為灰色， SQ2 為紅色）， 2S 后開始上升，而機械手保持夾緊（ SQ PS為灰色， YV YV5 為紅色）； ④上升到位左轉（ SQ1 為紅色， YV1 為灰色， YV 3 為紅色）； ⑤左轉到位后下降 (YV 3 為灰色， SQ YV2 為紅色 )； ⑥下降到位機械手松開 (SQ2 為紅色， YV2 為灰色， YV5 為灰色 )， 2S后機械手上升（ SQ2 為灰色， YV1 為紅色）； QF1 QF2 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 14 14 ⑦上升到位后 (SQ1 為紅色， YV1 為灰色 )，傳送帶 B開始運行，同時機械手右轉（ YV4 為紅色）； ⑧右轉到位（ YV4 為灰色， SQ4 為紅色），傳送帶 B停止，此時傳送帶 A運行，進入下一次循環(huán)； ⑨按停止按鈕，過程將復位，重新進入下一次循環(huán)過程。會不會是運行的速度太快而出現(xiàn)一個周期接一個周期的快速運行呢？在帶著這個問題的情況 下把程序的每個動作網(wǎng)絡多家了一個 stop 指令加以驗證，然后將程序寫入 STEP7Micro/WIN 編程軟件中運行，運行結果顯示沒有錯誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動按鈕，發(fā)現(xiàn)指示燈會按照設計動作的要求依次亮起而且程序也能按照設計的要求完成指定的單周期和多周期操作。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 24 24 機電氣一體化： 由“可編程序控制器 傳感器 氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術的重要方面；發(fā)展與電子技術相結合的自適應控制氣動元件，使氣動技術從“開關控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性?！拔岜竞摇?，感謝我的父母含辛茹苦、無怨無悔地把我撫養(yǎng)、栽培到現(xiàn)在；感謝我的弟弟，早早就毅然分擔起家庭生活的重擔，多年來對我無私的支持、關愛與呵護。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 25 25 八、設計總結 通過這次機械手設計讓我知道了現(xiàn)代企業(yè)在完成自動化控制中離不開 PLC的控制，它可以使企業(yè)在生產(chǎn)的同時減少勞動力和生產(chǎn)成本。隨著微電子技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展，以及氣動伺服技術走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。 （ 一）方案分析 整個系統(tǒng)由操控面板來完成整個機械手的的操作，為了提高抗干擾強度，工件通過光電開光進行檢測。 編程方便，易于使用。 ii) 人機界面：最簡單的人機界面是指示燈和按鈕，目前液晶屏（或觸摸屏）式的一體式操作員終端應用越來越廣泛，由計算機（運行組態(tài)軟件）充當人機界面也非常普及。 （ 二） PLC的組成 PLC 的構成： PLC 的類型繁多，功能和指令系統(tǒng)也不盡相同，但結構與工作原理則大同小異，通常由主機、輸入 /輸出接口、電源擴展器接口和外部設備接口等幾個主要部分組成。 （ 三）機械手分類 機械手一般分為三類。 20世紀70 年代，液壓與氣動元件的產(chǎn)值比約為 9:1，而 30 多年后的今天，在工業(yè)技術發(fā)達的歐美、日本等國家，該比例已達到 6:4，甚至接近 5:5。 自上世紀六十年代，機械手被實現(xiàn)為一種產(chǎn)品后，對它的開發(fā)應用也在不斷發(fā)展，最典型的發(fā)展是生產(chǎn)者將此產(chǎn)品大量應用于衛(wèi)生行業(yè)（全自動生化分析儀），從而實現(xiàn)了衛(wèi)生檢驗中急需短時間、大量樣品數(shù)據(jù)的要求，但在衛(wèi)生領域的機械手因采用樣品品單一酶試劑顯色法，且采用濾光片結構設計，造成試劑價格昂貴，限制了產(chǎn)品市場的發(fā)展。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應性。 15 五、設計 內(nèi)容 7 （一） PLC 概念 目 錄 一、引言 4 二、機械手 19 （三） PLC系統(tǒng)的接線原理圖 （四）機械手的功能流程圖 （五）程序工業(yè)機械手也是工業(yè)機器人的一個重要分支。從這里看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而生產(chǎn)的。 從各國的行業(yè)統(tǒng)計資料來看，近 30 多年來，氣動行業(yè)發(fā)展 很快。如：氣動自動調(diào)節(jié)病床， Robodoc 機器人， da Vinci 外科手術機器人等。用戶在購到所需的 PLC 后，只需按說明書的提示，做少量的接線和簡易的用戶程序編制工作，就可靈活方便地將 PLC應用于生產(chǎn)實踐。某些 PLC 也配有手持型編程器，目前一般由計算機（運行編程軟件）充當編程器 。 控制系統(tǒng)結構簡單，通用性強。 PLC 的用戶程序體現(xiàn)了按照正確的順序所要求的全部功能及其相互關系 ,編程時可用編程器或計算機直接編程、修改 ,同時也可對 PLC 的工作狀態(tài)、特殊功能進行設定。重復精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復運行機器人來測定。由于氣動機械手有結構簡單、易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn) 復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點，可以預見，氣動機械手將越來越廣泛地進人工業(yè)、軍事、航空、醫(yī)療、生活等領。家人永遠是我的依托，也是鞭策我不斷前進的力量。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而 PLC 的輸 出功率在增大，由 PLC 直接控制線圈變得越來越可能。這樣利用方案二就完成了整個實驗的調(diào)試。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 15 15 五、設計內(nèi)容 （ 1）根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作 ,確定控制方案。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 9 9 三、 PLC 及其應用 （一） PLC的概念 可編程序控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PC。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的 SIN 氣缸。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質量、降低廢品率