【正文】 已深深銘刻在內(nèi)心深處。于是，幾多往事歷歷在目，一絲傷感輕輕劃過，無限感動激蕩心頭。氣動機械手、氣動控制越來越離不開 PLC，而閥島技術的發(fā)展，又使 PLC 在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應手。它集成電接口和帶電纜及氣管的導向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 23 23 七、機械手未來發(fā)展方向 重復精度化 ： 精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關。根據(jù)系統(tǒng)控制要求及經(jīng)濟情況，本文選用S7200 CPU226 型 PLC 作為機械手的核心控制元件 。 (2)分配輸入、輸出設備 ,即確定哪些外圍設備是送信號給 PLC 的 ,哪些外圍設備是接收來自 PLC 的信號的 ,同時還要將 PLC的輸入、輸出點與之一一對應 ,對 I/O進行分配。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 12 12 （四） PLC的應用 初期的 PLC 主要在以開關量居多的電氣順序控制系統(tǒng)中使用，但在20 世紀 90年 代后， PLC 也被廣泛地在流程工業(yè)自動化系統(tǒng)中使用，一直到現(xiàn)在的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)， PLC 更是其中的主角，起應用面越來越廣 .目前，世界上有 200 多廠家生產(chǎn) 300 多品種 PLC 產(chǎn)品，應用在汽車、糧食加工、化學 /制藥、金屬 /礦山、紙漿 /造紙等行業(yè)。在每次掃描過程中，還要完成對輸入信號的采樣和對輸出狀態(tài)的刷新等工作。 PLC 具有通信聯(lián)網(wǎng)的功能，它使 PLC與 PLC 之間、 PLC 與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散集中控制。電源輸入類型有：交流電源（ 220VAC 或 110VAC），直流電源（常 用的為 24VAC）。 I/O 模塊 PLC 與電氣回路的接口，是通過輸入輸出部分（ I/O）完成的。但由于 PC容易和個人計算機（ Personal Computer）混淆，故人們?nèi)粤晳T地用 PLC 作為可編程序控制器的縮寫。 第二類是需要人工操作的，稱為操作機。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 8 8 氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工 序。 （二）機械手的應用 由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射 等惡劣環(huán)境下工作”’。 隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。 通過了解上述兩類產(chǎn)品的技術特點我們不難看出，機械手具有微升級試劑消耗，不受模板束 縛，分析中不同檢測項目可穿插完成，可完成研發(fā)性波長掃描優(yōu)化檢測條件，用戶可自行設計新的檢測項目，體積小，甚至可做現(xiàn)場快速分析等特點。 機械手是由 PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信號傳給 PLC 主機；位置信號由接近開關反饋給 PLC主機，通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效的辦法；控制機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 24 致謝辭 （三） PLC 的工作原理及特點 機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設備 。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化 ,工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而生產(chǎn)的 。 錯誤 !未定義書簽。 11 (四 ) PLC的應用 12 （一） 機械手工作示意圖 15 （一）方案分析 24 參考文獻 但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。機械手的機械結(jié)構采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。有專家估計未來 10 年，全自動流動分析儀的市場份額中，將有 50 ％被全自動化學分析機械手取代。注塑機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。隨著微電子技術、 PLC 技術、計算機技術、傳感技術和現(xiàn)代控制技術的發(fā)展與應用，氣動技術已成為實現(xiàn)現(xiàn)代傳動與控制的關鍵技術之一。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的 SIN 氣缸。它的特點是除具備普通機械的物理性能外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 9 9 三、 PLC 及其應用 （一） PLC的概念 可編程序控制器，英文稱 Programmable Controller，簡稱 PC。進入運行后，從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。因此，網(wǎng)絡在自動化系統(tǒng)集成工程中的重要性越來越顯著，甚至有人提出 網(wǎng)絡就是控制器 的觀點說法。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。 維護方便。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 15 15 五、設計內(nèi)容 （ 1）根據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作 ,確定控制方案。經(jīng)綜合考慮，本文機械手的各個動作由汽缸驅(qū)動，汽缸由相應的電磁閥控制。這樣利用方案二就完成了整個實驗的調(diào)試。模塊化拼 裝的氣動機械手比組合導向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而 PLC 的輸 出功率在增大，由 PLC 直接控制線圈變得越來越可能。 江蘇城市 職業(yè)學院畢業(yè)設計 26 26 致謝詞 走出畢業(yè)論文的千頭萬緒，接下來便是自然而然的驀然回首。家人永遠是我的依托，也是鞭策我不斷前進的力量。自我因個人興趣而選擇本論文主題開始，老師便給予充分的理解和支持，就論文的立意選材、謀篇布局做了必不可少的指導。由于氣動機械手有結(jié)構簡單、易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn) 復雜的動作等諸多獨特的優(yōu)點，可以預見，氣動機械手將越來越廣泛地