【正文】 論文的寫作，其嚴謹和負責(zé)，讓一度偷懶懈 怠的我倍為感動，也深感慚愧?！拔岜竞摇保兄x我的父母含辛茹苦、無怨無悔地把我撫養(yǎng)、栽培到現(xiàn)在；感謝我的弟弟，早早就毅然分擔(dān)起家庭生活的重擔(dān)，多年來對我無私的支持、關(guān)愛與呵護。但隨著科技不斷進步我相信多功能復(fù)雜的機械手將會在不久的將來出現(xiàn)，所以在今后的學(xué)習(xí)和生活中我們還要不段的學(xué)習(xí)和創(chuàng)新，只有 這樣才能設(shè)計出更符合現(xiàn)代社會所需求的產(chǎn)品。 江蘇城市 職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 24 24 機電氣一體化： 由“可編程序控制器 傳感器 氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動元件，使氣動技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。 模塊化： 有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。會不會是運行的速度太快而出現(xiàn)一個周期接一個周期的快速運行呢？在帶著這個問題的情況 下把程序的每個動作網(wǎng)絡(luò)多家了一個 stop 指令加以驗證，然后將程序?qū)懭?STEP7Micro/WIN 編程軟件中運行，運行結(jié)果顯示沒有錯誤；再下載到可編程控制儀后接好線按下啟動按鈕，發(fā)現(xiàn)指示燈會按照設(shè)計動作的要求依次亮起而且程序也能按照設(shè)計的要求完成指定的單周期和多周期操作。有的成本低，比如氣缸，但不精確，收氣源質(zhì)量影響；滾珠的精確，但位移速度慢；步進的快，但抗過載能力差，容易丟失步；最理想的是私服，速度快，并且精確，不過價格較貴，成本是氣缸的十倍以上。 ①按啟動按鈕 SB1(按下為紅色，松開為灰色 )，傳送帶 A運行，直到光電開關(guān) PS 檢測到物體傳送帶 A才停止； ②光電開關(guān)動作（紅色），機械手下降（ SQ1 為灰色， YV2 為紅色）； ③下降到位后機械手夾緊物體（ YV2 為灰色， SQ2 為紅色）， 2S 后開始上升，而機械手保持夾緊（ SQ PS為灰色， YV YV5 為紅色）； ④上升到位左轉(zhuǎn)（ SQ1 為紅色， YV1 為灰色， YV 3 為紅色）； ⑤左轉(zhuǎn)到位后下降 (YV 3 為灰色， SQ YV2 為紅色 )； ⑥下降到位機械手松開 (SQ2 為紅色， YV2 為灰色， YV5 為灰色 )， 2S后機械手上升（ SQ2 為灰色， YV1 為紅色）； QF1 QF2 江蘇城市 職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 14 14 ⑦上升到位后 (SQ1 為紅色， YV1 為灰色 )，傳送帶 B開始運行，同時機械手右轉(zhuǎn)（ YV4 為紅色）； ⑧右轉(zhuǎn)到位（ YV4 為灰色， SQ4 為紅色），傳送帶 B停止，此時傳送帶 A運行，進入下一次循環(huán)； ⑨按停止按鈕，過程將復(fù)位，重新進入下一次循環(huán)過程。 設(shè)計、施工、調(diào)試的周期短。即在PLC 運行時， CPU 根據(jù)用戶按控制要求編制好并存于用戶存儲器中的程序，按指令步序號（或地址號）作周期性循環(huán)掃描 ，如無跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至程序結(jié)束。 江蘇城市 職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 11 11 PLC的通信聯(lián)網(wǎng) 依靠先進的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)可以迅速有效地收集、傳送生產(chǎn)和管理數(shù)據(jù)。 電源模塊 PLC 電源用于為 PLC各模塊的集成電路提供工作電源。每套 PLC 至少有一個 CPU，它按 PLC 的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數(shù)據(jù)，用掃描的方式采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并存入規(guī)定的寄存器中，同時，診斷電源和 PLC 內(nèi)部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。通過本次設(shè)計，可以增強對工業(yè)機械手的認識，同時并熟悉掌握 PLC 技術(shù)、位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)等 工業(yè)控制常用的技術(shù)。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定工作。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標位置。從 20 世紀 80年代中期開始，氣動元件產(chǎn)值的年遞增率達 20%以上，高于中國機械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。注塑機械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。比如美國 OI 公司的產(chǎn)品，可針對單一項目，次序加 4 種試劑，加熱溫度也提高到 50 ℃ ，檢測器則采用二極管陳列技術(shù)，這些進步為新領(lǐng)域的應(yīng)用提供了強大支持。 隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠 獨立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。 江蘇城市 職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 5 5 二、機械手 （一）一 機械手概念 機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到 解決。 12 （二） 機械手動控制要求專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效的辦法；控制機床、數(shù) 控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。 自上世紀六十年代，PLC 設(shè)計的機械手被實現(xiàn)為一種產(chǎn)品后，對它的開發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展，它可以在減輕繁重的體力勞動、改善勞動條件和安全生產(chǎn)；提高生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增 強企業(yè)的競爭力等方面起到及其重要的作用。 2 （一）機械手的概念 5 江蘇城市 職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 3 3 （三）機械手的分類 18 （二）Ｉ／Ｏ分配表但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。 機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識： 其一、它能部分的代替人工操作； 其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送 和裝卸； 其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè) 區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)。 由此也不難看出，以前流動分析中不適合的用戶群，如樣品檢測單一種類少而樣品量多的情況，為機械手的應(yīng)用提供了可能性。近 20年來，氣動技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點。如酒、油漆灌裝