【正文】 2MAX232CPEC1110uFC1010uFC1210uFC730P C8 30PR1510KC9104C4104RX1110KRX1210KRX1310KRX1410KRX1510KRX1610KRX1710KRX1810KR16560R18560R19560R20560R21560R22560R23560R25560D2D3D1D7D4D5D6D8C1310uFR1710KR2410K3 2 1IR1S1S2R8 15KR1 220R5 15KR3 220R4 15KR6 220V1V3V6V5V2V4C1 10uFC6 10uF12Z111.05921 2 3 48765IC3LG91101 2 3 48765IC4LG9110C2104C3104XTAL218XTAL119RST9EA/VPP31PSEN29ALE30P3.6/WR16P3.5/T115P3.4/T014P3.0/RxD10P3.1/TxD11P3.2/INT012P3.3/INT113VCC40P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD633P0.7/AD732P1.0/T21P1.1/T2EX2P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427P2.7/A1527VSS20P3.7/RD17IC1AT89C51DP g f e d c b aAA7 3 2 45 89106 1SM1R8560R7560R13560R11560R12560R9560R10560D9R21560D1R2 560D2R14V285 50V1 85 50R2220SB1R115KRL1//V3 80 50R3150KR4 1MR6 4.7KR5 47KC510uFR7 560M1M2B1BT1電池組 四節(jié)五號電池S3 長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 17 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機相關(guān)的頭文件 sbit LeftLed=P2^0。在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法 —— 紅外探測法。 方案 2：直流電機：直流電機的控制方法比較簡單，只需給電機的兩根控制線加上適當?shù)碾妷杭纯墒闺姍C轉(zhuǎn)動起來，電壓越高則電機轉(zhuǎn)速越高。共陰數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陰極接到一起形成公共陰極 (COM)的數(shù)碼管。 長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 9 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種。 振蕩器特性 : XTAL1和 XTAL2分別為反向放大器的 輸入和輸出。在 FLASH編程期間 ，此引腳用于輸入編程脈沖。 P1口： P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的 8位雙向 I/O口， P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。所以說當紅外發(fā)射出來的光線遇到物體時，就會形成反射的光線，而這個經(jīng)反射的紅外光線剛好被紅外接收探頭接收到。同時也能改變學(xué)生學(xué)習(xí)模式和激發(fā)學(xué)習(xí)興趣更是作為驗證學(xué)生學(xué)習(xí)效果的有力工具。小車采用按鍵控制，當接通電源后，小車顯示部分會顯示已經(jīng)準備好了，然后按開關(guān)鍵，進入尋跡過程。 當前的電動小 汽車 基本上采取的是基于純硬件電路的一種開環(huán)控制方法，或者是直線行使，或者是在遙控下作出前進、后退、轉(zhuǎn)彎、停車等基本功能。 RST/Vpd（ 9 腳）為復(fù)位輸入端口，外接電阻電容組成的復(fù)位電路。在給出 地址 “1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時， P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài) ALE禁止，置位無效。 ④可編程輸入 /輸出引腳（ 32 根） STC89C52 單片機有 4 組 8位的可編程 I/O 口，分別位 P0、 P P P3 口，每個口有 8位（ 8根引腳），共 32 根。 所以說當前方的紅外發(fā)射出來的光線遇到物體時，就會形成反射的光線，而這個經(jīng)反射的紅外光線剛好被紅外接收探頭接收到。進入對方區(qū) 域的少數(shù)載流子（少子）一部分與多數(shù)載流子（多子）復(fù)合而發(fā)光 。 長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 12 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 圖 26 LG9110 管腳及功能 聲控 聲控裝置 —話筒采用了模擬電路數(shù)字電路的有機結(jié)合，聲控使機器人更有趣，我們可以用拍手來控制小車的運行與停止。這樣做的優(yōu)點是：充分利用了單片機的內(nèi)部資源，降低了總體設(shè)計的成本。 //定義左側(cè)電機驅(qū)動 B端 sbit M2A=P0^2。 //M1 電機反轉(zhuǎn) M2B=1。 //讓小車后退 Delay()。 //改變小車為前進的運行狀態(tài) } } } } 長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 21 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 第 4 章安裝調(diào)試 焊接 電容有正負極之分，長正短負； 二極管有正負極之分，長正短負； 話筒有正負之分，負極與外殼相連； 蜂鳴器有正負之分，長正短負； 三極管按照電路板封裝焊接； 集成電路即芯片，安裝時要注意缺口對應(yīng)（缺口對應(yīng)位置和封裝對應(yīng)位置要一致）。在這次設(shè)計中我學(xué)會了堅持、敢于面對困難。 //去除聲音多余的雜波 if(RunFlag==0) //判斷小車當前的運行狀態(tài)標志 {RunFlag=1。 //初始化小車運行狀態(tài) while(1) //程序主循環(huán) { LeftLed=LeftIR。 //將 M2電機 B端初始化為 0 switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機形式 { 長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 18 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ case 1: //前進 //判斷用戶是否選擇形式 1 { M1A=1。 //定義前方左側(cè)紅外探頭端口 sbit RightIR=P3^6。 本設(shè)計以 STC89C52 單片機作為檢測和控制核心。 基于以上分析，我們選擇了方案 一 ，使用直流電機作為電動車的驅(qū)動電機。 發(fā)光二極管 LED 發(fā)光原理：發(fā)光二極管是由 Ⅲ Ⅳ 族化合物，如 GaAs（砷化鎵）、 GaP（磷化鎵）、 GaAsP（磷砷化鎵）等半導(dǎo)體制成的，其核心是 PN 結(jié)。 光電電路概況 防撞 正前方的一對紅外發(fā)射與接受探頭，可以良好的完成前方是否有障礙物的判斷，當前方無障礙物時沒有紅外光線被反射，機器人按原來路線行走。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件， XTAL2應(yīng)不接。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳長 春 大 學(xué) 課程設(shè)計紙 共 26 頁 第 7 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊