【正文】 課程設計紙 共 26 頁 第 16 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 電路原理圖 1234ABCD4321D C B ATitleNumberRevisionSizeA4Date:16Jun2011Sheet of File:C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\新建文件夾\小車原理圖\yl.ddbDrawn By:1 6 2 7 3 8 4 9 511 10COM1C1+1C13C2+4C25T1IN11T2IN10R1OUT12R2OUT9GND15VDD2VCC16T1OUT14T2OUT7R1IN13R2IN8VEE6IC2MAX232CPEC1110uFC1010uFC1210uFC730P C8 30PR1510KC9104C4104RX1110KRX1210KRX1310KRX1410KRX1510KRX1610KRX1710KRX1810KR16560R18560R19560R20560R21560R22560R23560R25560D2D3D1D7D4D5D6D8C1310uFR1710KR2410K3 2 1IR1S1S2R8 15KR1 220R5 15KR3 220R4 15KR6 220V1V3V6V5V2V4C1 10uFC6 10uF12Z111.05921 2 3 48765IC3LG91101 2 3 48765IC4LG9110C2104C3104XTAL218XTAL119RST9EA/VPP31PSEN29ALE30P3.6/WR16P3.5/T115P3.4/T014P3.0/RxD10P3.1/TxD11P3.2/INT012P3.3/INT113VCC40P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD633P0.7/AD732P1.0/T21P1.1/T2EX2P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427P2.7/A1527VSS20P3.7/RD17IC1AT89C51DP g f e d c b aAA7 3 2 45 89106 1SM1R8560R7560R13560R11560R12560R9560R10560D9R21560D1R2 560D2R14V285 50V1 85 50R2220SB1R115KRL1//V3 80 50R3150KR4 1MR6 4.7KR5 47KC510uFR7 560M1M2B1BT1電池組 四節(jié)五號電池S3 長 春 大 學 課程設計紙 共 26 頁 第 17 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機相關的頭文件 sbit LeftLed=P2^0。 //定義右側電機驅動 A端 sbit M2B=P0^3。 //將 M1 電機 A 端初始化為 0 M1B=0。 //M2 電機反轉 break。 //退出當前選擇 } } } void main() //主程序入口 { bit RunFlag=0。 //開始小車后退延時子程序 Delay()。 //同上 ControlCar(1)。（缺口在芯片或芯片底座的一端） 數(shù)碼管焊接時注意數(shù)碼管上的小數(shù) 點要與電路板封裝上的小數(shù)點對應。及前導線是否正確連接 . C: 查看道路是否按視頻中所講的建立。 同時，在焊接過程中遇到很多挫折，例如虛接、漏焊 …… 最后通過我不斷的努力有了我自己的成果。 調試 1: 我新購買的智能尋跡機器人如何下載程序 答：請查看光盤里 ISP 系列程序下載方法 上下集 . 2:我按照你的方法進行程序，但是無法正確下載 . 答 : A:查看你電路板是否正確安裝，重點看主芯片 STC89C52RC 與 MAX232 主芯片是否正確安裝。 //這個多一步將蜂鳴器關閉 } if(B1==0) //判斷是否有聲音信號輸入 { while(B1==0)。 //改變它可以改小車后退的距離 Delay()。 //初始化顯示狀態(tài) 長 春 大 學 課程設計紙 共 26 頁 第 19 頁 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ControlCar(1)。 //M1 電機反轉 M2A=1。 //將 M2電機 A端初始化為 0 M2B=0。 //定義語音識識別傳感器端口 sbit SB1=P0^6。 //定義前方右側指示燈端口 sbit LeftIR=P3^5。主要由初始化程序、偏道調整程序、偏離光源調整程序、聲光指示子程序、讀傳感器狀態(tài)、顯示程序、定時器 0 的中斷服務程序、定時器 1 的中斷服務程序、外部中斷 0 的服務程序、停車處理等模塊組成。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號。同 時它還是程序下載與燒錄不可少的端口，通過它讓你完全 ISP/IAP 編程，無需編程器。 PWM 調使加在直流電機兩端的速就是電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉速的調節(jié)。發(fā)光的復合量相對于非發(fā)光復合量的比例越大，光量子效率越高。當某一字段的陽極為低電平時，相應字段就不亮。但對于不同的物體反射特性是不一樣的，特別是對白色反光的物體，紅外光線的反射量將會多一點。 本系統(tǒng)的復位電路采用圖 25（ b） 上電復位方式。由于 51 單片機具有價格低廉是使用簡單的特點，這里選擇了 ATMEL 公司的 STC89C52 作為控制核心部件。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。但在訪問外 部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的 /PSEN信號將不出現(xiàn)。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。當 P3口寫入 “1”后，它們被內部上拉為高電平，并用作輸入。在 FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 STC89C52 芯片 共 40 引腳 : 1~8 腳 : 通用 I/O 接口 ~ 腳 : rst 復位鍵 10 .11 腳 :RXD 串口輸入 TXD 串口輸出 12~19:I/O p3接口 (12,13腳 INT0中斷 0 INT1中斷 1 14,15 : 計數(shù)脈沖 T0 T1 16,17: WR寫控制 RD讀控制輸出端 ) 18,19: 晶振諧振器 20 地線 21~28 p2 接口 高 8位地址總線 29: psen 片外 rom選通端 單片機對片外 rom操作時 29腳 (psen)輸出低電平 30:ALE/PROG 地址鎖存器 31:EA rom 取指令控制器 高電平片內取 低電平片外取 32~39:~(注意此接口的順序與其他 I/O 接口不同 與引腳號的排 列順序相反 ) 40:電源