【正文】 課程設(shè)計(jì)紙 共 26 頁(yè) 第 16 頁(yè) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線(xiàn) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 電路原理圖 1234ABCD4321D C B ATitleNumberRevisionSizeA4Date:16Jun2011Sheet of File:C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\新建文件夾\小車(chē)原理圖\yl.ddbDrawn By:1 6 2 7 3 8 4 9 511 10COM1C1+1C13C2+4C25T1IN11T2IN10R1OUT12R2OUT9GND15VDD2VCC16T1OUT14T2OUT7R1IN13R2IN8VEE6IC2MAX232CPEC1110uFC1010uFC1210uFC730P C8 30PR1510KC9104C4104RX1110KRX1210KRX1310KRX1410KRX1510KRX1610KRX1710KRX1810KR16560R18560R19560R20560R21560R22560R23560R25560D2D3D1D7D4D5D6D8C1310uFR1710KR2410K3 2 1IR1S1S2R8 15KR1 220R5 15KR3 220R4 15KR6 220V1V3V6V5V2V4C1 10uFC6 10uF12Z111.05921 2 3 48765IC3LG91101 2 3 48765IC4LG9110C2104C3104XTAL218XTAL119RST9EA/VPP31PSEN29ALE30P3.6/WR16P3.5/T115P3.4/T014P3.0/RxD10P3.1/TxD11P3.2/INT012P3.3/INT113VCC40P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD633P0.7/AD732P1.0/T21P1.1/T2EX2P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427P2.7/A1527VSS20P3.7/RD17IC1AT89C51DP g f e d c b aAA7 3 2 45 89106 1SM1R8560R7560R13560R11560R12560R9560R10560D9R21560D1R2 560D2R14V285 50V1 85 50R2220SB1R115KRL1//V3 80 50R3150KR4 1MR6 4.7KR5 47KC510uFR7 560M1M2B1BT1電池組 四節(jié)五號(hào)電池S3 長(zhǎng) 春 大 學(xué) 課程設(shè)計(jì)紙 共 26 頁(yè) 第 17 頁(yè) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線(xiàn) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 系統(tǒng)程序 include //包含 51 單片機(jī)相關(guān)的頭文件 sbit LeftLed=P2^0。 //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng) A端 sbit M2B=P0^3。 //將 M1 電機(jī) A 端初始化為 0 M1B=0。 //M2 電機(jī)反轉(zhuǎn) break。 //退出當(dāng)前選擇 } } } void main() //主程序入口 { bit RunFlag=0。 //開(kāi)始小車(chē)后退延時(shí)子程序 Delay()。 //同上 ControlCar(1)。（缺口在芯片或芯片底座的一端） 數(shù)碼管焊接時(shí)注意數(shù)碼管上的小數(shù) 點(diǎn)要與電路板封裝上的小數(shù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)。及前導(dǎo)線(xiàn)是否正確連接 . C: 查看道路是否按視頻中所講的建立。 同時(shí)，在焊接過(guò)程中遇到很多挫折，例如虛接、漏焊 …… 最后通過(guò)我不斷的努力有了我自己的成果。 調(diào)試 1: 我新購(gòu)買(mǎi)的智能尋跡機(jī)器人如何下載程序 答：請(qǐng)查看光盤(pán)里 ISP 系列程序下載方法 上下集 . 2:我按照你的方法進(jìn)行程序，但是無(wú)法正確下載 . 答 : A:查看你電路板是否正確安裝，重點(diǎn)看主芯片 STC89C52RC 與 MAX232 主芯片是否正確安裝。 //這個(gè)多一步將蜂鳴器關(guān)閉 } if(B1==0) //判斷是否有聲音信號(hào)輸入 { while(B1==0)。 //改變它可以改小車(chē)后退的距離 Delay()。 //初始化顯示狀態(tài) 長(zhǎng) 春 大 學(xué) 課程設(shè)計(jì)紙 共 26 頁(yè) 第 19 頁(yè) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 裝 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 訂 ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ 線(xiàn) ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ┊ ControlCar(1)。 //M1 電機(jī)反轉(zhuǎn) M2A=1。 //將 M2電機(jī) A端初始化為 0 M2B=0。 //定義語(yǔ)音識(shí)識(shí)別傳感器端口 sbit SB1=P0^6。 //定義前方右側(cè)指示燈端口 sbit LeftIR=P3^5。主要由初始化程序、偏道調(diào)整程序、偏離光源調(diào)整程序、聲光指示子程序、讀傳感器狀態(tài)、顯示程序、定時(shí)器 0 的中斷服務(wù)程序、定時(shí)器 1 的中斷服務(wù)程序、外部中斷 0 的服務(wù)程序、停車(chē)處理等模塊組成。在小車(chē)行駛過(guò)程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車(chē)上的接收管接收；如果遇到黑線(xiàn)則紅外光被吸收，則小車(chē)上的接收管接收不到信號(hào)。同 時(shí)它還是程序下載與燒錄不可少的端口，通過(guò)它讓你完全 ISP/IAP 編程，無(wú)需編程器。 PWM 調(diào)使加在直流電機(jī)兩端的速就是電壓為方波形式，通過(guò)改變方波的占空比實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。發(fā)光的復(fù)合量相對(duì)于非發(fā)光復(fù)合量的比例越大，光量子效率越高。當(dāng)某一字段的陽(yáng)極為低電平時(shí)，相應(yīng)字段就不亮。但對(duì)于不同的物體反射特性是不一樣的，特別是對(duì)白色反光的物體，紅外光線(xiàn)的反射量將會(huì)多一點(diǎn)。 本系統(tǒng)的復(fù)位電路采用圖 25（ b） 上電復(fù)位方式。由于 51 單片機(jī)具有價(jià)格低廉是使用簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，這里選擇了 ATMEL 公司的 STC89C52 作為控制核心部件。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。但在訪(fǎng)問(wèn)外 部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的 /PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。當(dāng) P3口寫(xiě)入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。在 FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。 STC89C52 芯片 共 40 引腳 : 1~8 腳 : 通用 I/O 接口 ~ 腳 : rst 復(fù)位鍵 10 .11 腳 :RXD 串口輸入 TXD 串口輸出 12~19:I/O p3接口 (12,13腳 INT0中斷 0 INT1中斷 1 14,15 : 計(jì)數(shù)脈沖 T0 T1 16,17: WR寫(xiě)控制 RD讀控制輸出端 ) 18,19: 晶振諧振器 20 地線(xiàn) 21~28 p2 接口 高 8位地址總線(xiàn) 29: psen 片外 rom選通端 單片機(jī)對(duì)片外 rom操作時(shí) 29腳 (psen)輸出低電平 30:ALE/PROG 地址鎖存器 31:EA rom 取指令控制器 高電平片內(nèi)取 低電平片外取 32~39:~(注意此接口的順序與其他 I/O 接口不同 與引腳號(hào)的排 列順序相反 ) 40:電源