【正文】 Z＝ 5 表示該環(huán)節(jié)后有失靈區(qū)非線性。 作業(yè)：用 C 語言編制求解代數(shù) Riccate 方程的程序，并計(jì)算如下系統(tǒng)： uxxxxxxxx???????????????????????????????????????????????????????000400 010043214321???? 在如下 Q 陣及 R 陣下的反饋系數(shù)陣： ? ? 0000000000000000 1R 0000000000000??????????????????????????? PQ 計(jì)算收斂準(zhǔn)則為： 154,21 10 ,)( ?? ???? EEppjilijlij三、雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 天線 電機(jī) 1 電機(jī) 2 C1 C2 J J1 J2 U2 U1 ?2 ?1 ? ? M0 原始系統(tǒng)模型 ????????????????????????????????????????????????????????CMMeeMJJfJCCJCJCJCiJCJCJfJCiJCJCJfULiLRLCiULiLRLCi1112122112211222222222222111111111111222222222111111111 模型變換 做如下變換： 21 ??? ??s ， 21 ??? ??s ， 21 iiis ?? —— 和速子空間 21 ??? ??d ， 21 ??? ??d ， 21 iiid ?? —— 差速子空間 可得到兩組互相解偶的微分方程組（ 設(shè)兩電機(jī)的參數(shù)對(duì)稱，并標(biāo)以下標(biāo)為 M）： )(121 uuLiLRLCiiJCJfJCddeddMMdMMdMddd??????????????????? ?????? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????cssseMMMMMMsssMuuJLiJCJfJCLRLCJCJCJfJCi21 0010010000 010002000000200010????????????? 可以看到， 和速子空間 的狀態(tài)方程與單電機(jī)的狀態(tài)方程完全一樣，會(huì)產(chǎn)生機(jī)械諧振。均以 (Ci+DiS)/(Ai+BiS)形式描述。 ? Kp 初值可設(shè)在 15~25 之間， Tp 初值可設(shè)在 ~。 ? 可以以任何順序計(jì)算每一個(gè)環(huán)節(jié) —— 虛擬采樣開關(guān)的隔離作用 ? 過程分四步： ① 不考慮非線性，根據(jù)連接矩陣計(jì)算出各環(huán)節(jié)的輸入； ② 根據(jù)各環(huán)節(jié)前的非線性計(jì)算出各環(huán)節(jié)中線性動(dòng)態(tài)部分的輸入； ③ 根據(jù)線性部分的離散狀態(tài)方程計(jì)算各環(huán)節(jié)線性部分之輸出； ④ 根據(jù)各環(huán)節(jié)后的非線性計(jì)算出各環(huán)節(jié)中線性動(dòng)態(tài)部分的輸出； 然后重復(fù)上述四步，直到仿真結(jié)束?？紤]到不對(duì)轉(zhuǎn)角測(cè)量，只需對(duì)電機(jī)的電流及轉(zhuǎn)速差進(jìn)行反饋就足夠，可通過仿真實(shí)現(xiàn)。 S＝ C 特征參數(shù) STEP計(jì)算步距。 Z＝ 3 表示該環(huán)節(jié)前有回環(huán)非線性。 例： N=2 ????????????????????????????????2221121122122111221221112221121122211211 MMMMPPPPTTTTTTTTPPPP 化為代數(shù)方程組： ???????????????????????????????????????22211211222112112212122122111221221112212111 200002MM