【正文】 ， YA9 得電，系統(tǒng)處于卸荷狀態(tài)，等待下一次循環(huán)。 ，發(fā)出信號(hào) YA9 斷電 ,停止卸荷 ,同時(shí) YA6 得電 ,電液閥右位工作 ,有桿腔進(jìn)油 ,升降臂下降 ,平衡閥起作用使升降臂不會(huì)加速下降。 （ b） 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)采用單出桿雙作用缸。 ?BE 時(shí) CD轉(zhuǎn)移距離為 30ｍｍ，轉(zhuǎn)角為 ? ?3 1 in???????? DBDPmmODOP 取 ?18?? 當(dāng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 18度時(shí)， mmBE ? 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 爪手間的最大間距為 2BE=105ｍｍ 所以工件直徑 mmmmd 10580 ?? 故合適。 導(dǎo)向桿與外界的連接 導(dǎo)向柑外端加工有外 螺紋用法蘭盤與夾持器的支撐板連接。 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 圖 21 液壓伸縮機(jī)構(gòu)示意圖 底板的設(shè)計(jì)計(jì)算說明 底板長(zhǎng)度 555mm，寬 220mm 圖 22 底板結(jié)構(gòu)圖 兩肋板中間距離為 320mm 底板用螺釘與升降臂滑臺(tái)連接，對(duì)連接螺釘進(jìn)行計(jì)算 伸縮臂夾持器總質(zhì)量為 tmgvFg ? (21) v— 滑臺(tái)的運(yùn)動(dòng)速度 g— t— 起動(dòng)反映時(shí)間 取 t= 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 NF g 6 0 ???? (22) 所以使其改變運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的慣性力是 600N。為此，除采用調(diào)速閥的回油節(jié)流調(diào)速外，還在回油路上安裝行程節(jié)流閥，進(jìn)行減速緩沖。 設(shè)計(jì)計(jì)算及元件選擇 設(shè)計(jì)計(jì)算參數(shù)及要求： 電磁閥流量：要滿足伸縮速度的要求。連接方式均為法蘭盤螺栓連接。在機(jī)械加工中，沖壓、鑄造、鍛造、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸、國(guó)防工業(yè)等各方面，也已愈來愈引起人們的重視。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 機(jī)械手的動(dòng)作要求分為 16步。 油缸直徑：推力大小要能克服機(jī)構(gòu)起動(dòng)慣性并有一定的起動(dòng)加速度，要滿足運(yùn)動(dòng)時(shí)間要求。 PLC 電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 設(shè)計(jì)內(nèi)容 設(shè)計(jì)該系統(tǒng)液壓泵電機(jī)及各部件總成驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主電路。 根據(jù)不滑動(dòng)定理： mfCFFa ? (23 Fa— 預(yù)緊力 M— 結(jié)合面數(shù)目 C— 可靠系數(shù)取 F— 摩擦系數(shù)取 所以預(yù)緊力 NFa 90 60 ??? (24) 圖 23 聯(lián)結(jié)受力 示意圖 如圖 23，翻轉(zhuǎn)力矩所產(chǎn)生的對(duì)螺栓的軸向的拉力 NFF 26 00 ? ??? (25) 總軸向力 Fa+F=9000+2600=11600N (25) 取螺釘數(shù)為 4個(gè) 則由 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 10 ? ? MP as 804 ?? ?? (26) 得螺紋小徑 d ? ? mmFad 6 31 ?? ?????? ?? (28) 所以為保證機(jī)構(gòu)受沖擊時(shí)的安全性與伸縮臂連接螺栓取 M12 校核底板的彎曲強(qiáng)度 圖 24 底板彎曲強(qiáng)度示意圖 mNMbmNMaNmgP?????????????????2502 10502 (29) 作彎矩 圖 25： 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 圖 25 底板彎矩圖 所以 b處為危險(xiǎn)截面 截面的矩形的抗彎截面摸量 [7] ? ?M P aZMmWbhWn a x 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 2 66322??????? (210) 底板材料為 Q235， MPaS 235?? (211) 取安全系數(shù) S=，則許用應(yīng)力 ? ?? ?????????m a x 1 3 5 M P ass (212) 故底板系數(shù)的強(qiáng)度滿足要求 底板與升降臂滑塊的連接定位是用內(nèi)螺紋式的圓錐銷 公稱直徑 6mm 長(zhǎng)度 26mm 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 12 同樣是把底板與滑臺(tái)調(diào)整連接好后，打定位錐孔。連接栓為 M6 圖 28 導(dǎo)向桿與外界的連接 導(dǎo)向桿支座有兩個(gè) ，有螺栓與底板連接 螺栓 M18?30 支座用圓錐銷與底版定位（導(dǎo)向桿調(diào)整好后再打定位銷） 兩支座之間的距離是 206mm 伸縮臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 伸縮臂油缸的計(jì)算 液壓缸的輸出力 310??PAF [4] 式中 F— 液壓缸的輸出力 P— 對(duì)應(yīng)輸出力的工作壓力 有效工 作截 面積 無桿 腔： 21 4DA ?? (221) 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 有桿 腔： ? ?222 4 dDA ?? ? (222) 計(jì)算單活塞桿 1A ，計(jì)算的推力是取單活塞桿時(shí)液壓缸拉力取 2A 液壓缸阻力 FfFiFeF ??? [5] (223) Fe──工作負(fù)載為 0 Ff ──摩擦阻力 NNFf ????? ? (224) Fi──慣性負(fù)載 tg VGFi ??? (225) 運(yùn)動(dòng)部件所受重力 G=50N 重力加速度 g=10 sm 啟動(dòng)時(shí)間 ? t， ? t 時(shí)間內(nèi)的速度變化為 V? 一般的加速時(shí)間為 — 取 smVst ???? NFFFFNtg VGFefii198010098 ????????????? (226) 液壓缸的行程 因 為伸縮臂伸縮量為 300mm 壓缸的行程為 300mm.[4] 產(chǎn)品要求伸出時(shí)間為 – ，取嘴快速度 smV 200max ? 液壓缸的選用 a壓缸的工作負(fù)載較小，所以選定液壓缸的工作壓力應(yīng)為低 壓 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 17 取額定工作壓力為 b根據(jù)活塞最大速度極限，可知當(dāng)液壓缸徑為 32─ 63 的小型液壓缸 最大速度為 sm , 本著結(jié)構(gòu)緊湊的思想選港徑為 40的液壓缸。 mmOBODOEODDE o s ????? ? (38) 所以選取行程 S=25 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸 [2]p19202 經(jīng)校核液壓缸行程滿足要求 爪?。?=80ｍｍ的工件時(shí)： ? rc s in 39。手臂伸出時(shí)采用單向調(diào)速閥度要求，由終點(diǎn)行程開 關(guān)控制適當(dāng)提前發(fā)出信號(hào)切斷油路，由活塞與缸筒接觸停止。 ,壓下行程開關(guān)斷開升降臂進(jìn)油路 ,YA6斷電 ,同時(shí) YA1得電 ,夾緊工件 ,這時(shí)液壓缸無桿腔壓力升高 ,使壓力繼電器動(dòng)作發(fā)出信號(hào) YA5 得電 ,同時(shí) YA1 失電。 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 第 5 章 PC電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 I/O 分配圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 圖 51 I/O 分配圖 語句表（參見附錄） 程序總框圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 圖 52 程序系統(tǒng)總框圖 公共程序梯形圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 圖 53 公共程序梯形圖 手動(dòng)程序梯形圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 圖 54 手動(dòng)程序梯形圖 自動(dòng)程序梯 形圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 圖 55 自動(dòng)程序梯形圖 PC 控制面板 控制版面 圖 56 控制面板示意圖 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 39 第六章 結(jié)論 本次設(shè)計(jì)的內(nèi)容主要是關(guān)于機(jī)械手的伸縮臂和夾持器部分，其伸縮臂部分采用液壓缸驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行起來結(jié)構(gòu)緊湊合理，性能可靠，質(zhì)量?jī)?yōu)良，操作簡(jiǎn)單方便，噪音低；夾持器部分采用齒輪齒條平行連桿平移結(jié)構(gòu)，使其運(yùn)行平穩(wěn)、可靠，能夠更好的滿足使用者的要求。 ， YA2 失電， YA5 得電，升降臂上升，同時(shí)發(fā)出信號(hào)使傳送帶把工件帶走。第四卷》 11 平衡閥 輔助元件選擇 ．供油管尺寸參考所接元件接口尺寸選擇 用 ? 塑料油管 油箱的選擇 PU mQ? (45) U—— 油箱有效容積 單位 L M—— 系數(shù)，對(duì)中壓系統(tǒng)取 5min PQ —— 液壓泵流量，單位 L/min 5