【正文】 Z1/　 Pb同步帶節(jié)距 Pb=　 Z1小帶輪齒數(shù) Z1=22 所以計算得 d1=22/= d1=同理可得 大帶輪節(jié)圓直徑 d2= d2=選擇帶長 LP初定中心距a 因為 (d2＋d1)＜a＜2(d2＋d1)　 d2大帶輪節(jié)圓直徑 d2=　 d1小帶輪節(jié)圓直徑 d1=＜a＜　 a取 420mm a=420mm因為 Lp=2aCOS＋(d2＋d1)/2＋(d2－d1)/180　 定角因為=arcsin(d2－d1/2a)所以=arcsin(－420)=3所以a=420mm =3所以Lp=2420COS3＋(＋)/2＋3（）/180　 =839＋343＋2　 =1184mm節(jié)線長 Lp=1184mm查《實用機械設(shè)計手冊》（下） 取整后選用長度代號為510 Lp= 齒數(shù)Zb=102的同步帶4)、傳動中心距a的確定　 因為M=Pb/8(2ZbZ1Z2) M修正系數(shù) Pb同步帶節(jié)距 Pb= Zb同步帶齒數(shù) Zb=102 Z1大帶輪齒數(shù) Z1=22 Z2小帶輪齒數(shù) Z2=32所以計算得M=(211022232)= 　 M=因為 a=M+　 ≈＋=476mm　 a=476mm所以節(jié)線長Lp= 傳動中心距a=476mm5)、選擇標(biāo)準(zhǔn)帶寬確定小帶輪齒數(shù)Z1=22 小帶輪轉(zhuǎn)速n1=184rpm查《實用機械設(shè)計手冊》(下)=確定實際帶寬bs因為 bs≥bs（Pd/k21mm　　自由度：3（Z的移動R軸的平動θ軸的轉(zhuǎn)動） Z：大臂的升降 R：大臂的伸縮 θ：腰軸　　各軸最大運動速度：　　 Z軸上下：200mm/s　　 θ軸回轉(zhuǎn)：30176。kw電壓為12/空載運行頻率為16000步/S的反應(yīng)式步進電動機因為 T電=P電/n電　　 T電電機軸轉(zhuǎn)矩 T電=　　　 n電電機軸轉(zhuǎn)速 n電=276rpm　　　 P電電機功率所以計算得P電=T電n電/=276/= 　　 P電=因為 總=帶50%的誤差折算成米/秒 據(jù)實際工作要求取車輪直徑為130mm 所以車速也應(yīng)等于輪子的切向速度因為 V=dn/601000　　　V車輪切向速度 V=　　　d車輪直徑 d=130mm　　　n車輪轉(zhuǎn)速所以經(jīng)計算得n=601000V/d =601000130=184rpm因為車輪轉(zhuǎn)速也等于驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速所以n轉(zhuǎn)驅(qū)=n=184rpm n轉(zhuǎn)驅(qū)=184rpm因為T=P驅(qū)/n T驅(qū)動轉(zhuǎn)矩 T=9NM P驅(qū)驅(qū)動軸功率 n驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速 n=184rpm所以經(jīng)計算得9=P驅(qū)/184 P驅(qū)=因為 ī=n電/n驅(qū) n驅(qū)驅(qū)動軸轉(zhuǎn)速 n驅(qū)=184rpm n電電機軸轉(zhuǎn)速 ī傳動比所以計算得n電==184=276rpm 記n電=276rpm 所以據(jù)實際工作要求選用型號為130BF001相數(shù)為5相176。Tabs/s　　 R軸伸縮：200mm/s　　各軸最大運動范圍：　　 Z軸上下：550mm　　 θ軸回轉(zhuǎn)：90176。ⅰ=22=33查《機電一體化機械系統(tǒng)設(shè)計》表311大帶輪齒數(shù)Z2取標(biāo)準(zhǔn)值32 Z2=32 小帶輪節(jié)圓直徑因為　?。?=PbP） 　 bs標(biāo)準(zhǔn)帶寬 查《實用機械設(shè)計手冊》(下)　 bs=　 Pd設(shè)計功率 Pd=　 K2嚙合齒數(shù)系數(shù)K2 據(jù)實際工作要求 K2=1所以bs≥()=查《實用機械設(shè)計手冊》 bs=確定帶寬系數(shù)Kw因為Kw=(bs/bs) 所以Kw=（）=　 Kw=確定額定功率P因為P=K21毫米聯(lián)邦德國機械制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機械手主要用于起重運輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)　　聯(lián)邦德國KnKa公司還生產(chǎn)一種點焊機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制　　日本是工業(yè)機械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家自1969年從美國引進兩種機械手后大力從事機械手的研究　　前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機械手至1977年底其中一半是國產(chǎn)一半是進口　　目前工業(yè)機械手大部分還屬于第一代主要依靠工人進行控制；改進的方向主要是降低成本和提高精度　　第二代機械手正在加緊研制它設(shè)有微型電子計算控制系統(tǒng)具有視覺、觸覺能力甚至聽、想的能力研究安裝各種傳感器把感覺到的信息反饋是機械手具有感覺機能　　第三代機械手則能獨立完成工作中過程中的任務(wù)它與電子計算機和電視設(shè)備保持聯(lián)系并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的重要一環(huán)　　 應(yīng)用簡況　　現(xiàn)代工業(yè)中生產(chǎn)過程的機械化自動化已成為突出的主題化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決但在機械工業(yè)中加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的因此裝卸、搬運等工序機械化的迫切性工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的　　有資料統(tǒng)計：美國偏重于毛坯生產(chǎn)日本偏重于機械加工隨著機械手技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用的對象還會有所改變　　機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力改善熱、累等勞動條件　　國內(nèi)機械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中首先在單機、專機上采用機械手上下料減輕工人的勞動強度　　國外鐵路工業(yè)中應(yīng)用機械手以加工鐵路車軸、輪等大、中批零件并和機床共同組成一個綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)　　采用機械手進行裝配更始目前研究的重點國外已研究采用攝象機和力傳感裝置和微型計算機連在一起能確定零件的方位達到鑲裝的目的　　 發(fā)展趨勢　　目前工業(yè)機械手主要用于機床加工、鑄造、熱處理等方面無論數(shù)量、品種和性能方面還是不能滿足工業(yè)發(fā)展的需要　　在國內(nèi)主要是逐步擴大應(yīng)用范圍重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手以減輕勞動強度改善作業(yè)條件在應(yīng)用專用機械手的同時相應(yīng)的發(fā)展通用機械手有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等將機械手各運動構(gòu)件如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)以及根據(jù)不同類型的加緊機構(gòu)設(shè)計成典型的通用機構(gòu)所以便根據(jù)不同的作業(yè)要求選擇不同類型的基加緊機構(gòu)即可組成不同用途的機械手既便于設(shè)計制造有便于更換工件擴大應(yīng)用范圍同時要提高速度減少沖擊正確定位以便更好的發(fā)揮機械手的作用　　此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型以及具有觸覺、視覺等性能的機械手并考慮與計算機連用逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元　　在國外機械制造業(yè)中工業(yè)機械手應(yīng)用較多發(fā)展較快目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料以及點焊、噴漆等作業(yè)它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作　　此外國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手使它具有一定的傳感能力能反饋外界條件的變化作相應(yīng)的變更如位置發(fā)生稍許偏差時即能更正并自行檢測重點是研究視覺功能和觸覺功能目前已經(jīng)取得一定成績　　視覺功能即在機械手上安裝有電視照相機和光學(xué)測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機工作是電視照相機將物體形象變成視頻信號然后送給計算機以便分析物體的種類、大小、顏色和位置并發(fā)出指令控制機械手進行工作　　觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置工作時機械手首先伸出手指尋找工作通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用然后伸向前方抓住工件手的抓力大小通過裝在手指內(nèi)的敏感元件來控制達到自動調(diào)整握力的大小總之隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機械手裝配作業(yè)的能力也將進一步提高　　更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài) 機械手的組成　　機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成其組成及相互關(guān)系如下圖：　　執(zhí)行機構(gòu)　( )