【正文】 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 21 結束語 經(jīng)過長達半年 的努力和奮斗，在指導教師的指導下，我完成了我的畢業(yè)設計，雖然不是很完美，但是這次辛勤的努力使我明白了很多 ，一切的東西不是自己想要才去做的，而是為了目標與所有實際的結合體，這樣才能成功。當原動機驅動電樞繞組在主磁極 N、 S 之間旋轉時，電樞繞組上感生出電動勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負載（或電網(wǎng)），對外供電，此時電機作直流發(fā)電機運行。 按結果主要分為直流電動機和直流發(fā)電機；按類型主要分為直流有刷電機和直流無刷 電機直流電機的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產(chǎn)生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。關于電機的選型，要涉及到電機型號，功率大小 、轉速等，還有控制部分是一個核心部分，需要選擇合適的單片機，進行一系列的編程測試。假設在 n 時刻到n+1 時刻小車曲線運動的角 度為 ? 半徑為 R，那么需要確定的就是小車左輪和右輪的運 動關系。智能小車能做出什么樣的運動軌跡是有其自身結構和驅動方式?jīng)Q定的。 圖 1 第二種方案 采用履帶式控制（如圖 2），由于履帶式控制小車速度慢、耗能大且應用不是很方便。這兩種車輛都配備 UBM 視覺系統(tǒng)。該自主駕駛轎車在正常交通情況下，在高速公路上行駛的最高穩(wěn)定速度為 130 公里 /小時，最高峰值速度為 170 公里 /小時，并且具有超車功能，其總體技術性能和指標已經(jīng)達到世界先進水平。因此，遙控加智能的技術研究、應用都是非常有意義而且有很高市場價值的 。 關鍵詞 直流電機 單片機 小車 藍牙 L298 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 II RS232 serial intelligent car control system design ABSTRACT Entering the 21st century, with the rapid development of science and technology for development, intelligent control more and more bee a kind of dynamic quantity cannot be ignored in mechanical field, played the role that nots allow to ignore. RS232 serial intelligent car control system based on serial munication design mainly with AT89C51 function control. This design intelligent vehicle in aluminumplastic plate for motherboard, body lightsome, facilitate the control of form。 本設計是基于 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計，運用 visual basic、 AT89C 5 L298 等實現(xiàn)功能與控制。在世界科 學界和工業(yè)設計界中，眾多的研究機構正在研發(fā)智能車輛，其中具有代表性的智能車輛包括意大利 MOB－ LAB 的研究。如果檢測到左右車道標志線，就可以利用左右標志線來估計車道中心線；否則也可以利用估計的車道寬度及相關可視標志來估算中心線。一次選用第四種方案。 2. 智能小車的弧線行走 沿一弧線行走是智能小車運動軌跡的一種常見情況。例如 。直流電機的控制在電壓一定時，轉速隨著轉矩的變化而變化。 圖 8 直流電機原理圖 如圖 8，當電樞轉了 180176。掉電保護方式下，RAM 內容被保存，振蕩器被凍結， 單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復位為止。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 22 參考文獻 [1]. 趙德安，編著、單片機原理與應用、機械工業(yè)出版社、 [2]. 沈任遠，吳 勇編著、模擬電子技術基礎、機械工業(yè)出版社、 [3]. 王俊鹍，編著、電路基礎、人民郵電出版社、 [4]. 郭勇，余小平編著、電子系統(tǒng)綜合設計、北京大學出版社、 [5]. 王彥朋，編著、大學生電子設計與應用、中國電力出版社、 [6]. 藍和慧，寧武編著 .單片機應用技能精解、電子工業(yè)出版社、 [7]. 魏立峰，王寶興編著 .單片機原理與技術應用、北京大學出版社、 [8]. 楊志剛，編著、 Protel 99se 電子原理圖設計技術、西安工業(yè)出版 社、2020 [9]. 顏利彪，范蟠果編著、基于單片機的簡易智能電動車 [J]、電子技術、 [10]. Krishna C M 、 Shin G System[M]、 McCrawHill Companies、1997 [11]. 、 uc/OSII The RealTime Kernel[M]、北京航空航天大學出版社 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 23 附 表 小車的車體 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 24 L298 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 25 AT89C52 。另外， AT89S52 可降至 0Hz 靜態(tài)邏 輯操作， 支持兩種軟件 可選擇節(jié)電模式。這一對電磁力形成了作用于電樞一個力矩，這個力矩在旋轉電機里稱為電磁轉矩，轉矩的方向是逆時針方向，企圖使電樞逆時針方向轉動。直流電機的轉速能夠隨著控制典雅的改變在寬廣的范圍內連續(xù)調節(jié)。 從而求出左輪與右輪的具體運動關系為 n 2cos2rRbS ???? ? ? n 2cos2lRbS ???? ? ? 有以上兩式就是智能小車每一步行走半徑為 R 角度為 ? 的右輪和左輪的運動關系。 圖 5 直線控制情況 若要使智能小車直線行走即保持 ? ? ? ?1nn???? ，根據(jù)? ? ? ?1 nnn? ? ?? ? ? ?，其中 n?? 為在 n+1 時刻的變動量，根據(jù)條件可知， 0n???，然而根據(jù) ? ?11n n nSSb? ?? ? ? ? ?（ b 為 2 個驅動輪之間的橫向距離， nS? 和 1nS?? 分別是右輪和左輪從 n 時刻到 n+1 時刻之間行走的距離，當車輪正向轉動是為正值反轉時為負值）。 平面度較容易達到，方便控制，容易實現(xiàn)，并且操作流暢，完全達到設計要求 。前幾幀檢測的車道標志線數(shù)據(jù)也用來決定下一步興趣熱點區(qū)域，以簡化圖像處理。 1974 年，瑞典的 Volvo Kalmar 轎車裝配工廠與 Schiinder－ Digitron 公司合作，研制出一種可裝載轎車車體的 AGVS，并由多臺該種 AGVS 組成了汽車裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應用的拖車及叉車等運RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設計 3 輸工具。它在軍事、民用和科學研究等方面已獲得了應用，隨著人工智能技術、計算機技術、自動控制技術的迅速發(fā)展，智能控制