【正文】 是一項(xiàng)光榮而艱巨的任務(wù)，也是一種人生的歷練，為將來(lái)自己買想設(shè)計(jì)行業(yè)做好基礎(chǔ)。掉電保護(hù)方式下，RAM 內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)， 單片機(jī)一切工作停止，直到下一個(gè)中斷或硬件復(fù)位為止。如用外部直流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主 磁極 的磁場(chǎng)互相作用，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子與連接于其上的機(jī)械負(fù)載工作，此時(shí)電機(jī)作直流電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。 圖 8 直流電機(jī)原理圖 如圖 8，當(dāng)電樞轉(zhuǎn)了 180176。根據(jù)勵(lì)磁方式的不同，直流電機(jī)可分為下列幾種類型。直流電機(jī)的控制在電壓一定時(shí)，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的變化而變化。 直流電機(jī) 控制電機(jī)作為自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要元件，其性能好壞將直接影響到整個(gè)控制系統(tǒng)的工作性能。例如 。 根據(jù)平面解析幾何知識(shí)易知 n???? 222 2 s in2x y R ???? ? ? ? ???? 因?yàn)椴蓸又芷跒?5ms 而電機(jī)的轉(zhuǎn)速經(jīng)過(guò)減速器后車輪的轉(zhuǎn)速相對(duì)比較緩慢了，因此可以使上式分別近似為 2 2 2 2x y R ?? ?? ? c o s 2 nxR ?????? ? ????? sin 2 nyR ?????? ? ????? 如果小車要行走的弧線角度為 k? 半徑為 R,，那么 可以按照微積分理論進(jìn)行微分，即分 為 k 步來(lái) ? 完成需要行走的路線，每一步轉(zhuǎn)過(guò)的角度為 ? 。 2. 智能小車的弧線行走 沿一弧線行走是智能小車運(yùn)動(dòng)軌跡的一種常見(jiàn)情況。而每一復(fù)雜的運(yùn)動(dòng) 都是有若干個(gè)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)合成，也就是說(shuō)智能小車 能走出什么樣的軌跡完全是由最基本的基本的運(yùn)動(dòng)軌跡形式擬合而成。一次選用第四種方案。因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)主要是研究串口控制智能小車，如果采用履RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 帶只會(huì)徒增成本，并且控制進(jìn)一步難以實(shí)現(xiàn)。如果檢測(cè)到左右車道標(biāo)志線，就可以利用左右標(biāo)志線來(lái)估計(jì)車道中心線；否則也可以利用估計(jì)的車道寬度及相關(guān)可視標(biāo)志來(lái)估算中心線。這是一個(gè)雙目視覺(jué)系統(tǒng)，具有極高的穩(wěn)定性，同時(shí)還包括一些其他種類的傳感器：三個(gè)加速度計(jì)、一個(gè)車輪位置 編碼器（可作為里程表或速度計(jì)），在 VaMoRs 車中， GPS 接收機(jī)可以實(shí)現(xiàn)車輛位置的初步估算。在世界科 學(xué)界和工業(yè)設(shè)計(jì)界中，眾多的研究機(jī)構(gòu)正在研發(fā)智能車輛，其中具有代表性的智能車輛包括意大利 MOB－ LAB 的研究。轎車自主駕駛的基本原理是仿人駕駛。 本設(shè)計(jì)是基于 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，運(yùn)用 visual basic、 AT89C 5 L298 等實(shí)現(xiàn)功能與控制。 由于 工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中大多數(shù)惡劣環(huán)境和危險(xiǎn)環(huán)境中仍采用人工的操作方式，也促使我們對(duì)智能車的研究和開發(fā)。 關(guān)鍵詞 直流電機(jī) 單片機(jī) 小車 藍(lán)牙 L298 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) II RS232 serial intelligent car control system design ABSTRACT Entering the 21st century, with the rapid development of science and technology for development, intelligent control more and more bee a kind of dynamic quantity cannot be ignored in mechanical field, played the role that nots allow to ignore. RS232 serial intelligent car control system based on serial munication design mainly with AT89C51 function control. This design intelligent vehicle in aluminumplastic plate for motherboard, body lightsome, facilitate the control of form。該智能小車采用 直流電機(jī)及其控制電路為整個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)部分 ， AT89C51 單片機(jī)為整個(gè)系統(tǒng)的控制核心 ,采用現(xiàn)在比較流行的無(wú)線藍(lán)牙模塊代替 RS232 串口控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)線控制；運(yùn)用基礎(chǔ)語(yǔ)言 vb 來(lái)實(shí)現(xiàn) 控制編程，可操作性大大增加，同時(shí)控制也越來(lái)越容易且可讀寫性也有了進(jìn)一步的提高；由于采用 12v 電機(jī)控制又運(yùn)用了 L298 控制模塊，增加了調(diào)速控制， 可以靈活方便地對(duì)車速進(jìn)行控制 。因此，遙控加智能的技術(shù)研究、應(yīng)用都是非常有意義而且有很高市場(chǎng)價(jià)值的 。計(jì)算機(jī)控制與電子技術(shù)融合為電子設(shè)備智能化開辟了廣闊前 景。該自主駕駛轎車在正常交通情況下，在高速公路上行駛的最高穩(wěn)定速度為 130 公里 /小時(shí)，最高峰值速度為 170 公里 /小時(shí)，并且具有超車功能，其總體技術(shù)性能和指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到世界先進(jìn)水平。由于 Kalmar 工廠采用 AGVS 獲得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益，許多西歐國(guó)家紛紛效仿 Volvo 公司，并逐步使 AGVS 在裝配作業(yè)中成為一種流行的運(yùn)輸手段。這兩種車輛都配備 UBM 視覺(jué)系統(tǒng)。算法從圖像中提取出重要的亮域，并以向量行駛存儲(chǔ)，如道路消失點(diǎn)或道寬這樣的數(shù)據(jù)參數(shù)，都可以作為計(jì)算車道標(biāo)志線的參考，最后為了處理點(diǎn)劃車道線，可以通過(guò)一階多項(xiàng)式曲線來(lái)擬合，在進(jìn)行向量計(jì)算。 圖 1 第二種方案 采用履帶式控制（如圖 2），由于履帶式控制小車速度慢、耗能大且應(yīng)用不是很方便。 圖 4 綜上所述進(jìn)行的比較，各種方案都有其可行性，但是進(jìn)行綜合比較之后，第四種方案是比較適合本設(shè)計(jì)的方案。智能小車能做出什么樣的運(yùn)動(dòng)軌跡是有其自身結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式?jīng)Q定的。因此從0n???可得出，保持右輪和左輪從 n 時(shí)刻到 n+1 時(shí)刻之間行走的距離相等。假設(shè)在 n 時(shí)刻到n+1 時(shí)刻小車曲線運(yùn)動(dòng)的角 度為 ? 半徑為 R，那么需要確定的就是小車左輪和右輪的運(yùn) 動(dòng)關(guān)系。因?yàn)槲⒎值慕脐P(guān)系，且每一步值較小，所以式子又可近似為 n 2l bSR ??? ? ? n 2r bSR ??? ? ? 根據(jù)上面的分析可以具體知道小車的左右輪來(lái)實(shí)現(xiàn)弧線行走，并且實(shí)現(xiàn)RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 15 控制。關(guān)于電機(jī)的選型，要涉及到電機(jī)型號(hào)，功率大小 、轉(zhuǎn)速等，還有控制部分是一個(gè)核心部分，需要選擇合適的單片機(jī)，進(jìn)行一系列的編程測(cè)試。 （ 2） 線性的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性。 按結(jié)果主要分為直流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)；按類型主要分為直流有刷電機(jī)和直流無(wú)刷 電機(jī)直流電機(jī)的勵(lì)磁方式是指對(duì)勵(lì)磁繞組如何供電、產(chǎn)生勵(lì)磁磁通勢(shì)而建立主磁場(chǎng)的問(wèn)題。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負(fù)載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)起來(lái)。當(dāng)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電樞繞組在主磁極 N、 S 之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組上感生出電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載（或電網(wǎng)），對(duì)外供電，此時(shí)電機(jī)作直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工 作。 RS232 串口智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 21 結(jié)束語(yǔ) 經(jīng)過(guò)長(zhǎng)達(dá)半年 的努力和奮斗，在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，我完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，雖然不是很完美，但是這次辛勤的努力使我明白了很多 ，一切的東西不是自己想要才去做的，而是為了目標(biāo)與所有實(shí)際的結(jié)合體，這樣