【正文】 鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)又疊加在 X形連桿機(jī)構(gòu) D的連桿上，使機(jī)械手的終端實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、水平移動(dòng)以及機(jī)械手本身的手腕轉(zhuǎn)動(dòng)和手指抓取的多自由度、多方位動(dòng)作效果，以適應(yīng)各種場(chǎng)合的作業(yè)要求。 凸輪機(jī)構(gòu)為 附加機(jī)構(gòu) ，且附加機(jī)構(gòu)的一個(gè)構(gòu)件又回接到主動(dòng)構(gòu)件蝸桿 1上。機(jī)構(gòu)中 1為固定凸輪，從動(dòng)桿 2和行星齒輪 3聯(lián)在一起，其擺動(dòng)中心和行星齒輪 3的回轉(zhuǎn)中心重合。 當(dāng)主動(dòng)構(gòu)件曲柄 1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過(guò)搖桿 3將運(yùn)動(dòng)傳給兩個(gè)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)，使兩個(gè)從動(dòng)件滑塊 5和 7實(shí)現(xiàn)上下往復(fù)移動(dòng)，完成絲織機(jī)織平紋絲織物的開(kāi)口動(dòng)作。 機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程是，構(gòu)件 1輸入轉(zhuǎn)動(dòng)，使滑塊 A和 C向內(nèi)或向外移動(dòng)，從而使從動(dòng)構(gòu)件 2沿導(dǎo)軌 P上下移動(dòng)，完成加壓。 48 圖例 Ⅱ 型并聯(lián)組合 將一個(gè)運(yùn)動(dòng) 分解 為兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，再將這兩個(gè)運(yùn)動(dòng) 合成 為一個(gè)運(yùn)動(dòng)輸出。 輸入或輸出運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)是簡(jiǎn)單的移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)。在鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) BCDE中，連桿 2的 A點(diǎn)畫(huà)出一個(gè)具有自交點(diǎn)的橫向 8字形的連桿曲線（圖中虛線所示），與連桿 2鉸接在 A點(diǎn)的構(gòu)件 4又和沿固定導(dǎo)路移動(dòng)的滑塊 5在 F點(diǎn)鉸接。機(jī)架上裝有固定齒條 1，移動(dòng)臺(tái)上裝有活動(dòng)齒條 2。 解決方案： 前置子機(jī)構(gòu) 為輸出非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的 橢圓齒輪機(jī)構(gòu) ，通過(guò)一對(duì)齒輪串聯(lián)后置機(jī)構(gòu)，使 后置子機(jī)構(gòu) 的主動(dòng)曲柄 3輸入非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，而使從動(dòng)件 5滿足工作要求。 利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸入，減小槽輪轉(zhuǎn)位的速度波動(dòng)。 當(dāng)內(nèi)接副為轉(zhuǎn)動(dòng)副時(shí)，兩個(gè)外接副可同時(shí)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，也可以一個(gè)為轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一個(gè)為移動(dòng)副，或者兩個(gè)外接副同時(shí)為移動(dòng)副。 （相對(duì)容易些） 指將幾個(gè)基本機(jī)構(gòu)按一定的原則或規(guī)律組合成一個(gè)復(fù)雜的機(jī)構(gòu)。其中串聯(lián)組合是應(yīng)用最普遍的組合。 前置 子機(jī)構(gòu) 后置子機(jī)構(gòu) 1. 連桿 機(jī)構(gòu) 連桿機(jī)構(gòu) 凸輪機(jī)構(gòu) 齒輪機(jī)構(gòu) 槽輪機(jī)構(gòu) 棘輪機(jī)構(gòu) 其它基本機(jī)構(gòu) 可利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入獲得等速轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出，還可利用杠桿原理，確定合適的鉸接位置，在不減小機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角的情況下實(shí)現(xiàn)增程和增力。 六桿機(jī)構(gòu) BCEFG為后置子機(jī)構(gòu) ，主動(dòng)構(gòu)件為曲柄 BE（即前置子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件 2），因 2構(gòu)件輸入的是非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，所以中和了后續(xù)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速變化。 由于四桿機(jī)構(gòu)中構(gòu)件 5的 AM（或 AN）段長(zhǎng)度小于 AB段長(zhǎng)度，以及曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中構(gòu)件 7的 DC長(zhǎng)度小于 DE長(zhǎng)度，所以該凸輪機(jī)構(gòu)與兩套連桿機(jī)構(gòu)串聯(lián)后，產(chǎn)生兩次擴(kuò)大從動(dòng)滑塊 9行程的作用。當(dāng) E點(diǎn) 沿直線部分運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)桿 停歇 。 特點(diǎn)： 兩或多個(gè)子機(jī)構(gòu)并列布置，運(yùn)動(dòng)并行傳遞。 若想改變擺角，可通過(guò)調(diào)整偏心凸輪的偏心距來(lái)實(shí)現(xiàn)。 若機(jī)構(gòu)中的兩齒輪和兩連桿的質(zhì)量分別相等，則氣缸壁上將不會(huì)受到因構(gòu)件的慣性力而引起的動(dòng)壓力。工作時(shí)，大滑塊在右端位置先接受來(lái)自送料機(jī)構(gòu)的工作，然后向左移送，再由小滑塊將工件推出，使工件進(jìn)入下一工位。 58 第 5節(jié) 機(jī)構(gòu)的復(fù)合組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì) 一般是不同類(lèi)型的基本機(jī)構(gòu)的組合，并且各種基本機(jī)構(gòu)有機(jī)地融合為一體，成為 一種新機(jī)構(gòu) ，如齒輪連桿機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)、齒輪凸輪機(jī)構(gòu)等?？芍?dāng)主動(dòng)構(gòu)件 3轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，從動(dòng)輪 1步進(jìn)轉(zhuǎn)角為 72176。進(jìn)行組合時(shí)，附加機(jī)構(gòu)疊加在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的一個(gè)活動(dòng)構(gòu)件上，同時(shí)附加機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件又與基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的另一個(gè)活動(dòng)構(gòu)件固接，致使輸入一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，卻獲得輸出兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的復(fù)合運(yùn)動(dòng)。 第二套液壓擺缸機(jī)構(gòu) 是 4567，疊加在第一套機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)臂 4上，輸出構(gòu)件是小轉(zhuǎn)臂 7，實(shí)現(xiàn)小轉(zhuǎn)臂 7伸縮搖擺。把支撐其它機(jī)構(gòu)的基本機(jī)構(gòu)稱(chēng)為 基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) ，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的基本機(jī)構(gòu)稱(chēng)為 附加機(jī)構(gòu) 。 當(dāng)系桿 4為主動(dòng)件以等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，中心輪5則因凸輪的輪廓曲線變化可獲得極其多樣化的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。兩個(gè)盤(pán)狀凸輪固接在一起，凸輪 1和推桿 2組成移動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)；凸輪 139。 由于每個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)各自使從動(dòng)件完成一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，因此其設(shè)計(jì)方法與單個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)相同，但應(yīng)注意兩個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)工作問(wèn)題。 49 Ⅱ 型并聯(lián)組合示例： 1 圖例 一個(gè)能使工件周期性轉(zhuǎn)過(guò) 90176。 并聯(lián)的 兩個(gè)子機(jī)構(gòu) 可以是不同類(lèi)型的基本機(jī)構(gòu)，可以是同一類(lèi)型，但具有不同的結(jié)構(gòu)尺寸的基本機(jī)構(gòu)，也可以是經(jīng)過(guò)串聯(lián)組合的機(jī)構(gòu)。 在如圖所示的行星齒輪連桿機(jī)構(gòu)中，系桿 1為輸入構(gòu)件，行星齒輪 2與固定齒輪 5相嚙合，當(dāng)兩齒輪的齒數(shù)滿足 z5=3 z2時(shí)，輪 2節(jié)圓上點(diǎn)的軌跡是 3段近似圓弧的擺線，其圓弧的半徑近似等于 8r2（ r2為齒輪 2的節(jié)圓半徑）。z5/z3 目的一： 改善輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)特性 目的二： 對(duì)輸出構(gòu)件的 增力、增程、增速 根據(jù)增力、增程及增速的具體要求選擇不同的方法，若選擇 連桿機(jī)構(gòu) ，則按杠桿原理確定支點(diǎn)的位置，即確定相關(guān)桿的長(zhǎng)度比；若選擇 齒輪機(jī)構(gòu) ，就需要確定適當(dāng)?shù)凝X數(shù)比。 2. 凸輪機(jī)構(gòu) 各種類(lèi)型的基本機(jī)構(gòu) 后置子機(jī)構(gòu)利用凸輪機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律改善后置子機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)持性，或使其運(yùn)動(dòng)行程增大。 15 機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新 把前述的各種 Ⅱ 級(jí)桿組和 Ⅲ 級(jí)桿組連接到原動(dòng)件和機(jī)架上，可以組成基本機(jī)構(gòu)；再把各種 Ⅱ 級(jí)桿組和 Ⅲ 級(jí)桿組連接到基本機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件上，可以組成復(fù)雜的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。 組合方式： 串聯(lián)式、并聯(lián)式、復(fù)合式、疊加式 基本概念 2 第 1節(jié) 機(jī)構(gòu)組合的基本概念 一、最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu) 把由 2個(gè)構(gòu)件和 1個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成的開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)稱(chēng)為最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)稱(chēng) 最簡(jiǎn)機(jī)構(gòu) 。 5 圖示壓片機(jī)由三個(gè)獨(dú)立工作的機(jī)構(gòu)組成，各機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)必須滿足協(xié)調(diào)關(guān)系。 前置機(jī)構(gòu)中做復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件與后置機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件連接。 29 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 1 其它解決方案 圖例 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿槽輪機(jī)構(gòu) 、 凸輪槽輪機(jī)構(gòu)、橢圓齒輪槽輪機(jī)構(gòu)、雙槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)等。設(shè)計(jì)時(shí)可根據(jù)要求確定 α、 S和 L。 功用 利用前置子機(jī)構(gòu)與后置子機(jī)構(gòu)聯(lián)接點(diǎn)處的特殊運(yùn)動(dòng)軌跡，使機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件實(shí)現(xiàn)所要求的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 各個(gè)基本機(jī)構(gòu)有共同的輸入和輸出構(gòu)件。