【正文】 前置機構(gòu) 后置機構(gòu) Ⅱ 型串聯(lián) 串聯(lián)組合分類 21 連接點 簡單運動 連接點 復(fù)雜平面運動 第 3節(jié) 機構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計 B C D A E F Z1 C A B D Z2 Ⅰ 型串聯(lián)組合 Ⅱ 型串聯(lián)組合 前置機構(gòu)中做簡單運動的構(gòu)件與后置機構(gòu)的原動件連接。 利用往復(fù)擺動和移動撥動棘輪間歇轉(zhuǎn)動。導(dǎo)致槽輪在一次轉(zhuǎn)位過程中，角速度由小變大，又由大變小。 32 Ⅰ 型串聯(lián)組合的主要設(shè)計內(nèi)容 設(shè)計內(nèi)容： （ 1） 按照后置子機構(gòu)輸出的運動規(guī)律實際要求，確定前置子機構(gòu)應(yīng)輸出的運動規(guī)律。 減小 α和 S、增大 L均能增大 Q力。氣缸 4中活塞桿移動時推動齒輪 3在固定齒條 1上滾動，同時與 3齒輪同軸的齒輪 5帶動活動齒條 2移動。 前后 聯(lián)結(jié)點 2. 周轉(zhuǎn)輪系 周轉(zhuǎn)輪系中的行星輪。 這樣就導(dǎo)致 曲柄 1回轉(zhuǎn)一周時 ， 滑塊 5可 往復(fù)移動兩次 。 設(shè)計思路： 41 第 4節(jié) 機構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計 并聯(lián)定義 指兩個或多個基本機構(gòu)并列布置。 改善機構(gòu)的受力狀態(tài)、動力特性、自身的動平衡，以及解決機構(gòu)運動中的死點問題、輸出運動的可靠性等問題。若一個直移電機發(fā)生故障，另一個直移電機可以單獨驅(qū)動（這時襟翼擺動速度減半），這樣就增大了操縱系統(tǒng)的安全程度。 主要功能與 Ⅰ 型并聯(lián)式組合類似，也是用于改善輸出構(gòu)件的運動狀態(tài)和運動軌跡 . 同時還可以改善機構(gòu)的受力狀態(tài)，可以使機構(gòu)獲得自身的動平衡。 角位移。 52 Ⅱ 型并聯(lián)組合示例： 4 圖例 一個自動輸送機械裝置，要求輸送軌跡為矩形。 一個從動件 是大滑塊 2，桿 1的滾子在大滑塊的曲線形溝槽內(nèi)運動，使大滑塊左右往復(fù)移動。 該機構(gòu)與 Ⅰ 型并聯(lián)組合的襟翼操縱機構(gòu)、 V型發(fā)動機機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，只是輸入與輸出構(gòu)件進行了調(diào)換。 所以設(shè)計較為復(fù)雜，必要時應(yīng)繪制機構(gòu)運動循環(huán)圖。差動輪系由中心輪 系桿 4和行星輪 3構(gòu)成。 61 構(gòu)件并接組合示例： 3 圖例 齒輪連桿機構(gòu)。 從動構(gòu)件是蝸輪 2，輸入的運動是蝸桿 1的轉(zhuǎn)動，從而使蝸輪 2以及與蝸輪 2并接的凸輪實現(xiàn)轉(zhuǎn)動；凸輪的轉(zhuǎn)動又使蝸桿 1實現(xiàn)往復(fù)移動，從而使蝸輪 2的轉(zhuǎn)速根據(jù)蝸桿 1的移動方向而增加或減小?；蛘吒郊訖C構(gòu)的輸出構(gòu)件與基礎(chǔ)機構(gòu)的哪一個構(gòu)件連接。 74 運動獨立式疊加機構(gòu)示例： 3 圖例 液壓挖掘機由 3套液壓擺缸機構(gòu)疊加組成。 多次組合 時需注意的問題 ： 多次組合會 使機構(gòu)的運動鏈加長，運動副增多，設(shè)計難度加大，并且積累的誤差也會增大，機械的效率也會降低。 73 運動獨立式疊加機構(gòu)示例： 2 圖例 工業(yè)機械手的手指 A為一開式運動鏈機構(gòu)，安裝在水平移動的氣缸B上，而氣缸 B疊加在鏈傳動機構(gòu)的回轉(zhuǎn)鏈輪 C上。（ 簡單原則 ） 65 1) Ⅰ 型疊加機構(gòu) 機構(gòu)的疊加組合分類 2) Ⅱ 型疊加機構(gòu) 附加機構(gòu) 基礎(chǔ)機構(gòu) 輸出 輸入 輸入 附加機構(gòu) 基礎(chǔ)機構(gòu) 輸入 輸出 66 B C D A 電機 1） Ⅰ 型疊加機構(gòu) 基礎(chǔ)機構(gòu) 附加機構(gòu) 67 E D C B A F 2） Ⅱ 型疊加機構(gòu) 基礎(chǔ)機構(gòu) 附加機構(gòu) 68 二、 機構(gòu)疊加組合的關(guān)鍵問題 Ⅱ 型疊加組合機構(gòu)中，動力源安裝在基礎(chǔ)機構(gòu)的可動構(gòu)件上，驅(qū)動附加機構(gòu)的一個可動構(gòu)件，按附加機構(gòu)數(shù)量依次連接即可。 62 構(gòu)件回接組合示例： 4 圖例 一種齒輪加工機床的誤差補償機構(gòu)，由具有兩個自由度的蝸桿機構(gòu)（蝸桿與機架組成的運動副是圓柱副）作為 基礎(chǔ)機構(gòu) ，主動構(gòu)件為蝸桿 1。 這種組合機構(gòu)的設(shè)計，關(guān)鍵在于按輸出的運動要求設(shè)計凸輪的輪廓。 機構(gòu)功能： 59 構(gòu)件并接組合示例： 1 圖例 凸輪 行星機構(gòu)，可看成是具有兩個自由度的差動輪系和擺動從動桿固定凸輪機構(gòu)組合而成。設(shè)計凸輪時應(yīng)注意椎桿 2與滑塊 5的時序關(guān)系。 55 Ⅲ 型并聯(lián)組合示例： 2 圖例 絲織機的開口機構(gòu)， 兩個搖桿滑塊機構(gòu)并聯(lián)組合 ，共同連接于曲柄搖桿機構(gòu)。 設(shè)計要求 兩個并聯(lián)機構(gòu)動作的協(xié)調(diào)和時序的控制。其中 兩個雙滑塊機構(gòu)CBP和 ABP并聯(lián)組合 ，其中兩個滑塊同時與輸入構(gòu)件 1組成導(dǎo)程相同、旋向相反的螺旋副，機構(gòu)中構(gòu)件長度必須滿足 AB＝ BC。 ，當(dāng)構(gòu)件 8往返一個行程時，兩個棘爪輪會推動棘輪轉(zhuǎn)過 45176。 設(shè)計要求 兩個主動構(gòu)件的運動一定要協(xié)調(diào)配合，要按照輸出構(gòu)件的復(fù)合的運動要求繪制運動循環(huán)圖，按照運動循環(huán)圖確定兩個主動構(gòu)件的初始位置。 并且還具有良好的 平衡 、 減振 作用。 兩個子機構(gòu) 常采用 連桿機構(gòu) 或 齒輪機構(gòu) ，它們共同的輸入或輸出構(gòu)件一般是兩個子機構(gòu)共同具有的同一個構(gòu)件。 所以，在進行運動分析時，可以從已知運動規(guī)律的第一個基本機構(gòu)開始，按照運動的傳遞路線順序解決的方法、求得最后一個基本機構(gòu)的輸出運動。在一個運動循環(huán)內(nèi)，滑塊可實現(xiàn)兩個不同的行程。 36 Ⅱ 型串聯(lián)組合 兩個 基本機構(gòu) 的串聯(lián)組合。 機構(gòu)是由兩個齒輪齒條機構(gòu)串聯(lián)組合而成。L/S 31 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 3 圖例 目的： 使毛紡針梳機導(dǎo)條機構(gòu)的橢圓齒輪連桿機構(gòu)的 從動件 5 近似實現(xiàn)勻速移動 。 圖例 雙曲柄機構(gòu)與槽輪機構(gòu)的串聯(lián)式組合。 利用擺動和移動輸入，獲得從動齒輪或齒條的大行程擺動或移動，還可利用變速轉(zhuǎn)動的輸入進一步通過后置的齒輪機構(gòu)進行增速或減速。前一個機構(gòu)稱為前置機構(gòu) ，后一個機構(gòu)稱為 后置機構(gòu) 。 8 第 1節(jié) 機構(gòu)組合的基本概念 C B D A z2 o1 C A B B C 串聯(lián)組合 并聯(lián)組合 9 第 2節(jié) 機構(gòu)組成原理與機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計 一、 Ⅱ 級桿組的類型 n=2， pl =3的桿組，為 Ⅱ 級桿組。 C B D