機(jī)械現(xiàn)代控制工程1672系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】 2)設(shè)狀態(tài)變量為電容器電流和電荷，即 則有 設(shè)微分方程記 則得動(dòng)態(tài)方程 由高階微分方程建動(dòng)態(tài)方程167。 系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型167。 考慮擾動(dòng)的反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù) (例 )例 7 系 統(tǒng)結(jié) 構(gòu) 圖 如右 圖 所示， 求當(dāng) 輸 入 r(t) = 1(t) 干 擾 n(t) =d(t) 初條件 c(0) = 1 c’(0) = 0 時(shí) 系 統(tǒng) 的 總輸 出 c(t) 和 總誤 差 e(t)。 傳遞函數(shù)方框圖及其簡(jiǎn)化167。167。機(jī)械工程控制基礎(chǔ)時(shí)域模型 — 微分方程、差分、狀態(tài)方程復(fù)域模型 — 傳遞函數(shù)、結(jié)構(gòu)圖頻域模型 — 頻率特性第 2章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 引言 數(shù)學(xué)模型 : 描述系統(tǒng)輸入、輸出變量以及內(nèi)部各變 量之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式 建模方法： 解析法，實(shí)驗(yàn)法 時(shí)域數(shù)學(xué)模型 —— 微分方程 線性元部件、線性系統(tǒng)微分方程的建立 非線性系統(tǒng)微分方程的線性化167。2 . 傳遞函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)形式微分方程一般形式 ：拉氏變換 ：傳遞函數(shù)： ⑴ 首 1標(biāo)準(zhǔn)型： ⑵ 尾 1標(biāo)準(zhǔn)型： 167。 傳遞函數(shù)方框圖等效變換規(guī)則167。 求解 數(shù)學(xué)描述方法 ： 輸 入－ 輸 出描述 （外部描述） :高 階 微分方程、 傳遞 函數(shù) 矩 陣 。 系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型狀態(tài)、狀態(tài)變量和狀態(tài)向量 ： 能完整描述和唯一確定系統(tǒng)時(shí)域行為或運(yùn)行過(guò)程的一組獨(dú)立（數(shù)目最?。┑淖兞糠Q為系統(tǒng)的狀態(tài)；其中的各個(gè)變量稱為狀態(tài)變量。 系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型狀態(tài)矩陣 式中， 167。 考慮擾動(dòng)的反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)5. 討論 并且 則反饋系統(tǒng)系統(tǒng)有很強(qiáng)的抗干擾能力，單位反饋時(shí)， H(s)＝ 1,可以近似有 167。 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框 圖及其簡(jiǎn)化1） .環(huán)節(jié)串聯(lián)：2） .環(huán)節(jié)并聯(lián)：167。2 . 傳遞函數(shù)的定義 在零初始條件下，線性定常系統(tǒng)輸出量拉氏變換與輸入量拉氏變換之比。 引言?數(shù)學(xué)模型 描述系統(tǒng)輸入、輸出變量以及內(nèi)部各變量之間關(guān)系 的數(shù) 學(xué)表達(dá)式 ?建模方法 解析法 （機(jī)理分析法） 根據(jù)系統(tǒng)工作所依據(jù)的物理定律列寫(xiě)運(yùn)動(dòng)方程 實(shí)驗(yàn)
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