【正文】 Po905) ? Object 606Dh: Velocity window ? Object 606Eh: Velocity window time ? Object 606Fh: Velocity threshold ? Object 6070h: Velocity threshold time ? Object 60FFh: Target velocity(Po113。生產(chǎn)者和消費者必須知道這個映射，以解釋 PDO內(nèi)容 ?PDO消息的內(nèi)容是預定義 ,映射應用對象到 PDO中是在設備對象字典中描述的。所有從設備必須支持 NMT模塊控制服務。 Po351) ? Object 607Bh: Position range limit ? Object 607Dh: Software position limit ? Object 607Fh: Max profile velocity ? Object 6080h: Max motor speed ? Object 6081h: Profile velocity(Po330) ? Object 6082h: End velocity ? Object 6083h: Profile acceleration(Po310) ? Object 6084h: Profile deceleration(Po311) ? Object 6085h: Quick stop deceleration ? Object 6086h: Motion profile type(Po328) ? Object 60C5h: Max acceleration ? Object 60C6h: Max deceleration 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT ? Object 6062h: Position demand value(Po910。 60 Cyclic synchronous position mode(csp) ? 0x607A Target position ? 0x6064 Position actual value ? 0x6077 Torque actual value ? 0x607B Position range limit ? 0x607D Software position limit ? 0x60B1 Velocity offset ? 0x60B2 Torque offset ? 0x60F4 Following error actual value ? 0x6065 Following error window ? 0x6066 Following error time out ? 0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 61 Cyclic synchronous velocity mode(csv) ?0x60FF Target Velocity ?0x6064 Position actual value ?0x606C Velocity actual value ?0x6077 Torque actual value ?0x60B2 Torque offset ?0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 62 Cyclic synchronous torque mode(cst) ?0x6071 Target Torque ?0x6077 Torque actual value ?0x6064 Position actual value ?0x60C2 Interpolation time period 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 63 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 64 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 65 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 66 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 67 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 68 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 69 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 70 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 71 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng) EtherCAT 72 演講完畢，謝謝觀看！ 。所有其它的通訊對象是可選的。 ?CANopen協(xié)議在歐洲廣泛應用 ， 已成為歐洲標準 EN503254 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 6 OSI模型中 CAN標準和 CANopen協(xié)議之間的關系 2023/2/28 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 7 CANopen與 CAN報文的關系 現(xiàn)場總線 CANopen與工業(yè)以太網(wǎng)總線 EtherCAT 兩者之間的關系 8 （ 1）介質(zhì)訪問控制及物理信號使用 CAN總線技術； （ 2）通信速率可以有多種選擇； （