【正文】 此外，對(duì)于電磁干擾、連接器 破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯(cuò)誤源而言，即便它們尚未過度應(yīng)變到網(wǎng)絡(luò)自 恢復(fù)能力的范圍，也可對(duì)其進(jìn)行檢測(cè)與定位。 本協(xié)議在安全數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，通信介質(zhì)或波特率方面沒有限制。通信仍然是單一通道的。因此，即使是針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制要求的應(yīng)用，電纜出現(xiàn)故障時(shí)也不會(huì)有任何問題。主站會(huì)讀所有從站閂鎖的值，計(jì)算各個(gè)從站的延遲。由于通訊采用了邏輯（借助于全雙工快速以太網(wǎng)的物理層）環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)， 主站時(shí)鐘可以簡(jiǎn)單、精確地確定各個(gè)從站時(shí)鐘傳播的延遲偏移，反之亦然。有三個(gè)或三個(gè)以上以太網(wǎng)接口的設(shè)備就可以當(dāng)作分接器，不一定一定要用網(wǎng)絡(luò)交換器。讀寫一百個(gè)伺服軸的系統(tǒng)可以以10 kHz的速率更新，一般的更新速率約為1–30 kHz，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內(nèi)存存取影響主站個(gè)人電腦的運(yùn)作。因此，控制器總是能夠獲取最新的輸入數(shù)據(jù)；輸出以最小的延遲尋址。Beckhoff 的多端口插卡中運(yùn)用了相同的原理，它在 一個(gè)PCI 插槽中最多捆綁了4 個(gè)以太網(wǎng) 通道。主站收到從站處理的數(shù)據(jù)幀后,處理返回的數(shù)據(jù),一幀通信結(jié)束。丹納赫主導(dǎo)的，幾乎只用在運(yùn)動(dòng)控制，而且據(jù)說只用在了半導(dǎo)體機(jī)械行業(yè)（奇怪的是，不才也搞半導(dǎo)體機(jī)械很久了，卻從來沒看到過SynqNet，孤陋寡聞?。afety,二者都可以用于中高端的運(yùn)動(dòng)控制。c. PROFINET分為原來劃分為v1,v2,v3，現(xiàn)在一般稱為ProfiNetCBA、ProfiNet IO和ProfiNet 、實(shí)時(shí)控制和運(yùn)動(dòng)控制。　　它通過將配套報(bào)文類型“一致性等級(jí)”，區(qū)別那些普遍適用的和可選的，特別是那些適用于特殊設(shè)備如PLC’s的報(bào)文。UDP協(xié)議變體允許設(shè)備整合于任何插槽接口中。這樣，速度的精確計(jì)算就不再受到通訊系統(tǒng)的同步誤差值影響，其精度要高于基于自由同步誤差的通訊測(cè)量技術(shù)。 還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經(jīng)濟(jì)的標(biāo)準(zhǔn)超五類以太網(wǎng)電纜可采用100BASETX模式或EBus（LVDS）傳送信號(hào)。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。 協(xié)議 EtherCAT協(xié)議在以太網(wǎng)幀內(nèi)采用官方指定的以太類型。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)本身的響應(yīng)時(shí)間幾乎不受影響：UDP數(shù)據(jù)幀只需要在第一個(gè)站點(diǎn)解包。即使是其他無(wú)協(xié)議限制的以太網(wǎng)設(shè)備變體，也可以通過分布式交換機(jī)端口設(shè)備進(jìn)行連接。與完全同步通訊中通訊出現(xiàn)故障會(huì)立刻影響同步品質(zhì)的情況相比，分布排列的時(shí)鐘對(duì)于通訊系統(tǒng)中可能存在的相關(guān)故障延遲具有極好的容錯(cuò)性。和其它EtherCAT數(shù)據(jù)相同，安全數(shù)據(jù)可以不使用安全路由器或網(wǎng)關(guān)傳輸。顯而易見，它覆蓋了使用TCP/IP協(xié)議的b.我認(rèn)為工業(yè)以太網(wǎng)的競(jìng)爭(zhēng)將會(huì)在Ethernet/IP和ProfiNet間進(jìn)行，而其它工業(yè)以太網(wǎng)都是這兩者的陪襯，將會(huì)逐漸退出市場(chǎng)。我個(gè)人認(rèn)為，最后一定是大西洋兩岸的兩大巨人之間的角力，就像以前的現(xiàn)場(chǎng)總線戰(zhàn)爭(zhēng)，最后還不是Profibus和DeviceNet，別的都只能當(dāng)陪襯的角色？當(dāng)然，現(xiàn)在大家都在看中國(guó)這個(gè)大西洋兩岸以外的單一最大市場(chǎng)，中國(guó)把砝碼放在誰(shuí)這一邊，可能會(huì)使天平傾斜一點(diǎn)。過程接口可從1 位擴(kuò)展到64 kbyte。超高性能的EtherCAT 技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)無(wú)法迄及的控制理念。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實(shí)現(xiàn)異步通訊，如TCP/IP、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。由于連接的設(shè)備數(shù)量可高達(dá)65535， 因此，網(wǎng)絡(luò)的容量幾乎沒有限制。由于一個(gè)以太網(wǎng)接口足以滿足整個(gè)外圍設(shè)備的通訊。同步性與一致性：相距電纜長(zhǎng)度為有120米的兩個(gè)分布系統(tǒng)，帶有300個(gè)節(jié)點(diǎn)的示波器比較：為了系統(tǒng)的同步，EtherCAT協(xié)定中有提供分散式時(shí)鐘機(jī)制，即使通訊循環(huán)周期有抖動(dòng)，時(shí)鐘的抖動(dòng)遠(yuǎn)小于1181。EtherCAT支持熱連接許多應(yīng)用都需要在運(yùn)行過程中改變I/O組態(tài)。V）鑒定為符合IEC61508 定義的SIL3 等級(jí)要求?？梢愿鶕?jù)需求使用安全或非安全總線端子擴(kuò)展額外的輸入和輸出。網(wǎng)絡(luò)的診斷能力對(duì)于提高網(wǎng)絡(luò)可靠性和縮短調(diào)試時(shí)間 — 從而降低總成本 — 來說至關(guān)重要。只有快速而準(zhǔn)確地檢測(cè)出故障，并明確標(biāo)明其所在位置，才能快速排除故障。安全元件在自動(dòng)化系統(tǒng)中所需要的任意地方都可以使用。為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT 安全數(shù)據(jù)通訊，我們開放了Safety over EtherCAT 協(xié)議，EtherCAT安全通信協(xié)議已經(jīng)在ETG組織內(nèi)部公開。這樣，在后續(xù)的某個(gè)約定的時(shí)間，一起做某事，才能確保是同步去做的。這樣，速度的精確計(jì)算就不再受到通訊系統(tǒng)的同步誤差值影響，其精度要高于 基于自由同步誤差的通訊測(cè)量技術(shù)。除了可以對(duì)分布式I/O 進(jìn)行編址，還可以對(duì)驅(qū)動(dòng)和控制單元以及現(xiàn)場(chǎng)總線主站、快速串行接口、網(wǎng)關(guān)和其它通訊接口等復(fù)合系統(tǒng)進(jìn)行編址。還可通過交換機(jī)或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)不同 以太網(wǎng)連線（如不同的光纖和銅電纜） 的完整組合。100個(gè)伺服軸的通訊也非?？焖伲嚎稍诿?00181。s 執(zhí)行一次。ASIC 芯片主要由德國(guó)倍福公司提供，主要有 ET1100 和 ET1200 ；IPCore 可以從德國(guó)倍福公司、Xilinx 公司和 Altera 公司獲得。速度當(dāng)然快，但只比SercosII快了一倍。d. EtherCat這種工業(yè)以太網(wǎng)也很奇怪，它們不使用標(biāo)準(zhǔn)的芯片，一般不使用交換機(jī)，軟件也不是標(biāo)準(zhǔn)的，對(duì)以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了一些修改，我們知道一個(gè)數(shù)據(jù)幀只有一個(gè)源節(jié)點(diǎn)，但是對(duì)于EtherCat一個(gè)數(shù)據(jù)可能有多個(gè)源節(jié)點(diǎn)，即一個(gè)數(shù)據(jù)是由多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)組合而成的?；旧峡梢灾v不是以太網(wǎng)，它們都對(duì)以太網(wǎng)進(jìn)行了修改，或者是硬件或者是軟件，已經(jīng)不是以太網(wǎng)了。它由IEC61508標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證，并滿足整體安全等級(jí)（SIL）3。例如，幾個(gè)伺服軸同時(shí)執(zhí)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)時(shí)，便是如此。而快速以太網(wǎng)的帶寬和EtherCAT通訊硬件的過程數(shù)據(jù)長(zhǎng)度則為該領(lǐng)域的發(fā)展提供了新的可能性：IPC 中的傳統(tǒng)接口現(xiàn)在可以轉(zhuǎn)變?yōu)榧傻腅therCAT接口端子。EtherCAT UDP將EtherCAT協(xié)議封裝為UDP/IP數(shù)據(jù)報(bào)文，這就意味著，任何以太網(wǎng)協(xié)議堆棧的控制均可編址到EtherCAT系統(tǒng)之中，甚至通訊還可以通過路由器跨接到其它子網(wǎng)中。EtherCAT為系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能和拓?fù)涞撵`活性樹立了新的標(biāo)準(zhǔn)，同時(shí)，它還符合甚至降低了現(xiàn)場(chǎng)總線的使用成本。該以太網(wǎng)幀可由多種子報(bào)文組成，每個(gè)子報(bào)文服務(wù)于邏輯過程映像區(qū)的特定內(nèi)存區(qū)，該區(qū)域最大可達(dá)4GB。例如，以太網(wǎng)系統(tǒng)現(xiàn)在不僅可以處理速度控制，也可用于分布式驅(qū)動(dòng)的電流控制。還可通過交換機(jī)或介質(zhì)轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)不同以太網(wǎng)連線（如：不同的光纖和銅電纜）的完整組合。 例如，具備變更特性的處理中心，裝備傳感器的工具系統(tǒng)，或者智能化的傳輸設(shè)備，靈活的工件執(zhí)行器等。EtherCAT協(xié)議將在作出最后的技術(shù)規(guī)范后發(fā)布Ethernet/IP是一個(gè)面向工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用的工業(yè)應(yīng)用層協(xié)議。POWERLINK=CANopen+Ethernet鑒于以太網(wǎng)的蓬勃發(fā)展和CANopen在自動(dòng)化領(lǐng)域里的廣闊應(yīng)用基礎(chǔ)，EthernetPOWERLINK還有一個(gè)區(qū)別是，Modbus協(xié)議中迄今沒有協(xié)議來完成功能安全、高精度同步和運(yùn)功控制等，而EtherNet/IP有CIPSafety、CIP Sync和CIP Motion來完成上述功能，所以才有Schneider加入ODVA，成為ODVA的核心成員來推廣EtherNet