【正文】 ?消去時間變量，得到軌跡方程 1222???????????????????????????aoxaoxoxyHMHMHMJ?????橢圓：長 、 短半軸的判斷 ?不同類型的干擾力矩對陀螺儀精度影響程度的比較： 常值 正弦 沖擊 二自由度陀螺對外加力矩響應(yīng)的總結(jié) 外 加 力 矩 二 自 由 度 陀 螺 儀 動態(tài)響應(yīng)（雙軸） 章動 靜態(tài)響應(yīng)（同軸） 等效 彈簧 靜態(tài)響應(yīng)（正交軸） 進(jìn)動 靜電陀螺 靜電陀螺概述 發(fā)展概況 結(jié)構(gòu)組成：總述 靜電陀螺概述 ?框架陀螺 ：精度追求 、 三浮 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高昂 ?靜電陀螺 (Electrostatic Gyro)：較徹底的支承革新 球形轉(zhuǎn)子 。Jy) ， 部分分式展開，反拉氏變換得： tt 001 sin)( ???? ?? ?tt 00101 cos)( ?????? ?? ???可見 ， 力矩 Mx1 引起轉(zhuǎn)子軸同時繞內(nèi)外兩個框架作等幅振蕩 ， 相位相差 90度 。?? ?轉(zhuǎn)子的絕對角速度 ： kji zyx ???? )(39。 秒 2；常值干擾力矩作用時間 t = 60秒 。 音叉振動陀螺 基本原理、結(jié)構(gòu) 基本原理 ：利用音叉 (Sonic Prong)端部的振動質(zhì)量被基座帶動旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的苛氏效應(yīng)來敏感角速度 基本結(jié)構(gòu) ： ?音叉的雙臂為彈性臂 ， ?受激振時 ， 音叉雙臂作對稱彎曲振蕩 ?端部質(zhì)量作對稱直線振動 ?等幅振蕩 ， 相位相反 ， 頻率幾百至幾千赫 ，振幅百分之幾毫米 。 秒 2， H = 5160 克 sinθ） 進(jìn)動角速度大小與外力矩的大小成正比 ， 與轉(zhuǎn)子的動量矩的大小成反比 。 厘米 ?優(yōu)點(diǎn) ：成本低 、 體積小重量輕 。 厘米 105 秒 （注：克 = 克重，相當(dāng) 于每克物體的重量） s/sradJMxx deg15/1 ????? ? HzsradJHe595/374051600 ?????章動的幅度（半徑） 501 ???? ? rad???角分 章動的特點(diǎn)：高頻、微幅 二自由度陀螺 階躍響應(yīng)：輸入輸出 如果陀螺儀受到的力矩為常值，可以用階躍函數(shù)表示 ： )(1)( 0 tMtM yy ?? sMsM yy 0)( ?陀螺系統(tǒng)的初始條件都為零時，頻域輸出響應(yīng)為： ????????????????sMHsJJJssMHsJJsHsyyxxyyx022022)()()(?? 設(shè) Jx = Jy = Je，并令 ω 02 =H / (Jx第二章 慣性傳感器 機(jī)械轉(zhuǎn)子式陀螺儀的概述 ?陀螺的基本部件 陀螺轉(zhuǎn)子 (Rotator) 內(nèi) 、 外框架 (Gimbal)（ 支承部件 ） 附件 （ 電機(jī) 、 力矩器 、 傳感器等 ） ?陀螺的分類（機(jī)械轉(zhuǎn)子式） 二自由度 (TwoDegreeofFreedom) 單自由度 (SingleDegreeofFreedom)（速率 、積分） 二自由度陀螺儀進(jìn)動性 ?進(jìn)動性 (Proceeding) 轉(zhuǎn)子沒有旋轉(zhuǎn)時，給陀螺懸掛重物 進(jìn)動的規(guī)律 ?進(jìn)動性 ： 陀螺儀受到外