【正文】 13:09:3713:09:3713:093/22/2023 1:09:37 PM1越是沒有本領(lǐng)的就越加自命不凡。 13:09:3713:09:3713:09Monday, March 22, 20231乍見翻疑夢(mèng)，相悲各問年。216。 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 49 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 252。 252。解：得：2 = 4ωn 2ωn ζ =1=(+75o)將參數(shù)代入公式 : c(t)=1 t+ )eζωnt21 ζ dωsin( β=75o1 ζ=tg β21 ζ= = ωn 2 ζ1 ζ==2ωn 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 39 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 三、二階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 216。 從以上結(jié)果可知： ζ值越大，系統(tǒng)的平穩(wěn)性越好； ζ值越小，輸出響應(yīng)振蕩越強(qiáng)。二階系統(tǒng)的特征方程：極點(diǎn)（特征根）：特征根完全取決于 ? ， ?n兩個(gè)參數(shù)。 瞬態(tài)響應(yīng) ： T e – t /T ； 穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ： t –T。 xo(0) = 0，隨時(shí)間的推移， xo(t) 增大，且無振蕩。 拋物線函數(shù)（等加速度函數(shù)） 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 15 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 單位脈沖函數(shù)000)()(=185。確定性信號(hào)是能用明確的數(shù)學(xué)關(guān)系式表達(dá)的信號(hào)；非確定性信號(hào)又稱隨機(jī)信號(hào)，是無法用明確的數(shù)學(xué)關(guān)系式表達(dá)的信號(hào)。一般認(rèn)為，階躍輸入對(duì)系統(tǒng)而言是比較嚴(yán)峻的，若系統(tǒng)輸出在此狀態(tài)下都能令動(dòng)態(tài)性能滿足要求，那其他輸入時(shí)，其動(dòng)態(tài)性能更為理想。穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 一個(gè)穩(wěn)定系統(tǒng)在輸入量或擾動(dòng)的作用下，經(jīng)歷過渡過程（時(shí)間趨于無窮）進(jìn)入靜態(tài)后，靜態(tài)下輸出量的要求值和實(shí)際值之間的誤差，記為： ，可量度 系統(tǒng)的控制精度 或 抗干擾能力 。這些信號(hào)稱為控制系統(tǒng)的 典型輸入信號(hào) 。=.=其拉氏變換為：20sts1dtet)s(F)]t(f[L === 242。 響應(yīng)分為兩部分： 瞬態(tài)響應(yīng) ： 表示系統(tǒng)輸出量從初態(tài)到終態(tài)的變化過程（動(dòng)態(tài)過程、過渡過程） 。 對(duì)于實(shí)際系統(tǒng)，通常應(yīng)用具有較小脈沖寬度（脈沖寬度小于 ）和有限幅值的脈沖代替理想脈沖信號(hào)。 △=2%,t s=4T, △=5%,t s=3T，調(diào)整時(shí)間 ts反映系統(tǒng)響應(yīng)的快速性， T越大，系統(tǒng)的慣性越大，調(diào)整時(shí)間越長(zhǎng)，響應(yīng)越慢。 阻尼振蕩頻率 ；216。q ?一定時(shí)， ?n越大，瞬態(tài)響應(yīng)分量衰減越迅速，即系統(tǒng)能夠更快達(dá)到穩(wěn)態(tài)值，響應(yīng)的快速性越好。 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 45 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering q 評(píng)價(jià)系統(tǒng) 快速性 的性能指標(biāo) 252。 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 48 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 252。 ?越大， N越小，系統(tǒng)平穩(wěn)性越好。 三月 21三月 21Monday, March 22, 2023雨中黃葉樹，燈下白頭人。 2023/3/22 13:09:3713:09:3722 March 20231空山新雨后，天氣晚來秋。勝人者有力，自勝者強(qiáng)。 三月 211:09 下午 三月 2113:09March 22, 20231行動(dòng)出成果，工作出財(cái)富。 ?一般選擇在 ～，然后再調(diào)整 ?n以獲得合適的瞬態(tài)響應(yīng)時(shí)間。 ? 越大， Mp 越小，系統(tǒng)的平穩(wěn)性越好，當(dāng) ? = ~時(shí)，可以求得相應(yīng)的 Mp = % ～ % 。 調(diào)整時(shí)間 ts響應(yīng)曲線由 零時(shí)刻 到達(dá)并保持在 允許誤差范圍 （穩(wěn)態(tài)值的?2% 或 ?5% ）內(nèi)所需的時(shí)間。 臨界阻尼 ? = 1：216。 臨界阻尼（ ?=1）狀態(tài) 由 可知：所以，過渡過程在開始時(shí)刻、最終時(shí)刻的變化速度均為 0，過渡過程單調(diào)上升。 臨界阻尼 二階系統(tǒng)： ?＝ 1具有兩個(gè)相等的負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)： 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 30 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 216。216。216。236。 典型輸入信號(hào)的選擇原則： 能反映系統(tǒng)在工作過程中的大部分實(shí)際情況。216。優(yōu)點(diǎn) ：直觀、簡(jiǎn)便 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 4 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 二、時(shí)域性能指標(biāo)系統(tǒng)的性能： 系統(tǒng)的響應(yīng)過程分為 動(dòng)態(tài)過程 和 穩(wěn)態(tài)過程 ，系統(tǒng)的性能就針對(duì)上述二過程，為系統(tǒng)的 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 和 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) 。以二階系統(tǒng)為例，可知： ζ值越大，系統(tǒng)的平穩(wěn)性越好； ζ值越小，響應(yīng)的快速性越好，但輸出響應(yīng)振蕩越強(qiáng)。??==0t00t1)t(1)t(f其數(shù)學(xué)表達(dá)式為： 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 13 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering t 單位斜坡函數(shù)0t0t0t)t(1t)t(f??238。236。問：已知系統(tǒng)是一個(gè)一階系統(tǒng)，怎么用實(shí)驗(yàn)法求系統(tǒng)的 G(s)？ 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 22 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)xo(t)1/T0 t 1T斜率xo(t)T一階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng)的特點(diǎn)：216。解：將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)帶入計(jì)算得 T=方法 2： 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 26 河北工程大學(xué)Hebei University of Engineering 例：原系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 ，現(xiàn)采用如題所示的負(fù)反饋方式，欲將反饋系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間減小為原來的，并且保證原放大倍數(shù)不變，試確定參數(shù) K0 ， KH的值。 xo(?) = 1， ess=0，無穩(wěn)態(tài)誤差； 216。 q ? 1：輸出表達(dá)式與過阻尼狀態(tài)相同。 系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo)通常通過系統(tǒng)的 單位階躍響應(yīng) 進(jìn)行定義。q 評(píng)價(jià)系統(tǒng) 平穩(wěn)性 的性能指標(biāo) 機(jī)電工程控制基礎(chǔ) 47 河北工程大學(xué)Hebei University of