【正文】 有權將論文（設計）用于非贏利目的的少量復制并允許論文（設計）進入學校圖書館被查閱。2Prμ=10000“抓取工件”和“放下工件”子程序較為簡單，此處不再詳述個人收獲隨著畢業(yè)日子的到來，畢業(yè)設計也接近尾聲，經(jīng)過幾周的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)實踐終于完成了。設置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、 寫入成功。步的數(shù)目與包絡中常速段的數(shù)目一致。電機的加速和失速時間通常要經(jīng)過測試來確定。內置 PTO 功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。 伺服驅動器的參數(shù)設置與調整松下的伺服驅動器有七種控制運行方式，即位置控制、速度控制、轉矩控制、位置/速度控制、位置/轉矩、速度/轉矩、全閉環(huán)控制。圖 33 等效的單閉環(huán)位置控制系統(tǒng)方框圖圖中，指令脈沖信號和電機編碼器反饋脈沖信號進入驅動器后，均通過電子齒輪變換才進行偏差計算。交流永磁同步伺服驅動器主要有伺服控制單元、功率驅動單元、通訊接口單元、伺服電動機及相應的反饋檢測器件組成，其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等等。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對于單電控電磁閥，在無電控信號時，閥芯在彈簧力的作用下會被復位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時，閥芯的位置是取決于前一個電控信號。由一個二位五通雙向電控閥控制。左、右極限開關均是有觸點的微動開關，用來提供越程故障時的保護信號：當滑動溜板在運動中越過左或右極限位置時，極限開關會動作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號。圖 21 E3ZL61 光電開關電路原理圖3 伺服電機應用 伺服系統(tǒng)現(xiàn)代高性能的伺服系統(tǒng)，大多數(shù)采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數(shù)字交流永磁同步伺服驅動器兩部分。反之，在達到穩(wěn)態(tài)前，系統(tǒng)將在偏差信號作用下驅動電機加速或減速。X5：I/O 控制信號端口，其部分引腳信號定義與選擇的控制模式有關，不同模式下的接線請參考《松下 A 系列伺服電機手冊》。根據(jù)上述要求，伺服驅動器參數(shù)設置如圖 35 （見附錄）S7200 PLC 的脈沖輸出功能及位控編程S7200 有兩個內置 PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調節(jié)（PWM）信號波形。通常，電機可在小于 1000 毫秒的時間內工作。每一步包括目標速度和結束位置或脈沖數(shù)目等幾個指標。驅動器使用說明書3Pr21實時自動增益設置1實變化事自動調情況很整小為。③若急停前抓取機械手正在高速返回中，則當急停復位的上升沿到來時，使高速返回步復位，轉到下一步即擺臺右轉和低速返回。7Pr41指令脈沖旋轉方向設置1指令脈沖+指令方向。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內容外，本論文（設計）不包含其他個人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。 讓我學到了很多，也發(fā)現(xiàn)了自己的好多不足之處。因為課題的選擇是機械手設計，我查閱了大量的機械設計專業(yè)的文獻，學到了很多設計原理，發(fā)現(xiàn)了很多開始的想法不切實際，設計出的機械手跟一開始自己想象的有所出入。因此編寫一個子程序供需要時調用是必要的。由于需要輸出驅動伺服電機的高速脈沖，PLC 應采用晶體管輸出型。 移動包絡一個包絡是一個預先定義的移動描述，它包括一個或多個速度，影響著從起點到終點的移動。向導可以生成位置指令，用戶可以用這些指令在其應用程序中為速度和位置提供動態(tài)控制。在 PC 上安裝，通過與伺服驅動器建立起通信，就可將伺服驅動器的參數(shù)狀態(tài)讀出或寫入，非常方便。MHMD022P1U 的含義：MHMD 表示電機類型為大慣量，02 表示電機的額定功率為200W，2表示電壓規(guī)格為 200V，P 表示編碼器為增量式編碼器，脈沖數(shù)為 2500p/r，分辨率 10000，輸出信號線數(shù)為 5 根線。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM 內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。氣缸的活塞上安裝一個永久磁鐵的磁環(huán)，從而提供一個反映氣缸活塞位置的磁場。見圖 12圖 12 伸縮氣缸 回轉氣缸及墊板用于驅動手臂正反向90度旋轉，由一個二位五通單向電控閥控制。同步輪齒距為 5mm，共 12 個齒即旋轉一周搬運機械手位移 60mm。漫射式光電開關是利用光照射到被測物體上后反射回來的光線而工作的，由于物體反射的光線為漫射光，故稱為漫射式光電接近開關。由自動控制理論可知，這樣的系統(tǒng)結構提高了系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性和抗干擾能力。機身也必須接地。注意先將 SON 斷開。加速時間 ACCEL_TIME：電機從 SS_SPEED 速度加速到 MAX_SPEED速度所需的時間。單速連續(xù)轉動則不需要提供終點位置，PTO 一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達原點要求停發(fā)脈沖。 伺服電機驅動器參數(shù)設置表 42 伺服電機驅動器參數(shù)設置表序號參數(shù)設置值功能和含義參數(shù)編號參數(shù)名稱1Pr4行程限位禁止輸入無效設置2當左或右限位動作，則會發(fā)生 Err38 行程限位禁止輸入信號出錯報警。急停處理子程序梯形圖如圖 45 所示，說明如下：①當急停按鈕被按下時，MAIN_CTR置0，傳送功能測試過程停止。參考文獻[1] 唐樹忠，張素琴，韓群生，機械制圖基礎，天津大學出版社，2004[2] 丁樹模，機械工學，機械工業(yè)出版社，2005[3] 張萃，王磊，液壓與氣壓傳動，清華大學出版社，2011[4] 胡幸鳴，電機及拖動基礎，機械工業(yè)出版社，2007[5] 孔凡才，自動控制原理與系統(tǒng)，機械工業(yè)出版社，2007[6] 張玉蓮，傳感器與自動檢測技術，機械工業(yè)出版社，2012[7] 寇寶泉，程樹康，交流伺服電機及其控制，機械工業(yè)出版社。學習是一個積累的過程，在以后的生活和學習中我應該繼續(xù)不斷學習充實自己，提高自己的知識和綜合素質。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。是我學到了很多東西，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。