【正文】 成績(jī)（占20%）、報(bào)告成績(jī)（占60%）、答辯成績(jī)（占20%）三部分組成，按百分制折算為五級(jí)記分制，即優(yōu)秀（90～100分）、良好（80～89分）、中等（70～79分）、及格（60～69分）、不及格（59分以下）。 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計(jì)）不包含其他個(gè)人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。再設(shè)計(jì)過程中，我通過查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式。7Pr41指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置1指令脈沖+指令方向。另外對(duì)伺服電機(jī)了解不多，我查閱了松下伺服電機(jī)的說明手冊(cè)，才能完成參數(shù)設(shè)置等的設(shè)計(jì)要求。③若急停前抓取機(jī)械手正在高速返回中，則當(dāng)急停復(fù)位的上升沿到來時(shí)，使高速返回步復(fù)位，轉(zhuǎn)到下一步即擺臺(tái)右轉(zhuǎn)和低速返回。子程序的梯形圖則如圖 44（b）所示，當(dāng) START (即局部變量 ) ON 時(shí)，置位 PLC 的方向控制輸出 ，并且這一操作放在 PTO0_RUN 指令之后，這就確保了方向控制輸出的下一個(gè)掃描周期才開始脈沖輸出。驅(qū)動(dòng)器使用說明書3Pr21實(shí)時(shí)自動(dòng)增益設(shè)置1實(shí)變化事自動(dòng)調(diào)情況很整小為。表 41 （見附錄）給出了 PLC 的 I/O 信號(hào)表。每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。位控向?qū)峁┮苿?dòng)包絡(luò)定義界面，應(yīng)用程序所需的每一個(gè)移動(dòng)包絡(luò)均可在這里定義。通常，電機(jī)可在小于 1000 毫秒的時(shí)間內(nèi)工作。MAX_SPEED 是允許的操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍內(nèi)。根據(jù)上述要求，伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置如圖 35 （見附錄）S7200 PLC 的脈沖輸出功能及位控編程S7200 有兩個(gè)內(nèi)置 PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM）信號(hào)波形。 面板操作說明：①參數(shù)設(shè)置，先按“Set”鍵，再按“Mode”鍵選擇到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向鍵選擇通用參數(shù)的項(xiàng)目，按“Set”鍵進(jìn)入。X5：I/O 控制信號(hào)端口，其部分引腳信號(hào)定義與選擇的控制模式有關(guān)，不同模式下的接線請(qǐng)參考《松下 A 系列伺服電機(jī)手冊(cè)》。 接線MADDT1207003 伺服驅(qū)動(dòng)器面板上有多個(gè)接線端口，其中：X1：電源輸入接口，AC220V 電源連接到 LL3 主電源端子，同時(shí)連接到控制電源端子 L1C、L2C 上。反之，在達(dá)到穩(wěn)態(tài)前，系統(tǒng)將在偏差信號(hào)作用下驅(qū)動(dòng)電機(jī)加速或減速。再通過三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。圖 21 E3ZL61 光電開關(guān)電路原理圖3 伺服電機(jī)應(yīng)用 伺服系統(tǒng)現(xiàn)代高性能的伺服系統(tǒng)，大多數(shù)采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動(dòng)機(jī)和全數(shù)字交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器兩部分。當(dāng)氣缸中隨活塞移動(dòng)的磁環(huán)靠近開關(guān)時(shí)，舌簧開關(guān)的兩根簧片被磁化而相互吸引，觸點(diǎn)閉合；當(dāng)磁環(huán)移開開關(guān)后，簧片失磁，觸點(diǎn)斷開。左、右極限開關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動(dòng)開關(guān)，用來提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號(hào)：當(dāng)滑動(dòng)溜板在運(yùn)動(dòng)中越過左或右極限位置時(shí)，極限開關(guān)會(huì)動(dòng)作，從而向系統(tǒng)發(fā)出越程故障信號(hào)。由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。由一個(gè)二位五通雙向電控閥控制。伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動(dòng)，通過同步輪和同步帶帶動(dòng)滑動(dòng)溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對(duì)于單電控電磁閥，在無電控信號(hào)時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會(huì)被復(fù)位，而對(duì)于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號(hào)時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號(hào)。 光電傳感器和光纖傳感器光電傳感器“光電傳感器” 是利用光的各種性質(zhì)，檢測(cè)物體的有無和表面狀態(tài)的變化等的傳感器。交流永磁同步伺服驅(qū)動(dòng)器主要有伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、通訊接口單元、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)的反饋檢測(cè)器件組成，其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等等。伺服系統(tǒng)用作定位控制時(shí)，位置指令輸入到位置控制器，速度控制器輸入端前面的電子開關(guān)切換到位置控制器輸出端，同樣，電流控制器輸入端前面的電子開關(guān)切換到速度控制器輸出端。圖 33 等效的單閉環(huán)位置控制系統(tǒng)方框圖圖中，指令脈沖信號(hào)和電機(jī)編碼器反饋脈沖信號(hào)進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器后，均通過電子齒輪變換才進(jìn)行偏差計(jì)算。必須注意，電源電壓務(wù)必按照驅(qū)動(dòng)器銘牌上的指示，電機(jī)接線端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向不像感應(yīng)電動(dòng)機(jī)可以通過交換三相相序來改變，必須保證驅(qū)動(dòng)器上的 U、V、W、E 接線端子與電機(jī)主回路接線端子按規(guī)定的次序一一對(duì)應(yīng)，否則可能造成驅(qū)動(dòng)器的損壞。 伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置與調(diào)整松下的伺服驅(qū)動(dòng)器有七種控制運(yùn)行方式，即位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制、位置/速度控制、位置/轉(zhuǎn)矩、速度/轉(zhuǎn)矩、全閉環(huán)控制。②參數(shù)保存，按“M”鍵選擇到“EESET”后按“Set”鍵確認(rèn)，出現(xiàn)“EEP ”，然后按向上鍵 3 秒鐘，出現(xiàn)“FINISH”或“reset”，然后重新上電即保存。內(nèi)置 PTO 功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。如果 SS_SPEED 的數(shù)值過高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。電機(jī)的加速和失速時(shí)間通常要經(jīng)過測(cè)試來確定。③為包絡(luò)定義一個(gè)符號(hào)名。步的數(shù)目與包絡(luò)中常速段的數(shù)目一致。接線時(shí)請(qǐng)注意晶體管輸出的 S7200 系列 PLC，供電電源采用 DC24V 的直流電源，與前面各工作單元的繼電器輸出的 PLC 不同。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、 寫入成功。該子程序也帶形式參數(shù)，在其局部變量表中定義了二個(gè) BOOL 型的輸入/輸出參數(shù) ADJUST 和 MAIN_CTR,參數(shù) MAIN_CTR 傳遞給全局變量主控標(biāo)志 ，并由 當(dāng)前狀態(tài)維持，此變量的狀態(tài)決定了系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)下能否執(zhí)行正常的傳送功能測(cè)試過程?！白ト」ぜ焙汀胺畔鹿ぜ弊映绦蜉^為簡(jiǎn)單，此處不再詳述個(gè)人收獲隨著畢業(yè)日子的到來，畢業(yè)設(shè)計(jì)也接近尾聲，經(jīng)過幾周的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)實(shí)踐終于完成了。總之，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是我學(xué)習(xí)知識(shí)的檢驗(yàn)，也是對(duì)我能力的依次檢驗(yàn)，更讓我認(rèn)識(shí)到了我的擅長(zhǎng)之處和不足之處。2Prμ=10000隨著畢業(yè)日子的到來，畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，經(jīng)過兩個(gè)多月的奮戰(zhàn)我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成了。有權(quán)將論文（設(shè)計(jì)）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)入學(xué)校圖書