【正文】 MOVWF WWW L1 MOVLW LEDON 。延時(shí) CALL TIMER3 GOTO REPEATUSHIRO CALL B_1 。選擇存儲(chǔ)單元第1列CLRF TRISA 。相信在今后的工作學(xué)習(xí)中，我將能以此次畢業(yè)設(shè)計(jì)勤奮細(xì)致的精神更好的完成新的工作。電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)欄如下：輸入 輸出 動(dòng)作IN1IN2OUT1OUT200高阻抗停止01LH正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)10HL反轉(zhuǎn)/正轉(zhuǎn)11LL制動(dòng)以上就是我設(shè)計(jì)的我們次款越野小車的遙控裝置，主要基于紅外線遙控裝置設(shè)計(jì)。圖13 此遙控器設(shè)計(jì)基于PIC微控制器的紅外發(fā)送器和接收器。紅外線是波長約大于770mm的不可見光，如下圖10。θ的大小可由如下關(guān)系求出: θ=arctan(b/a) （） 3. 1. 2機(jī)器人模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析由于機(jī)器人不具有側(cè)向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，因此要讓機(jī)器人一次實(shí)現(xiàn)側(cè)向的移動(dòng)是不切實(shí)際的，但是可以把這種移動(dòng)分解為自轉(zhuǎn)加直線前進(jìn)或者自轉(zhuǎn)加圓弧前進(jìn)來實(shí)現(xiàn)。爬樓最快速度:n2=4rpm 。車輪組中心軸到小車輪圓心的距離R=180mm。爬樓機(jī)器人要求具有在平面行駛和爬樓梯的功能(樓梯規(guī)格:140_a_210, 220_b_320)，當(dāng)然也具備轉(zhuǎn)向避障和良好的行走線性軌跡。機(jī)器人擺臂在一定范圍可上下擺動(dòng)，輔助越障、攀爬，具有較強(qiáng)的越障性能、路面通過性和上下臺(tái)階能力。英國Baronmead公司開發(fā)的一種電動(dòng)輪椅車，底部是履帶式的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，可爬樓梯的最大坡度為350，上下樓梯速度為每分鐘1520個(gè)臺(tái)階。21世紀(jì)的機(jī)器人智能水平將提高到更高的水平，令人贊嘆。1. 2移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況 機(jī)器人一詞最早使用是在1920年捷克作家卡雷爾設(shè)計(jì)了小車的遙控裝置，對(duì)車載可附屬設(shè)備進(jìn)行了簡單介紹。論文所作的工作，為進(jìn)一步設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)性能更優(yōu)，控制智能更高的爬樓機(jī)器人搭建了良好平臺(tái)。查培克的劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》中，劇中機(jī)器人((Robot)這個(gè)詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表、特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。 移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下，動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多項(xiàng)功能于一體的高智能化機(jī)器系統(tǒng)。法國Topchair公司生產(chǎn)的電動(dòng)爬樓梯輪椅，它的底部有四個(gè)車輪供正常情況下平地運(yùn)行使用，當(dāng)遇到樓梯等特殊地形時(shí)，用戶通過適當(dāng)操作將兩側(cè)的橡膠履帶緩緩放下至地面，然后把這四個(gè)車輪收起，依靠履帶無需旁人輔助便能自動(dòng)完成爬樓等功能。但是各種機(jī)構(gòu)的復(fù)合也給控制方面提出了更高的要求，而且爬樓過程中的穩(wěn)定性、如何適應(yīng)不同尺寸的樓梯、如何實(shí)現(xiàn)手動(dòng)操作省力與省時(shí)的問題以及反向自鎖等問題仍然存在。本論文設(shè)計(jì)的輪組式爬樓梯機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)由兩部份組成，包括位于機(jī)器人中間部位由四個(gè)輪組驅(qū)動(dòng)的主車架，以及輪組機(jī)構(gòu)。車輪組半徑:r=80mm。驅(qū)動(dòng)輪最大角速度：Ω2=2πn260=電機(jī)所需的功率為：P2=Ω2M2η= 我們所選的電機(jī)是瑞士MAXON公司的空心杯無刷直流電機(jī)EC45 (136207)，電機(jī)性能參數(shù)如下:額定電壓:24V。可以知道，有了自轉(zhuǎn)、直線前進(jìn)、圓弧前進(jìn)這三組基本的運(yùn)動(dòng)單元，就可以實(shí)現(xiàn)任意曲線的行走。將發(fā)射紅外線的發(fā)光二極管（LED）和感知紅外線的接收模塊組合在一起就可以實(shí)現(xiàn)紅外線通信。如下圖14為小車遙控器的構(gòu)成概念圖。它基本上可以完成一般玩具小車的運(yùn)動(dòng)控制，但在功能的強(qiáng)大上還略顯不足，不能以強(qiáng)大的功能控制小車攀越障礙過程，做其它運(yùn)行動(dòng)作等。參考文獻(xiàn)[1] ，2000年[2] ，2005年[3] 張勁夫，2004年[4] 船倉一郎（日）.，2004年5月[5] 溫熙森，邱靜，2003年[6] (西德).，1971年8月[7] ，1996年12月[8] 劉延柱,洪嘉振,.,北京:高等教育出版社,1989年[9] :科學(xué)出版社,2002年[10] :高等教育出版社,1987年[11] :國防工業(yè)出版社,2000年2月[12] :高等教育出版社,2000年4月[13] 王鐸,:高等教育出版社,2001年6月[14] —結(jié)構(gòu)學(xué)將端口A全部設(shè)定為輸出模式MOVLW 0FFH 。開始位1 CALL B_0 。 將點(diǎn)亮數(shù)據(jù)置入W寄存器 MOVWF PORTA 。向端口A輸出熄燈數(shù)據(jù)L0 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO LO RETURN；發(fā)送數(shù)據(jù)1********************************************************************B_1 MOVLW D’25’ 。停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1 CALL TIMER3 。程序存儲(chǔ)起始地址BSF STATUS,RPO 。在最后，感謝胡立明教員和李玉亮教員對(duì)我們的悉心幫助和教導(dǎo)，在他們的督促指導(dǎo)下得以使我們的設(shè)計(jì)更加完善。 圖17在這里需注意遙控小車接收器從3引腳穩(wěn)壓芯片78L05取得5V供電而運(yùn)行，但TA7257P的工作電壓為618V，故從概念圖中可知，該芯片電源直接從干電池取得。如下圖13。4 小車遙控裝置設(shè)計(jì)無人越野小車遙控裝置采用紅外線裝置，為便于在復(fù)雜的戰(zhàn)場環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。θ表示兩側(cè)輪子與原點(diǎn)的連線和橫向之間的夾角。m。車體重心位置:兩個(gè)車輪組回轉(zhuǎn)中心連線的中點(diǎn)。2. 1. 2爬樓機(jī)器人的總體方案 經(jīng)綜合分析，本課題確定采用爬樓梯優(yōu)勢較強(qiáng)的輪式機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)主要是依靠腿式機(jī)構(gòu)來完成越障，以及履帶平穩(wěn)性和輪組的靈活性來達(dá)到功能的完整。 (1)履帶式 履帶式爬樓梯裝置的原理類似于履帶裝甲運(yùn)兵車或坦克，其原理簡單，技術(shù)也比較成熟。智能機(jī)器人還應(yīng)用許多最新的智能技術(shù)，如臨場感技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、多智能體技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、遺傳算法和遺傳編程、仿生技術(shù)、多傳感器集成和融合技術(shù)以及納米技術(shù)等。爬樓梯機(jī)器人可應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境探查、偵察、救災(zāi)、導(dǎo)盲、助殘、搬運(yùn)、清掃、維修、安裝等作業(yè)，其實(shí)際意義重大。通過對(duì)爬樓小車運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。關(guān)鍵字： 行星輪 機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 遙控器目錄摘 要 11 緒 論 11. 1課題研究的目的和意義 11. 2移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況 1 22 爬樓機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理 32. 1爬樓梯機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì) 3 32. 1. 2爬樓機(jī)器人的總體方案 42. 4 42. 2. 2爬樓機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 52. 2. 3小車物理樣機(jī)設(shè)計(jì)參數(shù) 6 63爬樓梯機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模及通過性分析 73. 1爬樓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 7 73. 1. 2機(jī)器人模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 8 93. 2. 1可跨越最大垂直障礙高度 93. 2. 2最小轉(zhuǎn)彎半徑 104 小車遙控裝置設(shè)計(jì) 10 10 12 紅外線遙控裝置的發(fā)送器 13 紅外線遙控裝置的接收器 145 車載裝置 15 16 166 結(jié)束語 16參考文獻(xiàn) 17附錄 171 緒 論 自盤古開天辟地，人類誕生以來，人們就一直用智慧開辟著完美的生活!進(jìn)入嶄新的21世紀(jì)，人類除了致力于自身的發(fā)展外，還十分關(guān)注機(jī)器人、外星人和克隆人等問題。西周時(shí)期，我國的能工巧匠堰師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的