【正文】 無給油化是為了適應(yīng)搬運(yùn)要求更為嚴(yán)格的物料需要而產(chǎn)生的。運(yùn)動速度過高，無法保證機(jī)械手搬運(yùn)物料的平穩(wěn)性。其中機(jī)械手裝置是整個系統(tǒng)的核心。 國外研究現(xiàn)狀國外的機(jī)械手在物料搬運(yùn)的應(yīng)用上發(fā)展的比較快。對于小型物件而言，又可分為不易損壞和易損壞兩個類型。 Material mechanical arm design 性 質(zhì): R畢業(yè)設(shè)計 □畢業(yè)論文教 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院系 別：機(jī)械電子工程系學(xué)生學(xué)號：11410209學(xué)生姓名：吉國光專業(yè)班級：機(jī)自1102指導(dǎo)教師：王集思職 稱：實驗師起止日期：～吉 林 化 工 學(xué) 院Jilin Institute of Chemical Technology吉林化工學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計文獻(xiàn)綜述摘要：在工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動生產(chǎn)率和自動化程度，工業(yè)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用。但隨著20世紀(jì)50年代一種類似于人手的機(jī)械手的興起， 給這種易損壞物品在搬運(yùn)方式上帶來全新的改變。除了在自由度方面的突破，現(xiàn)在的機(jī)械手的定位精度已經(jīng)可滿足微米甚至是亞微米級的要求。物料搬運(yùn)機(jī)械手各部分的說明如下： 執(zhí)行部分執(zhí)行部分主要由手部、手臂、軀干組成。在搬運(yùn)的過程中有4個接近開關(guān)實時檢測障礙物信號，如遇到障礙物，馬上改變運(yùn)行路線以避開障礙物[6]。物料搬運(yùn)是企業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的重要一環(huán)，提高物料搬運(yùn)的自動化對提高企業(yè)的自身競爭力有重要的影響。現(xiàn)在的普遍機(jī)械手只有實現(xiàn)三四次的可靠定位。重量大、抓取速度快的東西采用液壓、體積大、堅固的東西采用氣壓、精度高的東西選擇電氣驅(qū)動、動作要求可靠，成本低的東西選用機(jī)械驅(qū)動[4]。本物料搬運(yùn)機(jī)械手將適用于所設(shè)想的物料搬運(yùn)與管理系統(tǒng)。在物流快遞搬運(yùn)過程中，由于貨物尺寸變化較大，需要機(jī)械手能夠適應(yīng)不同物體的抓取需要，調(diào)整機(jī)械手的抓取運(yùn)動幅度，基于此本文設(shè)計了一種多自由度機(jī)械手，滿足不同貨物的抓取需要。工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計更是對所學(xué)知識的綜合運(yùn)用。所謂機(jī)電一體化技術(shù)，是機(jī)械工程技術(shù)吸收微電子技術(shù)、信息處理技術(shù)、傳感技術(shù)等而形成的一種新的綜合集成技術(shù)。要讓機(jī)器人像人一樣抓取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似手指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動機(jī)構(gòu)—執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在實際的生產(chǎn)過程中，國內(nèi)機(jī)械手的驅(qū)動方式、定位精度大部分無法滿足易脆易損壞物品的需要[2]。在選擇的過程中，更根據(jù)物件的特點(diǎn)選擇相應(yīng)的驅(qū)動方式。重復(fù)高精度主要指的是在搬運(yùn)過程中機(jī)械手的定位精度。在未來，將有更多的物料采用機(jī)械手進(jìn)行搬運(yùn)。物料抓取機(jī)械手主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動傳動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。其中在手部中，手指的關(guān)節(jié)由電機(jī)帶動軸轉(zhuǎn)動。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)機(jī)械手目前的發(fā)展還比較滯后。機(jī)械手的靈活多變，精確度高深受企業(yè)的喜愛。工業(yè)機(jī)械手可以用于機(jī)床間傳送工件；各類有自動夾緊、進(jìn)刀、退刀和松開的功能半自動車床，上下料操作；還可以用于對人體有害的工作環(huán)境。這兩者的搬運(yùn)設(shè)備選擇主要針對搬運(yùn)設(shè)備能提起的重量。第三代機(jī)械手就是 “智能機(jī)器人”，盡管盡管歐美和日本等許