機械手畢業(yè)設(shè)計文獻綜述-文庫吧
2025-07-09 20:40 本頁面
【正文】 相關(guān)程序，定義機械手的動作，近而使機械手重復(fù)進行作業(yè)的機械手稱為第一代機械手。 在機械手的搬運路徑過程中，安放不同的傳感器，利用傳感器傳遞的信息控制機械手稱為第二代機械手。第三代機械手就是 “智能機器人”，盡管盡管歐美和日本等許多國家都投入了大量人力物力，但仍處于發(fā)展階段[1]。 國外研究現(xiàn)狀國外的機械手在物料搬運的應(yīng)用上發(fā)展的比較快。目前已經(jīng)開發(fā)出具有多個自由度且精度高的機械手。除了在物料搬運方面，國外的機械手也應(yīng)用于點焊、噴漆等方面。目前在物料搬運方面，主要是研究更加智能的機械手，使之具有感應(yīng)物件材料的能力，并能通過查找信息庫，自動設(shè)定相應(yīng)的夾持方式和搬運參數(shù)，實現(xiàn)搬運的高度自動化。目前國外的機械手已經(jīng)向電子信息、航天航空、生物技術(shù)、深海探測等方面發(fā)展。除了在自由度方面的突破，現(xiàn)在的機械手的定位精度已經(jīng)可滿足微米甚至是亞微米級的要求。 國內(nèi)研究現(xiàn)狀國內(nèi)機械手目前的發(fā)展還比較滯后。在物料搬運領(lǐng)域中，主要還是依賴于國外的進口。特別是在要求定位精度高的搬運機械手。目前國內(nèi)的機械手主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面。在實際的生產(chǎn)過程中，國內(nèi)機械手的驅(qū)動方式、定位精度大部分無法滿足易脆易損壞物品的需要[2]。本物料搬運機械手將適用于所設(shè)想的物料搬運與管理系統(tǒng)。在本系統(tǒng)中，由于所設(shè)計的搬運系統(tǒng)精度高、自動化高，主要針對昂貴的易損、易摔的物品，如花瓶古董、工藝品。該系統(tǒng)主要將之前的研究成果與物料管理系統(tǒng)有機結(jié)合，使企業(yè)在物料管理上自動化程度大大提高，對提高搬運效率和降低出錯率，減少工作人員勞動強度，提高搬運調(diào)度管理水平具有重要作用。對類似于物料搬運與管理系統(tǒng)的開發(fā)具有重要借鑒作用。這個系統(tǒng)包括物料搬運和物料管理兩個方面。其中機械手裝置是整個系統(tǒng)的核心。其工作流程如下，首先通過檢測物料獲得相應(yīng)的物料信息，通過物料信息確定物料是否需要進行再包裝。在通過查找物料搬運信息庫，確定物料的搬運方式，近而設(shè)定機械手的工作參數(shù)。針對于設(shè)計的物料搬運機械手不僅要滿足機械手搬運物件的基本要求，更是要與存放物料的倉庫管理方式相適應(yīng)。物料搬運機械手能實現(xiàn)的功能應(yīng)有：①在本系統(tǒng)中給機械手提供四個自由度的選擇，可根據(jù)實際物料情況選擇自由度；②利用傳感器掃描物料，獲得物料的基本特征（形狀、尺寸、重量、材料等）；③提供物料是否在加工包裝確定；④提供物料信息庫查詢和搬運物料方式信息庫查詢；⑤提供二維碼生成服務(wù)，即給掃描后的物料根據(jù)其特征由物料搬運方式信息庫生成相應(yīng)信息的二維碼； ⑥提供機械手執(zhí)行機構(gòu)抓取物件的選擇（夾持型、托持型、吸附型）；⑦提供機械手驅(qū)動方式的選擇（根據(jù)精度和重量選擇液壓、氣壓、電氣、機械驅(qū)動）；⑧提供機械手控制方式工作順序和運動速度的選擇；⑨提供機械手控制方式選擇（點位控制和連續(xù)軌跡控制）。物料搬運機械手各部分的說明如下： 執(zhí)行部分執(zhí)行部分主要由手部、手臂、軀干組成。其中在手部中，手指的關(guān)節(jié)由電機帶動軸轉(zhuǎn)動。在手指處裝有傳感器當(dāng)檢測到三個手指都已經(jīng)夾持住物件，電機停止轉(zhuǎn)動。執(zhí)行部分能實現(xiàn)的動作應(yīng)包括水平伸出、夾持物件、豎直上升、豎直下降、順向轉(zhuǎn)動、逆向轉(zhuǎn)動、松開物件等動作[3]。 驅(qū)動部分機械手常用的驅(qū)動方式
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