【正文】 調(diào)試與運(yùn)行（1）調(diào)整氣動(dòng)部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理，氣缸的動(dòng)作速度是否合理?？紤]到急停狀態(tài)，此程序段可在非急停標(biāo)志為ON時(shí)所啟動(dòng)的主控塊內(nèi)編寫(xiě)。221612沒(méi)料檢測(cè)12在氣動(dòng)控制回路中，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)氣缸和氣動(dòng)手指氣缸的電磁閥采用的是二位五通雙電控電磁閥，電磁閥外形如圖76所示。放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。要求其他各工作單元已經(jīng)就位，如圖731所示。分揀單元的主要工作過(guò)程是分揀控制，可編寫(xiě)一個(gè)子程序供主程序調(diào)用，工作狀態(tài)顯示的要求比較簡(jiǎn)單，可直接在主程序中編寫(xiě)。分揀單元高速計(jì)數(shù)器編程要求較簡(jiǎn)單，不考慮中斷子程序，預(yù)置值等。 高速計(jì)數(shù)器的編程高速計(jì)數(shù)器的編程方法有兩種，一是采用梯形圖或語(yǔ)句表進(jìn)行正常編程，二是通過(guò)STEP7Micro/WIN編程軟件進(jìn)行引導(dǎo)式編程。當(dāng)傳送帶入料口人工放下已裝配的工件時(shí)，變頻器即啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率固定為30Hz的速度，把工件帶往分揀區(qū)。（4）檢查光電傳感器安裝是否合理，靈敏度是否合適，保證檢測(cè)的可靠性。98～17端子沒(méi)有連接6～14端子沒(méi)有連接 加工單元PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 工作任務(wù)只考慮加工單元作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)行時(shí)的情況，本單元的按鈕/指示燈模塊上的工作方式選擇開(kāi)關(guān)應(yīng)置于“單站方式”位置。常見(jiàn)的順序控制系統(tǒng)正常停止要求是，接收到停止指令后，系統(tǒng)在完成本工作周期任務(wù)即返回到初始步后才停止下來(lái)。按控制要求編制PLC程序。四、軟件設(shè)計(jì)17本項(xiàng)目只考慮供料單元作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)行時(shí)的情況，單元工作的主令信號(hào)和工作狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)自PLC旁邊的按鈕/指示燈模塊。進(jìn)行調(diào)試與運(yùn)行。8金屬工件檢測(cè)8當(dāng)料倉(cāng)中最后一個(gè)工件被推出后，將發(fā)生缺料報(bào)警。具體的控制要求為：初始狀態(tài)：設(shè)備上電和氣源接通后，滑動(dòng)加工臺(tái)伸縮氣缸處于伸出位置，加工臺(tái)氣動(dòng)手爪松開(kāi)的狀態(tài)，沖壓氣缸處于縮回位置，急停按鈕沒(méi)有按下。PLC的分配、氣路圖及系統(tǒng)安裝接線裝置側(cè)接線端口信號(hào)分配如表31所示表31加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理加工單元選用S7224 AC/DC/RLY主單元，共14點(diǎn)輸入和10點(diǎn)繼電器輸出。9正常工作指示按鈕/指示燈模塊10（5）放入工件，運(yùn)行程序看加工單元?jiǎng)幼魇欠駶M(mǎn)足任務(wù)要求。 PLC的分配、氣路圖及系統(tǒng)安裝接線裝配單元裝置側(cè)的接線端口信號(hào)端子的分配如表41所示。14手爪上升到位檢測(cè)14HL1按鈕/指示燈模塊15手臂縮回到位檢測(cè)15HL216手臂伸出到位檢測(cè)16HL31723急停按鈕如果工件為白色芯金屬件，則該工件對(duì)到達(dá)1號(hào)滑槽中間，傳送帶停止，工件對(duì)被推到1號(hào)槽中；如果工件為白色芯塑料，則該工件對(duì)到達(dá)2號(hào)滑槽中間，傳送帶停止，工件對(duì)被推到2號(hào)槽中；如果工件為黑色芯，則該工件對(duì)到達(dá)3號(hào)滑槽中間，傳送帶停止，工件對(duì)被推到3號(hào)槽中。12～17端子沒(méi)有連接5～14端子沒(méi)有連接不論那一種方法，都先要根據(jù)計(jì)數(shù)輸入信號(hào)的形式與要求確定計(jì)數(shù)模式；然后選擇計(jì)數(shù)器編號(hào)，確定輸入地址。使用引導(dǎo)式編程，很容易自動(dòng)生成了符號(hào)地址為“HSC_INIT”的子程序。主程序的流程與前面所述的供料、加工等單元是類(lèi)似的。并且在供料單元的出料臺(tái)上放置了工件。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。雙電控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對(duì)于單電控電磁閥，在無(wú)電控信號(hào)時(shí)，閥芯在彈簧力的作用下會(huì)被復(fù)位，而對(duì)于雙電控電磁閥，在兩端都無(wú)電控信號(hào)時(shí)，閥芯的位置是取決于前一個(gè)電控信號(hào)。5頂料氣缸伸出到位輸送單元程序控制的關(guān)鍵點(diǎn)是步進(jìn)電機(jī)的定位控制，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置從某一起始點(diǎn)出發(fā)，到達(dá)某一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，然后抓取機(jī)械手按一定的順序操作，完成抓取或放下工件的任務(wù)。（2）檢查磁性開(kāi)關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開(kāi)關(guān)工作是否正常。編寫(xiě)這兩個(gè)子程序時(shí)需注意，雖然抓取和放下工件都是步進(jìn)順序控制，可采用步進(jìn)指令驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。4基于上述考慮，選用西門(mén)子S7226 DC/DC/DC型PLC，共24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)晶體管輸出。其動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。輸送單元的PLC控制與編程 工作任務(wù)單站運(yùn)行的目標(biāo)是測(cè)試設(shè)備傳送工件的功能。 注意：特定位置數(shù)據(jù)均從進(jìn)料口開(kāi)始計(jì)算，因此，每當(dāng)待分揀工件下料到進(jìn)料口，電機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)，必須對(duì)HC0的當(dāng)前值（存儲(chǔ)在SMD38中）進(jìn)行一次清零操作。根據(jù)分揀單元旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖信號(hào)形式 (A/B相正交脈沖，Z相脈沖不使用，無(wú)外部復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)) ，由表511容易確定，所采用的計(jì)數(shù)模式為模式9，所選用的計(jì)數(shù)器為HSC0，計(jì)數(shù)倍頻設(shè)定為4倍頻。0帶有內(nèi)部方向控制的單相計(jì)數(shù)器時(shí)鐘分揀單元的編程要點(diǎn)4進(jìn)料口工件檢測(cè)46SC2電感式傳感器若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。13手爪下降到位檢測(cè)13在運(yùn)行中發(fā)生“零件不足”報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以1Hz的頻率閃爍，HL1和HL2燈常亮；在運(yùn)行中發(fā)生“零件沒(méi)有”報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以亮1秒，HL2熄滅，HL1常亮。（3）檢查I/O接線是否正確。（4）進(jìn)行調(diào)試與運(yùn)行。（7）優(yōu)化程序。如果沒(méi)有停止要求，順控過(guò)程將周而復(fù)始地不斷循環(huán)。7缺料檢測(cè)7進(jìn)行系統(tǒng)安裝接線。并且，按鈕/指示燈模塊上的工作方式選擇開(kāi)關(guān)SA應(yīng)置于“單站方式”位置。 推料氣缸復(fù)位到位，亦即完成本工作周期任務(wù)即返回到初始步后，