軟件設計與加工單元plc控制系統(tǒng)設計-資料下載頁
2025-07-07 15:57本頁面
【正文】 控電磁閥與單電控電磁閥的區(qū)別在于，對于單電控電磁閥，在無電控信號時，閥芯在彈簧力的作用下會被復位，而對于雙電控電磁閥，在兩端都無電控信號時，閥芯的位置是取決于前一個電控信號。圖76 雙電控氣閥示意圖注意：雙電控電磁閥的兩個電控信號不能同時為“1”，即在控制過程中不允許兩個線圈同時得電，否則，可能會造成電磁線圈燒毀，當然，在這種情況下閥芯的位置是不確定的。表41 輸送單元PLC的 I/O信號表輸入信號輸出信號序號PLC輸入點信號名稱信號來源序號PLC輸出點信號名稱信號來源1工作方式選擇按鈕/指示燈模塊12啟動按鈕23停止按鈕3445頂料氣缸伸出到位56頂料氣缸縮回到位67推料氣缸伸出到位78推料氣缸縮回到位89金屬傳感器動作910出貨臺物料檢測1011供料不足檢測1112沒料檢測1213131414151516161718192021222324輸送單元PLC的輸入端和輸出端接線原理圖分別如圖630和圖631所示。在接線圖中輸入端連接了一些開關和按鈕，輸出端連接了一些指示燈和蜂鳴器，僅僅是作為例子，實際接線時應按工作任務的需要加以考慮。圖630 輸送單元PLC接線原理圖由圖630可見， 、左極限開關SQ2和SQ3相連接，并且還與兩個中間繼電器KA1和KA2相連。當發(fā)生右越程故障時，右極限開關SQ2動作，其常開觸點接通，越程故障信號輸入到PLC，與此同時，繼電器KA1動作，它的常閉觸點將斷開步進電機驅動器的脈沖輸入回路，強制停止發(fā)出脈沖（見下面圖79：輸送單元PLC的輸出端接線原理圖）。同樣，KA2也是在發(fā)生左越程故障時起強制停發(fā)脈沖的作用?？梢?，繼電器KA1和KA2的作用是硬聯(lián)鎖保護。目的是防范由于程序錯誤引起沖極限故障而造成設備損壞。輸送單元的電氣接線與其他單元不同，PLC與按鈕/指示燈/直流電源模塊、步進電機驅動器模塊間的接線是通過安全導線插接的，而PLC與該單元的傳感器、氣動電磁閥等的接線則是用安全導線插接到接線端子排上的安全插孔上，再由接線端子排引出的。同樣，步進電機驅動器輸出電源線、分揀單元變頻器的輸出線和控制端子引出線也是經接線端子排引出，此外，其他各工作單元的直流工作電源，也是由按鈕/指示燈/直流電源模塊提供，經接線端子排引到各單元上。 編寫和調試PLC控制程序編寫程序的思路從前面所述的傳送工件功能測試任務可以看出，功能測試過程應包括上電后復位、傳送功能測試、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，傳送功能測試基本上是一個步進順序控制過程。可采用步進指令驅動實現(xiàn)?？紤]到急停狀態(tài)，此程序段可在非急停標志為ON時所啟動的主控塊內編寫。輸送單元程序控制的關鍵點是步進電機的定位控制，步進電機驅動抓取機械手裝置從某一起始點出發(fā)，到達某一個目標點，然后抓取機械手按一定的順序操作，完成抓取或放下工件的任務。測試過程的不同階段，機械手裝置移動的距離也不同功能測試程序的結構⑵ 緊急停止處理當抓取機械手裝置正在向某一目標點高速向前移動時按下急停按鈕，抓取機械手裝置驟然停止，勢必由于慣性導致越步，這時必須返回原點重新校準基準位，才能保證到目標點的精確定位。這樣當急停復位后，程序不能馬上回到原來的順控過程，而是要經過使機械手裝置返回原點的一個過渡過程，用M11標志這一過程。，M11復位，順控過程標志M10置位，程序回到原來的順控過程繼續(xù)執(zhí)行。機械手裝置高速返回時發(fā)生急停，急停復位后無須進行再校準，但步進工步應轉移到低速返回工步。緊急停止處理程序梯形圖如圖724所示。圖中M12是急停復位到原點后設置的重校準標志。順序控制過程執(zhí)行中，當M12 ON且目標站為裝配站或分揀站時，步進電機移動的脈沖量要更改為從原點到裝配站或分揀站。⑶ 狀態(tài)顯示程序系統(tǒng)工作狀態(tài)的顯示，可編寫一個子程序，主程序在每一掃描周期調用此子程序實現(xiàn)。抓取機械手裝置在不同的階段抓取和放下工件的動作順序是相同的。抓取工件的動作順序為：手臂伸出→手爪夾緊→提升臺上升→手臂縮回。放下工件的動作順序為：手臂伸出→提升臺下降→手爪松開→手臂縮回。因此，可以采用子程序調用的方法來實現(xiàn)抓取和放下工件的動作控制。編寫這兩個子程序時需注意，雖然抓取和放下工件都是步進順序控制，調試與運行（1）調整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理，氣缸的動作速度是否合理。（2）檢查磁性開關的安裝位置是否到位，磁性開關工作是否正常。（3）檢查I/O接線是否正確。（4）測試限位是否能起作用。（5）調節(jié)原點位置，測試回歸原點是否準確。（5）檢查步進驅動器的細分設置和步進電機運行的最高頻率，保證運行可靠。（6）調試運行定位是否準確可靠。（7）優(yōu)化程序。24 / 24
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