【正文】 電力拖動自動控制系統(tǒng)—運動控制系統(tǒng)。： 雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真模型 仿真結果： 仿真波形，在電流上升階段，由于電動機機械慣性較大，不能立即啟動。 InitIO()。 } void WaitADCEnd(void){ while(!PinEOC) 。ADDCADDBADDA選通輸入通道000IN0001IN1010IN2011IN3100IN4101IN5110IN6111IN7 ADC0809引腳圖及功能表第二章 系統(tǒng)軟件程序設計數(shù)字控制系統(tǒng)的控制規(guī)律是靠軟件來實現(xiàn)的，所有的硬件也必須由軟件實施管理。當電機反轉時，A相脈沖超前B相脈沖90176。本系統(tǒng)選用M法測速。 PWM信號發(fā)生電路設計1. PWM信號發(fā)生電路設計 PWM信號發(fā)生電路PWM波可以由具有PWM輸出的單片機通過編程來得以產(chǎn)生，也可以采用PWM專用芯片來實現(xiàn)。圖中和分別表示轉速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。電樞回路總電阻為R=Ra+Rrec=，系統(tǒng)機電時間常數(shù)Tm=，電磁時間常數(shù)Tl=，電動勢系數(shù)Ce=*min/r。沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同。隨著電力電子技術、微電子技術和自動控制技術的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論、非線性系統(tǒng)控制思想的應用，PWM控制技術獲得了空前的發(fā)展。通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變Ud，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速，且控制作用快速性能好，提高系統(tǒng)動態(tài)性能。本系統(tǒng)選用我們比較熟悉的8051作為微型計算機。12位串行計數(shù)器4040的計數(shù)輸入端CLK接到單片機C51晶振的振蕩輸出XTAL2。在圓盤兩側放發(fā)光元件和光敏元件。T/C0溢出中斷后，記錄T/C1的數(shù)值，并將單片機PB0清零，延時5個時鐘之后，置位PB0口后重新開始記數(shù)，再次溢出中斷時：如果測速容許，再次記錄T/C1的數(shù)值，否則將單片機PB0清零，延時之后置位PB0口，重新記數(shù)。啟動功能鍵按下時，系統(tǒng)開始啟動采樣定時并進入實時控制階段，每次中斷返回時若有復位鍵和新的參數(shù)設置鍵按下則返回鍵處理程序。 temp = PinDataamp。 } } }void display() {} //數(shù)據(jù)送液晶顯示器顯示第三章 系統(tǒng)MATLAB仿真，使用MATLAB對控制系統(tǒng)進行計算機仿真的主要方法有兩種：一是以控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為基礎，使用MATLAB的Simulink工具箱對其進行計算機仿真研究；另外一種是面向控制系統(tǒng)電氣原理結構圖，使用Power System工具箱進行調(diào)速系統(tǒng)仿真的新方法。當轉速上升到額定轉速時，ASR的輸入偏差為0，但其輸出由于積分作用仍然保持限幅值，這時電流也保持為最大值，導致轉速繼續(xù)上升，出現(xiàn)轉速超調(diào)。自動控制原理。而在軟件方面，采用PI算法來確定閉環(huán)控制的補償量也是由數(shù)字電路組成的直流電機閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)所不能及的。由于電流環(huán)的重要作用是保持電樞電流在動態(tài)過程中不超過允許值，因而在土家控制作用時不希望有超調(diào)，而且當時，典型型系統(tǒng)的抗恢復時間還是可以接受的，故采用調(diào)節(jié)器將電流環(huán)的控制對象校正成典型型系統(tǒng)，其中調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為：。 PinC = 0。 PinB = (bit) (Address amp。EOC是轉換結束信號，可以用于向單片機申請中斷或者供單片機查詢。編碼盤輸出的Z相脈沖用于復位計數(shù)器，每轉一圈復位一次計數(shù)器；編碼盤的旋轉方向可以通過D觸發(fā)器的輸出信號Q來判斷。：輸入輸出比較級取AB3AB2AB1A0、B0ABA=BABABA=BABA3B3*****1001A3=B3A2B2****1001A3=B3A2=B2A1B1***1001A3=B3A2=B2A1=B1A0B0**1001A3=B3A2=B2A1=B1A0=B0001001A3=B3A2=B2A1=B1A0=B0010010A3=B3A2=B2A1=B1A0B0100100A3=B3A2=B2A1B1****100A3=B3A2B2*****100A3B3******100c. 芯片4585的引腳圖： 4585的引腳圖（1）芯片4040 芯片4040是一個12位的二進制串行計數(shù)器，所有計數(shù)器位為主從觸發(fā)器，計數(shù)器在時鐘下降沿進行計數(shù)。定時器：8051片內(nèi)有2個16位的定時器，用來實現(xiàn)定時或者計數(shù)功能，并且以其定時或計數(shù)結果對計算機進行控制。圖1－、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理圖。利用編碼器測得電機速度，經(jīng)過濾波電路得到直流電壓信號，把電壓信號輸入給A/D轉換芯片最后反饋給單片機，在內(nèi)部進行PI運算，輸出控制量完成閉環(huán)控制，實現(xiàn)電機的調(diào)速控制。摘 要本文實現(xiàn)了轉速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的設計，實驗結果可以準確直觀的觀察轉速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的啟動過程，可方便的設計各種不同的調(diào)節(jié)器參數(shù)及控制策略并分析其多系統(tǒng)性能的影響，取得了很好的效果。文章中采用了專門的芯片組成了PWM信號的發(fā)生系統(tǒng)，然后通過放大來驅動電機。隨著調(diào)速系統(tǒng)的不斷發(fā)展和應用，傳統(tǒng)的采用 PI 調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)既能實現(xiàn)轉速的無靜差調(diào)節(jié)，又能較快的動態(tài)響應只能滿足一般生產(chǎn)機械的調(diào)速要求。并行I/O口：8051芯片內(nèi)部有4個8位的I/O口（P0，P1，P2，P3），以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的并行輸入輸出。2. PWM發(fā)生電路主要芯片的工作原理（1）芯片4585 ：對于A和B兩組4位并行數(shù)值進行比較，來判斷它們之間的大小是否相等。轉速及轉向信號處理：將A、B兩相脈沖中任何一相輸入計數(shù)器中均可使計數(shù)器進行計數(shù)。START是芯片的啟動引腳，其上脈沖的下降沿起動一次新的A/D轉換。 0x04)。 PinB = 0。電流環(huán)傳遞遞函數(shù)的求取 由于系統(tǒng)中機電時間常數(shù)遠大于電磁時間常數(shù)，反電動勢的變化過程相對緩慢，因此在電流環(huán)中，可忽視反電動勢的影響，又由于和比小得多，可以當作小慣性環(huán)節(jié)近似處理，故取。結 論本文所述的直流電機閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是以低價位的單片微機8051為核心的，而通過單片機來實現(xiàn)電機調(diào)整又有多種途徑，相對于其他用硬件或者硬件與軟件