【正文】 ～%；輸出：0～20mA、4～20mA、0～5V、工作溫度：－40～＋155℃，信號(hào)處理器－25～85℃，%/℃信號(hào)處理器尺寸：80x75x60mm供電：9～30VDC這是一種非接觸測(cè)量物體位移的傳感器，其中圖像變換、A/D轉(zhuǎn)換、后期數(shù)據(jù)處理和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)這幾項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)都有一定的優(yōu)越性具有穩(wěn)定、可靠、精度高以及性?xún)r(jià)比高的特點(diǎn)。這時(shí)系統(tǒng)起動(dòng)位置環(huán)，通過(guò)不斷測(cè)量光電編碼器每秒鐘輸出的脈沖個(gè)數(shù)，并與標(biāo)準(zhǔn)值PD（理想值）進(jìn)行比較，計(jì)算出增量△P并將之轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的D/A輸出數(shù)字量，通過(guò)控制器減少輸個(gè)電機(jī)的脈沖個(gè)數(shù)，在原來(lái)輸出電壓的基礎(chǔ)上減去增量，迫使電機(jī)轉(zhuǎn)速降下來(lái)，當(dāng)測(cè)出的△P近似為零時(shí)停止調(diào)節(jié)，這樣可將電機(jī)轉(zhuǎn)速始終控制在允許的范圍內(nèi)。被廣泛應(yīng)用于機(jī)械測(cè)量位置。在微機(jī)中，它是通過(guò)安裝在主板上的專(zhuān)用DMA控制芯片或集成于外圍控制芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)的。如果CE=l且CS=O則R/C=1時(shí)讀數(shù)，反之啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換器。DB3DBO:在12位輸出格式下，輸出數(shù)據(jù)的低4位。在完全控制模式下，輸入為高時(shí)，為讀狀態(tài)。b)采樣頻率為100KHZ,c)轉(zhuǎn)換時(shí)間為10d)具有1/2LSB的積分非線性(INL)以及12位無(wú)漏碼的差分非線性(DNL)。電液伺服閥是數(shù)控彎管機(jī)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵部件, 對(duì)它能否準(zhǔn)確、高效實(shí)時(shí)控制, 直接影響到工件的加工質(zhì)量和生產(chǎn)效率。增量式PID算法具有如下優(yōu)點(diǎn): ① 計(jì)算機(jī)輸出增量, 所以誤動(dòng)作時(shí)的影響小, 必要時(shí)可以通過(guò)邏輯判斷來(lái)消除。在一般的PID 控制系統(tǒng)中, 數(shù)字調(diào)節(jié)器的輸入是執(zhí)行機(jī)構(gòu)所能達(dá)到的位置, 數(shù)字調(diào)節(jié)器的輸出與過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)。控制電路選中哪路D/A，該D/A即從數(shù)據(jù)線上讀取數(shù)據(jù)并啟動(dòng)D/A開(kāi)始轉(zhuǎn)換，經(jīng)過(guò)運(yùn)放輸出。通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡向伺服控制單元發(fā)送頻率可變的脈沖, 從而準(zhǔn)確地控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和移動(dòng)位置, 通過(guò)輸入輸出卡來(lái)控制外設(shè)的開(kāi)關(guān)信號(hào), 運(yùn)動(dòng)控制卡和輸入輸出卡都插在IPC 的擴(kuò)展插槽上。如果導(dǎo)向長(zhǎng)度過(guò)小，將使液壓缸的初始撓度增大，影響液壓缸的穩(wěn)定性，因此設(shè)計(jì)時(shí)務(wù)必保證一個(gè)最小導(dǎo)向長(zhǎng)度。活塞的厚度，?。?）液壓缸壁厚和外徑的計(jì)算液壓缸的壁厚由液壓缸的強(qiáng)度條件來(lái)計(jì)算。；；。校核活塞桿的穩(wěn)定性因?yàn)榛钊麠U受壓力，存在穩(wěn)定性問(wèn)題，首先計(jì)算柔度。這樣的液壓系統(tǒng)一般是由動(dòng)力源、執(zhí)行器、控制閥、液壓輔助件及液壓工作介質(zhì)等幾部分所組成，各部分的功能作用見(jiàn)表11. 液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)（1）彎管軸和頂鐓軸采用電液伺服控制, 控制精度高、響應(yīng)快, 實(shí)現(xiàn)了彎管和頂鐓之間的柔性匹配,保證了產(chǎn)品質(zhì)量。原動(dòng)機(jī)是機(jī)器的動(dòng)力源；工作機(jī)是機(jī)器直接對(duì)外做功的部分；而傳動(dòng)裝置則是設(shè)置在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的部分，用于實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳遞、轉(zhuǎn)換與控制，以滿(mǎn)足工作機(jī)對(duì)力、工作速度及位置要求。為了能夠精確的彎制出預(yù)定弧度，必須知道彎曲油缸的伸長(zhǎng)量與弧度管的曲率半徑具體的對(duì)應(yīng)關(guān)系。機(jī)械式彎管機(jī)工作過(guò)程如圖22所示，將管料放置在管料墊板16上，一端使用拉料銷(xiāo)15固定．一端從彎曲型胎輪7與8中間穿過(guò)，管料用壓板113將其固定。 對(duì)于相同材質(zhì)的矩形管, 只要靠輪尺寸形狀不變, 在同等推力下, 其形成的弧度管的曲率半徑應(yīng)是相近似的。大型冷彎管機(jī)的研制成功，使我國(guó)化工行業(yè)大口徑高壓管進(jìn)行冷彎管加工成為可能。 Transmission system。管端成型機(jī)，激光切割機(jī)，其中數(shù)控彎管機(jī)是在彎管機(jī)行業(yè)起著領(lǐng)頭的地位，技術(shù)水品很高。 軌跡形成過(guò)程分析鋼管的彎曲角度不同，圖21演示了靠輪、動(dòng)滾輪以定滾輪的圓心為圓心 圖21 彎制軌跡弧段產(chǎn)生過(guò)程分別轉(zhuǎn)A角、C角時(shí)曲率半徑的變化?？蛙?chē)骨架大多應(yīng)用高強(qiáng)矩形管件，高強(qiáng)鋼的彎曲回彈嚴(yán)重影響了彎曲精度的提高，很多研究人員在模擬復(fù)雜成型件的回彈過(guò)程方面作了大量工作，但對(duì)于回彈控制補(bǔ)償?shù)膶?shí)施，還缺乏成熟的軟件系統(tǒng)?？陕源笥赼：。 彎曲油缸伸長(zhǎng)曲線與弧度管曲線的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以看出，OA段對(duì)應(yīng)的是弧度管曲線的曲線弧度逐漸增大的過(guò)程，AB段是弧度管曲線保持一定弧度不變的過(guò)程，在彎曲油缸伸長(zhǎng)曲線當(dāng)中對(duì)應(yīng)著彎曲缸伸長(zhǎng)量不變的過(guò)程，BC段曲線的弧度逐漸變小，最后在C點(diǎn)目標(biāo)曲線為直線段即CD段，而DEFG段，又是弧度逐漸增大、保持、減小直至彎曲缸回到原位的過(guò)程。手搖泵的小活塞1不斷上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，工件逐漸被壓扁。（4）液壓控制閥均采用集成塊連接的方式, 縮小液壓系統(tǒng)體積, 減少油管及管接頭數(shù)目, 使結(jié)構(gòu)緊湊、檢修方便。（3）活塞尺寸確定因?yàn)樵搹澒軝C(jī)的設(shè)備壓力，所以初算時(shí)候系統(tǒng)的背壓可以忽略不計(jì)，按照液壓缸的工作壓力選擇液壓缸內(nèi)徑和活塞桿直徑的比例，因此活塞的直徑為，因此活塞直徑確定為。因此，取缸蓋厚度為。式中液壓缸壁厚；D液壓缸內(nèi)徑；試驗(yàn)壓力，一般取工作壓力的倍。圖32 彎管機(jī)控制系統(tǒng)總圖首先由計(jì)算機(jī)生成控制目標(biāo)曲線，通過(guò)對(duì)每一點(diǎn)的彎曲油缸的伸長(zhǎng)量和頂鐓油缸的伸出速度進(jìn)行的精確計(jì)算處理，經(jīng)過(guò)D/A轉(zhuǎn)換成為模擬信號(hào)，在控制器經(jīng)過(guò)電流放大、顫震信號(hào)、PWM處理后控制伺服閥（液壓缸伸出的速度與伺服閥控制電流成正比）由此控制液壓缸動(dòng)作。本板適用于各種工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的數(shù)據(jù)測(cè)量及控制，集成度高，功能強(qiáng)大，可靠性好，數(shù)據(jù)采集穩(wěn)定，且價(jià)格低廉，符合PC總線標(biāo)準(zhǔn)，以中斷或查詢(xún)方式工作，占有連續(xù)16個(gè)I/O口地址。用于脈沖計(jì)數(shù)方式時(shí)，跳線都斷開(kāi)，當(dāng)用于定時(shí)中斷方式時(shí)，有內(nèi)部1MHz晶振提供時(shí)鐘。如果采樣周期T 取得足夠小, 這種逼近可相當(dāng)準(zhǔn)確, 被控過(guò)程與連續(xù)控制過(guò)程非常接近, 這種情況被稱(chēng)為“準(zhǔn)連續(xù)控制”。算法實(shí)現(xiàn)的基本思想是,在伺服閥控制系統(tǒng)中, 選用了編碼器, 它輸出的是+5V的脈沖信號(hào), 可以直接和計(jì)算機(jī)接口相連, 由于選用了PC7484 計(jì)數(shù)器定時(shí)器卡, 可以直接計(jì)算出脈沖數(shù), 從而數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)PC7484卡的輸入端口獲得實(shí)際角度值后, 與系統(tǒng)設(shè)定值進(jìn)行比較相減獲得一個(gè)差值, 然后按一定的控制算法處理該差值, 得到系統(tǒng)控制信號(hào)的數(shù)字量, 此數(shù)字量經(jīng)計(jì)算機(jī)后, 經(jīng)D/A 轉(zhuǎn)換為控制伺服閥的模擬信號(hào)。積分型A/D轉(zhuǎn)換器應(yīng)用于低速的情況，逐次逼近型ADC應(yīng)用于較高速數(shù)據(jù)采集以及要求高稍確度的場(chǎng)合。i)內(nèi)部帶有防靜電保護(hù)裝置(ESD)，放電耐壓值可達(dá)4000V。A0:位尋址/短周期轉(zhuǎn)換選擇輸入端。（4）供電電源端口REFIN:基準(zhǔn)電壓輸入端。轉(zhuǎn)換啟動(dòng)時(shí)，在CE和CS有效之前，R/C必須為低，如果R/C為高，則立即進(jìn)行讀操作，這樣會(huì)造成系統(tǒng)總線的沖突。寫(xiě)地址產(chǎn)生電路是一20位二進(jìn)制計(jì)數(shù)器，用來(lái)產(chǎn)生數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)地址。光電編碼器是由光柵盤(pán)和光電檢測(cè)裝置組成。在現(xiàn)代信息社會(huì)中，隨著相關(guān)科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和完善，光纖傳感技術(shù)及其應(yīng)用將有著越來(lái)越重要的地位。所以，弧度管的彎制必須有與之適合的設(shè)備及合理的質(zhì)量控制，這樣才能滿(mǎn)足生產(chǎn)當(dāng)中對(duì)精度和效率的要求。經(jīng)過(guò)查閱有關(guān)資料和書(shū)籍，我選擇RCL40油缸用電感直線位移傳感器。工作原理:當(dāng)光電編碼器的軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)A、B兩根線都產(chǎn)生脈沖輸出,A、B兩相脈沖相差90度相位角，由此可測(cè)出光電編碼器轉(zhuǎn)動(dòng)方向與電機(jī)轉(zhuǎn)速。 傳感器的選擇與設(shè)計(jì)在此二維彎管機(jī)控制系統(tǒng)中，由于需要控制兩種油缸的位移和位置精度，因此需要兩種傳感器類(lèi)型。為了實(shí)現(xiàn)較高速度數(shù)據(jù)采集及傳輸，除了要盡量減少A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換時(shí)間外，還要盡可能減少ADC采集的數(shù)據(jù)傳送到系統(tǒng)內(nèi)存所需要的時(shí)間。VCC: +12V/+15V模擬供電輸入。輸出為高時(shí)，表明轉(zhuǎn)換正在進(jìn)行。A/D輸入通道：?jiǎn)味?6路/差分8路轉(zhuǎn)換時(shí)間：10/100KHZA/D轉(zhuǎn)換分辨率：12位，AD1674(1)邏輯控制端口12/8: 數(shù)據(jù)輸出位選擇輸入端。 10伏基準(zhǔn)電壓源、D/A轉(zhuǎn)換器、SAR寄存器、比較器、時(shí)鐘源以及可和微處理器總線直接接口的暫存了三態(tài)輸出緩沖器,AD1674從功能上都與AD574/674完全兼容，可互相代用。伺服閥控制系統(tǒng)的框圖如圖36所示。在伺服閥控制過(guò)程中, PI調(diào)節(jié)減小了靜差, 提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性, 但降低了控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度。這樣, 就可以對(duì)彎管速度和角度進(jìn)行控制。電液伺服閥是利用電流信號(hào)來(lái)控制大功率的液壓能工作, 從而驅(qū)動(dòng)液壓缸動(dòng)作。計(jì)算機(jī)在采集彎曲、頂鐓油缸信號(hào)進(jìn)行控制的同時(shí)對(duì)傳回的兩路信號(hào)在顯示器進(jìn)行動(dòng)態(tài)顯示，直觀顯示理想曲線與實(shí)際彎管曲線（不同顏色）差異，使操作者能夠更加直觀、更加方便的監(jiān)視彎管機(jī)工作狀態(tài)、彎管進(jìn)程、理想曲線和實(shí)際曲線重合度等。因此，液壓缸的外徑為：。（1）活塞桿直徑的確定取活塞桿長(zhǎng)度為130mm已知： 柔度：臨界力：Q235鋼：導(dǎo)出：校核強(qiáng)度[] 令，查表得。液壓缸的內(nèi)徑與其壁厚的比值的稱(chēng)為薄壁圓筒，起重運(yùn)輸機(jī)械和工程機(jī)械的液壓缸，一般用無(wú)縫鋼管材料，大多屬于薄壁圓筒結(jié)構(gòu)，其壁厚按薄壁圓筒公式計(jì)算。最大工作壓力為12MPA。在彎管過(guò)程中, 鋼管要始終與頂鐓速度和彎管速度、頂鐓力(頂鐓施加鋼管的軸向推力) 和彎管角度之間必須滿(mǎn)足一定的關(guān)系, 以確保彎管的質(zhì)量。軸承的壓強(qiáng)則查機(jī)械設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)手冊(cè)，滑動(dòng)軸承的選擇表1133得：軸承的材料為軸承合金。（4）動(dòng)力結(jié)構(gòu)為液壓站，由油箱電機(jī)，液壓泵，電液伺服閥及換向閥等組成，它產(chǎn)生和分配工作液壓，從而使機(jī)器實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。彎制輸出的弧度管的弧度要適當(dāng)內(nèi)斂, 既可抵消回彈, 又便于校形。 如果矩形管的寬度等于圖1 中滾輪主視圖尺寸2W 時(shí)(此處假設(shè)定滾輪也取W ) , 則最小半徑的值等于定滾輪的中間軸半徑。此后上海造船廠工藝研究所等多家國(guó)內(nèi)企業(yè)也陸續(xù)研制出了數(shù)控彎管機(jī)。0000000大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 題 目 自動(dòng)二維彎管機(jī)Abstract This paper is divided into three chapters,the first is introduction part,elaborated the domestic status of pipe bending machine,mainly introduces China39。1973年武昌造船廠又成功研制了 SKWG2型數(shù)控彎管機(jī)。 最小半徑對(duì)應(yīng)值如何取? 當(dāng)動(dòng)滾輪與定滾輪外圓相切時(shí), 極限值為最小半徑的值, 如圖2中半徑為R。因此要把不同材質(zhì)矩形管的回彈角度考慮進(jìn)去, 以便得到相對(duì)準(zhǔn)確的彎制弧度。（3）