【正文】 同時圖書館和系實驗室的開放也為我的設(shè)計提供了實習(xí)場地。學(xué)會看英文文檔，我們用到的芯片資料都是英文的，要學(xué)會找重點，找我們需要的東西，別人翻譯的文檔有可能錯誤或沒說清楚。 break。 elseif(right_red==1)left1=0。}TH0=(65536100)/256。en1=1。 //循跡口 三個紅外傳感器sbit left_red=P1^2。電機(jī)控制。眾所周知，小車的車身過重，會影響到小車在運(yùn)動時的動能；車身過輕，則會影響到小車在爬斜坡的抓地力，直接導(dǎo)致小車的車輪會打滑。傳感器的抖動對檢測穩(wěn)定性的影響很大，前瞻增大后傳感器的抖動很大地影響了檢測的穩(wěn)定性能，所以必須加固傳感器的安裝，以此來保證檢測的穩(wěn)定性。而且因為內(nèi)輪不動，所以在摩擦作用下會有震動。因為這種輪子與車和支撐銅柱的鏈接是剛性的，所以在轉(zhuǎn)彎等情況下不會發(fā)生力矩偏轉(zhuǎn)，故而很好地抑制了隨機(jī)偏航。但是，這種輪子是最不好用的。機(jī)器人在單線生產(chǎn)生活中的應(yīng)用越來越廣泛，整在替代人發(fā)揮著日益重要的作用。同時，機(jī)器人設(shè)計到的技術(shù)也不斷擴(kuò)展，如多傳感器信息融合；路徑規(guī)劃、機(jī)器人視覺、智能人機(jī)接口等，產(chǎn)生了一系列研究課題。即使不轉(zhuǎn)彎，輪子也會不斷的震動。差速轉(zhuǎn)向又分為三種：雙輪反向，單輪，雙輪同向。考慮到小車的檢測性能，所以使用雙輪反向這種差速轉(zhuǎn)向方式。常用的減速電機(jī)有兩種：，只有一邊有輪軸，即只有一邊可以安裝輪子。這直接決定了小車的質(zhì)量高低，所以在安裝時，必須加固安裝。且這個電源結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，容易得到。i121。} left2=1。left2=0。 elseif((left_red==0)amp。 時下盛行的機(jī)器人足球賽我一直很關(guān)注，現(xiàn)在從運(yùn)動控制角度分析后，才有一種恍然大悟的感覺。在實驗室焊接小車的電路板時也發(fā)現(xiàn)不少問題。這三個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。從網(wǎng)絡(luò)上找到了很多的資料，其中不少新穎的思路值得一試。設(shè)計出來的移動機(jī)器人符合ITS的基本要求，是主流的智能化的信息融合技術(shù)設(shè)計理念，功能強(qiáng)大，模塊化設(shè)計，可移植性強(qiáng)，功率較低，有很廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展前景。 case 1: turn_left()。if(left_red==1)left2=1。}TH0=(65536100)/256。sbit left1=P2^0。 //左右占空比標(biāo)志 該智能小車在畫有黑線的白紙“路面”上行駛由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”——黑線．判斷信號可通過單片機(jī)控制驅(qū)動模塊修正前進(jìn)方向，以使其保持沿著黑線行進(jìn)。電機(jī)在安裝時必須考慮到嚙合角和差速。角度傳感器靈敏度合適，響應(yīng)速度好，但使用復(fù)雜，價格高昂，且不易購買。單輪是指一個輪子正轉(zhuǎn)或者倒轉(zhuǎn)，而另一個輪子不動。它的缺點在于①它的螺絲長度是固定的，而且螺絲比較粗，不好往車上固定；②它的輪子和螺絲的連接不是剛性的，有一點靈活度的，在轉(zhuǎn)彎的時候還會有一些歪。例如：可以用在大的生產(chǎn)車間的物流系統(tǒng)中，按照預(yù)先設(shè)定的路線來傳輸貨物；可以用在賽車比賽中能夠按照軌道行駛，從而更加安全；還可以用在導(dǎo)航系統(tǒng)中等等。浙江工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文畢業(yè)設(shè)計說明書課題名稱：智能循跡小車學(xué)生姓名：潘彬彬?qū)W 號：0902013320二級學(xué)院（系）：電氣電子工程學(xué)院專 業(yè)：機(jī)電一體化班 級：機(jī)電0933指導(dǎo)教師：夏老師起訖時間：2011年12月20日～2012年3月20日22浙江機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書基于STC89C52單片機(jī)的智能循跡小車設(shè)計摘 要智能循跡小車是一種在控制系統(tǒng)的作用下,可以準(zhǔn)確沿既定路線自動行駛的系統(tǒng)。智能小車的巡線功能在生產(chǎn)生活中都有著廣泛的用途。因為它的垂直軸和水平軸基本在一條直線上而隨機(jī)偏航會比較小，所以比起第一個好很多，但也不是最好的。但是一般用不上的。實用角度傳感器來測量車體水平方向和豎直方向的角度，感測到的傾角信號經(jīng)編碼后傳感給單片機(jī)，由單片機(jī)控制電動機(jī)的運(yùn)行。所以，綜上所訴，選擇第一種電機(jī)。在選定智能車系統(tǒng)采用紅外式光電傳感器檢測后，路徑信號經(jīng)STC89C52的I/O口輸入處