基于stc89c52單片機(jī)的尋跡小車(已改無錯字)
2022-07-25 19:16:13 本頁面
【正文】 eft1=P2^0。sbit left2=P2^1。sbit right1=P2^2。sbit right2=P2^3。 sbit en1=P1^0。sbit en2=P1^1。 //循跡口 三個紅外傳感器sbit left_red=P1^2。 //白線位置sbit mid_red=P1^3。 //黑線位置sbit right_red=P1^4。 //白線位置void delay(uint z){uchar i。while(z){for(i=0。i121。i++)。}}void init(){left_red=0。 //白線位置mid_red=1。 //黑線位置right_red=0。TMOD=0X01。TH0=(65536100)/256。TL0=(65536100)%256。EA=1。ET0=1。TR0=1。en1=1。en2=1。}void time0(void)interrupt 1{i++。j++。if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。if(i==40) {en1=~en1。i=0。}if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。if(j==40) {en2=~en2。j=0。}TH0=(65536100)/256。TL0=(65536100)%256。}void straight() //走直線函數(shù){pro_right=39。pro_left=39。left1=0。left2=1。right1=1。right2=0。}void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù){pro_right=5。pro_left=39。left1=0。left2=1。right1=1。right2=0。 }void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù){pro_right=39。pro_left=5。left1=0。left2=1。right1=1。right2=0。}void turn_back() //后退(反轉(zhuǎn))函數(shù){left1=1。left2=0。right1=0。right2=1。 pro_right=39。pro_left=39。}void infrared() //循跡{ uchar flag。if(left_red==1) {flag=1。} elseif(right_red==1) {flag=2。} elseif((left_red==0)amp。(mid_red==0)amp。(right_red==0)) {flag=3。} else flag=0。switch (flag) { case 0: straight()。 break。 case 1: turn_left()。 break。 case 2: turn_right()。 break。 case 3: turn_back()。 break。 default: break。 }}void main(void){init()。delay(1)。while(1){ infrared()。// straight()。}}void int0(void)interrupt 0{}
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