【正文】 (ML_D2==1)) DispDigit(0,PwmValL+10)。 acc=1 。 P2amp。 Ini_T0()。 ML_D2=0。 ExTimer=0。 //T2中斷開 TR2=1。 TMOD |= 0x50。參考文獻[1]張毅剛，彭喜源,［M].北京：高等教育出版社，[2]阮毅，［M].北京：機械工業(yè)出版社，[3]［M].：清華大學出社，[4]高金源，［M].北京：清華大學出版社，[5]樓然苗,［M].北京:北京航空航天大學出版社,[6]康華光，（模擬部分）［M].北京：高等教育出版社，1999[7]康華光，（數(shù)字部分）［M].北京：高等教育出版社，2000[8]王兆安，［M].北京：機械工業(yè)出版社，[9]［J］．承德石油高等?？茖W校學報，2008（1）[10]姜書政, ,[11]茹占軍,2010年8月,第9卷第8期 [12] [J].科學教育研究,2011年第14期[13]盧春華，姚海燕， [J].硅谷，2009(20)[14]浦龍梅，2006年3月[15]賈玉瑛，2005年[16] [M].北京:北京航空航天大學出版 社,[17]周潤景, [M].北京:北京航空航天大學出版社,[18]Mengda Li, Xiaobin Liu and Na Lin EE Dept. DualPWM FourQuadrant Control System of Induction Motor Based on DSP[C]. Proceedings of 2010 International Conference on Management Science and Engineering (MSE 2010)(Volume 1).20101017 [19] Xiaodong Zhang, Bingshu Wang, Yongjun. Application Research of PWM Inverter in the Cascade Speed Control System of Innerfeedback Motor[C]. Proceedings of 2009 9th International Conference on Electronic Measurement amp。采用單片機控制取代了以往的模擬控制，使控制精度更高，而且方便系統(tǒng)的改進和升級，靈活性和適應性更強。（2）設置編輯環(huán)境：按上述的方法對Proteus的設計環(huán)境進行設置。圖47 鍵盤電路 整體硬件電路圖圖48 整體電路圖5 系統(tǒng)軟件設計 主程序流程圖圖51 主程序流程圖 直流電機速度控制程序設計本設計采用增量式PID控制對電機轉速進行控制，它根據(jù)本次采樣的數(shù)據(jù)與設定值進行比較得出偏差，對偏差進行P、I、D運算最終利用運算結果控制PWM脈沖的占空比來實現(xiàn)對加在電機兩端電壓的調節(jié)，進而控制電機轉速。 AT89S52主要功能列舉擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash晶片內部具時鐘振蕩器（傳統(tǒng)最高工作頻率可至 12MHz）內部程序存儲器（ROM）為 8KB內部數(shù)據(jù)存儲器（RAM）為 256字節(jié)32 個可編程I/O 口線8 個中斷向量源三個 16 位定時器/計數(shù)器三級加密程序存儲器全雙工UART串行通道 AT89S52引腳圖圖45 AT89S52單片機引腳圖各個引腳功能在此就不再詳述了。線性型霍爾傳感器由霍爾元件、線性放大器和射極跟隨器組成，它輸出模擬量。電動機的運轉狀態(tài)通過LED顯示出來。數(shù)碼管具有亮度高、工作電壓低、功耗小、易于集成、驅動簡單、耐沖擊且性能穩(wěn)定等特點，并且它可采用BCD編碼顯示數(shù)字，編程容易，硬件電路調試簡單。因此此中方案不宜采用。這種方法是對連續(xù)系統(tǒng)臨界比例度法的擴充，適用于有自平衡特性的被控對象，不需要準確知道對象的特性。根據(jù)偏差的比例（P）、積分（I）、微分（D）進行的控制，稱為PID控制。在PWM驅動控制的調整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內“接通”和“斷開”時間的長短。當開關VT接通時，電源電壓U。 （2）靜止可控整流器（簡稱VM系統(tǒng)）。不同勵磁方式的直流電機機械特性曲線有所不同。在設計中，采用了PWM技術對電機進行控制，通過對占空比的計算達到精確調速的目的。所以常用的控制方法是改變電樞端電壓調速的電樞電壓控制法。通過獨立按鍵實現(xiàn)對電機的啟停、調速、轉向的人工控制，LED實現(xiàn)對測量數(shù)據(jù)（速度）的顯示。 Hall sensor。PWM控制的基本原理很早就已經提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現(xiàn)。絕大多數(shù)的直流電動機都是由電磁力形成一種方向不變的轉矩而實現(xiàn)連續(xù)的旋轉運動的。變化遇到的時間常數(shù)較小，能快速響應，但是需要大容量可調直流電源。改變勵磁電流的方向則輸出電壓的極性和電動機的轉向都隨著改變，所以GM系統(tǒng)的可逆運行是很容易實現(xiàn)的。脈沖寬度調制（Pulse Width Modulation），簡稱PWM。 圖25 電樞電壓“占空比”與平均電壓關系圖設電機始終接通電源時，電機轉速最大為，設占空比為D=t1/T，則電機的平均速度為= （22）式中，—電機的平均速度； —電機全通電時的速度(最大)； D=t1/T—占空比。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)，越大，積分作用越弱，反之則越強；（3）微分環(huán)節(jié)：能反映偏差信號的變化趨勢（變化速率），并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調節(jié)時間。本控制系統(tǒng)中，直流電機的轉速是待檢測的參數(shù)，也是反饋檢測量，通過測速電路將直流電機轉速轉化為反饋信號輸入單片機，通過PID算法來控制PWM(脈沖寬度調制)輸出的占空比，進而對直流電機的轉速實現(xiàn)閉環(huán)控制，使其轉速達到預期設定值。該器件內部由三片霍爾金屬板組成。這種鍵盤的優(yōu)點是：電路簡單，各條檢測線獨立，識別按下按鍵的軟件編寫簡單。在本系統(tǒng)中直流電機需要12V電源，而單片機、顯示模塊等其它電路需要5V的電源，因此電路中選用7805和7812兩種穩(wěn)壓芯片，能夠滿足系統(tǒng)的要求，其電路如圖42所示?；魻栐潭ㄔ诰帻X輪外圓1mm的探頭上，對面粘貼小磁鋼，當測速齒輪的每個齒經過探頭正前方時，改變了磁通密度，霍爾元件就輸出了一個脈沖信號。當電流通過導線作用于這個晶片的時候，電子就會被推向P區(qū)，在P區(qū)里電子跟空穴復合，然后就會以光子的形式發(fā)出能量，這就是LED發(fā)光的原理。如圖54所示。（5）程序加載在編輯環(huán)境左擊單片機然后右擊，在彈出的對話框中將編譯生成的HEX文件加載到芯片中，設單片機的時鐘工作頻率為12MHZ。由于實驗條件不足沒能做出實物圖，所以沒有遇到做PCB板焊接電路之類的硬件設計問題。 //積分常數(shù) //================================================ //======== 初始化CPU=============================== void Ini_T0(void)//T0：位計數(shù)器 { TMOD amp。 //T0中斷禁止 TR1=1。 //下降沿觸發(fā) EX1=1。 TF2=0。 } } } 25 if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 //全局中斷開 PwmCyc=cPwmCyc。 sRrpm=0。(PwmValL1)) { ML_D1=1。 } } if (subb==0 ) { delay_1ms(10)。 } } } if (fanxiang==0) { delay_1ms(10)。 } else {DispDigit(16,PwmValL+10)。 RXD=0。 DispDigit(PwmValL+10,0)。 subb=1 。 } PWML=!(PwmCyc=PwmValL)。 //定時器 CP_RL2=0。 //低優(yōu)先級 22 ET0=0。老師淵博的知識、嚴謹?shù)淖黠L、誨人不倦的態(tài)度和學術上精益求精的精神讓我受益終生。倘若此時按啟停按鈕，電機停止轉動，回到圖64狀態(tài)。從ISIS窗口各欄內容可知：PROTEUS VSM所包括的內容都已整合到ISIS中，所以，ISIS實際上是PROTEUS VSM的設計與仿真平臺。圖“c”為引腳圖，從ag引腳輸入不同的8位二進制編碼，可顯示不同的數(shù)字或字符。 圖44(a)測速齒輪 圖44（b）霍爾傳感器安裝示意圖 AT89S52的簡介 AT89S52主要性能AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。這樣單片機產生的PWM脈沖控制L298N的選通端，使電機在PWM脈沖的控制下正常運行，其中四個二極管對芯片起保護作用。 電源模塊設計方案電源是任何系統(tǒng)能否運行的能量來源，任何一種電力系統(tǒng)電源模塊都是不可或缺的，對于該模塊考慮下兩種方案：方案一：通過電阻分壓的形式將整流后的電壓分別降為控制芯片和電機運行所需的電壓，此種方案原理和硬件電路連接都比較簡單，但對能量的損耗大，在實際應用系統(tǒng)同一般不宜采用。該方案的實現(xiàn)原理是將測速發(fā)電機固定在直流電機的軸上，當直流電機轉動時，帶動測速電機的軸一起轉動，因此測速發(fā)電機會產生大小隨直流電機轉速大小變化的感應電動勢，因此精度比較高，但由于該方案的安裝比較復雜、成本也比較高，在本次設計沒有采用此方案。若采用89C51需要做RAM，ROM來擴展其內存空間，其硬件工作量必然大大增多。由式（27）可以得到（k1）次的PID輸出表達式： （211）由式（27）與式（211）可得 （212） 數(shù)字PID參數(shù)整定方法PID調節(jié)器的參數(shù)整定方法有很多，但可歸結為理論計算法和工程整定法兩種。讓信號保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。脈寬調速系統(tǒng)的主電路采用脈寬調制式變換器，簡稱PWM變換器。它的另一個缺點是運行條件要求高，維護運行麻煩。但是只能進行有級調速，調速平滑性差，機械特性較軟；空載時幾乎沒什么調速作用；還會在調速電阻上消耗大量電能。圖21直流電機的物理模型圖直流電動機的工作原理如圖22所示。隨著單片機技術的日新月異，使得許多控制功能及算法可以采用軟件技術來完成，為直流電動機的控制提供了更大的靈活性，并使系統(tǒng)能達到更高的性能。利用單片機對直流電機進行直接的控制具有準確的自動調節(jié)作用。畢 業(yè) 設 計（論文）論文題目： 傳輸設備速度控制器的設計 學生姓名： ****** 學 號： ********* 專 業(yè)： *************** 方 向： *********** 指導教師： ****** 20**年**月**日 湖北科技學院本科畢業(yè)論文：傳輸設備速度控制器的設計摘 要轉速是直流電機運行中的一個重要物理量，如何準確、快速測量出電機轉速，并且實現(xiàn)對電機的調速在實際工作中具有非常大的使用價值。隨著科技的發(fā)展，PWM調速成為電機調速的新方式，并憑借它的開關頻率高、低速運行穩(wěn)定、動態(tài)性能優(yōu)良、效率高等優(yōu)點，在電機調速中被普遍運用。早期直流電動機的控制均以模擬電路為基礎，采用運算放大器、非線性集成電路以及少量的數(shù)字電路組成，控制系統(tǒng)的硬件部分非常復雜，功能單一，而且系統(tǒng)非常不靈活、調試困難，阻礙了直流電動機控制技術的發(fā)展和應用范圍的推廣。在換向片上放置著一對固定不動的電刷B1和B2，當電樞旋轉時，電樞線圈通過換向器和電刷與外電路接通。在電動機電樞回路外串電阻進行調速的方法，設備簡單，操作方便。VM系統(tǒng)的缺點是晶閘管的單向導電性，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。（3）由于電力電子器件只工作在開關狀態(tài)，主電路損耗較小，裝置效率較高。PWM的一