【正文】 2 發(fā)展基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)伺服電機(jī)、傳感器、攝像頭等是仿人機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)的關(guān)鍵零部件，目前主要依靠進(jìn)口。3仿人機(jī)器人的主要技術(shù)及其技術(shù)指標(biāo)現(xiàn)有的仿人機(jī)器人五花八門，其自由度數(shù)、重量和尺寸也相差甚遠(yuǎn)。2005年2月18日出版的《科學(xué)》雜志上介紹了一種全新的行走機(jī)構(gòu)，康奈爾大學(xué)、麻省理工學(xué)院和荷蘭Delft理工大學(xué)的研究人員分別展示了基于這種行走機(jī)構(gòu)的樣機(jī)。新行走機(jī)構(gòu)則不同，它的關(guān)節(jié)分為有驅(qū)動(dòng)和無驅(qū)動(dòng)兩種，以康奈爾的設(shè)計(jì)為例，機(jī)器人每條腿的自由度為5個(gè)（臀1，膝2，踝2），其中只有一個(gè)踝關(guān)節(jié)用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其他都是被動(dòng)的，雙手?jǐn)[動(dòng)各有一個(gè)自由度，通過機(jī)械結(jié)構(gòu)由雙腿帶動(dòng)，左腿帶動(dòng)右臂，右腿帶動(dòng)左臂。的特點(diǎn)．日本的近藤和雙蕖等公司還開發(fā)了仿人機(jī)器人專用伺服電機(jī)。目前，輪型機(jī)器人在我國部分地區(qū)的中小學(xué)興趣小組中已經(jīng)形成氣候，全國和地區(qū)的比賽也經(jīng)常舉行。腳踝處六維力傳感器對(duì)以ZMP為判據(jù)的控制尤為必要．索尼公司的設(shè)計(jì)略有不同 ，它在SDR4X機(jī)器人上每個(gè)腳底板下設(shè)4個(gè)力傳感器，這是特別設(shè)計(jì)的薄膜傳感器，信號(hào)經(jīng)AD轉(zhuǎn)換，由輔助DSP計(jì)算實(shí)際ZMP位置，經(jīng)輔助CPU送至主CPU．由此4個(gè)力傳感器計(jì)算的ZMP位置精度為0．5mm，足夠滿足控制需要．索尼公司還使用了3個(gè)二軸加速度傳感器(軀干底部1個(gè)，2個(gè)腳底板各1個(gè))，又在軀干底部裝3個(gè)單軸角速度傳感器(陀螺)．加速度傳感器和角速度傳感器的輸出總和用于測量軀干的傾斜度．由于機(jī)器人個(gè)體小，索尼特別關(guān)注傳感器的小型化和輕量化．改進(jìn)設(shè)計(jì)后的加速度傳感器、角速度傳感器自重分別僅為0．2g和0．4g。本田提出新一代Asimo的步行速度要增加到2．5公里／小時(shí)，跑步速度增加到3公里／時(shí)，主要措施是添加腰部關(guān)節(jié)以在行進(jìn)時(shí)扭擺．太極拳要求動(dòng)作連貫均勻，協(xié)調(diào)完整．打太極拳是對(duì)仿人機(jī)器人動(dòng)作質(zhì)量的最好檢驗(yàn)．各公司和業(yè)余愛好者正在尋找更好的設(shè)計(jì)和控制，以便在今后的機(jī)器人太極拳比賽中一決高低。仿人機(jī)器人發(fā)展概況 摘 要: 介紹了國內(nèi)外仿人機(jī)器人的發(fā)展特點(diǎn)，以行走機(jī)構(gòu)為主要內(nèi)容詳細(xì)分析了日本、美國等幾種仿人機(jī)器人的主要技術(shù)及其技術(shù)指標(biāo)，根據(jù)國外的樣機(jī)設(shè)計(jì)，分析了仿人機(jī)器人的控制設(shè)計(jì)中的一些問題，就國外仿人機(jī)器人發(fā)展對(duì)中國仿人機(jī)器人發(fā)展的差異提出了看法。傳統(tǒng)行走機(jī)構(gòu)的研究繼續(xù)瞄準(zhǔn)動(dòng)作的質(zhì)量。Asimo和HRP一2機(jī)器人在手腕和腳踝處分別選用了六維力傳感器．可增加對(duì)外界的感知。但仿人機(jī)器人方面還是空白，需要有關(guān)方面和有志人士通力合作，迅速改變這個(gè)局面。這種專用伺服電機(jī)的特點(diǎn)是速度快、扭矩大，另一特點(diǎn)是配備了雙向高速接口，能夠確定并傳送當(dāng)前伺服電機(jī)位置，可以實(shí)現(xiàn)示教方法編程．這對(duì)多自由度的仿人機(jī)器人的編程帶來很大方便．由于伺服電機(jī)的設(shè)計(jì)及價(jià)格因素，在工業(yè)機(jī)器人中廣泛使用的示教編程方法僅在少量仿人機(jī)器人中使用。走動(dòng)時(shí)，感知到左足觸地時(shí)，右踝驅(qū)動(dòng)右足踢開地面，使右腿擺動(dòng)至左腿前方，完成一步，反之亦然。2 仿人機(jī)器人近期發(fā)展特點(diǎn)現(xiàn)如今，世界各個(gè)國家都進(jìn)行仿人機(jī)器人