【正文】 （ ） 2. 運動副的主要特征是兩個構(gòu)件以點、線、面的形式相接觸。 1. 轉(zhuǎn)動副 x0 y0 ? x y ? ? 約束數(shù) S = 2 1 4● 2. 移動副 約束數(shù) S = 2 3. 齒輪副 4. 凸輪副 n n 約束數(shù) S = 1 n n 平面低副約束數(shù) S = 2 平面高副約束數(shù) S = 1 ● 三、平面機構(gòu)的自由度 機構(gòu)的自由度 F= 3?活動構(gòu)件數(shù) 2?低副數(shù) 1?高副數(shù) ● 計算公式 F ＝ 3n ? 2PL ? PH F＝ 3n?2PL ? PH ＝ 3? ? 2? ? 3 4 0 ＝ 1 F＝ 3n?2PL?PH ＝ 3? ? 2? ? 4 5 0 ＝ 2 F＝ 3n?2PL?PH ＝ 3? ? 2? ? 2 2 1 ＝ 1 例 F=3n2PLPH =3? 2 2? 3 0 =0 F=3n2PLPH =3? 3 2? 5 0 =1 ● 三個構(gòu)件通過三個轉(zhuǎn)動副相連 , 相當(dāng)于一個構(gòu)件。 （ 3）其運動傳遞為：電機、皮帶、曲軸、動顎板、擺桿。 多數(shù)構(gòu)件 的 運動平面為投影面 。 平面機構(gòu)的運動簡圖及自由度 內(nèi) 容 ?構(gòu)件及其運動副 ?機構(gòu)運動簡圖的繪制 ?平面機構(gòu)自由度的計算 運動副的作用 如圖所示 ， 構(gòu)件 1上任一點 A沿 x軸和 y軸方向移動以及繞 A點轉(zhuǎn)動；其瞬時位置由坐標(biāo) xA， yA和轉(zhuǎn)角值 φ 來確定 。 2 平面機構(gòu)運動簡圖的繪制 機構(gòu)運動簡圖 ? 表示機構(gòu) 運動特征 的一種工程用圖 表達方式： 用簡單線條表示構(gòu)件 規(guī)定符號代表運動副 按比例定出運動副的相對位置 與運動有關(guān)的因素： 構(gòu)件數(shù)目 運動副數(shù)目及類型 運動副之間的相對位置 轉(zhuǎn)動副 一、運動副符號 移動副 齒輪副 凸輪副 1 2 2 1 2 2 螺旋副 球面副 機構(gòu)運動簡圖表 空間副 二、構(gòu)件 不管構(gòu)件形狀如何，簡單線條表示，帶 短剖面線 表示 機架。試?yán)L制此碎礦機的機構(gòu)運動簡圖。 x y 2 1 ? x y y x ● 167。 F=3x32x4=1 C處為復(fù)合鉸鏈 ,計算時為 （ 31)=2個鉸鏈； D處為虛約束 應(yīng)去掉 ； B處為局部自由度 應(yīng)去掉 。 （ ） 5. 固定構(gòu)件（機架）是機構(gòu)不可缺少的組成部分。 （ 2）局部自由度 ? — 排除 F＝ 3n－ 2PL－ PHF? ＝ 3? － 2? － 2 2 1 ＝ 1 這時 F＝ 3n－ 2PL－ PHF? 式中 F? 為 局部自由度數(shù)目 ? 滾子作用：滑動摩擦 滾動摩擦 2） 局部自由度 對于含有局部自由度的機構(gòu)在計算自由度時 ， 不考慮局部自由度 。最后標(biāo)出原動件的轉(zhuǎn)動方向 。 即機構(gòu)簡圖 （ 示意圖 ） 。即： x， y和 φ 。如滑動件與導(dǎo)軌、活塞與氣缸的聯(lián)接。 機架 A B C A B C 1 2 3 4 A B C 14 12 23 A14 B12 C234 3 2 4 1 4 （ 移動導(dǎo)桿機構(gòu) ） 曲柄移動導(dǎo)桿機構(gòu) ● A 1 2 3 4 B C D 例 1 顎式破碎機 例題 繪制圖示的顎式破碎機的機構(gòu)簡圖。 凸輪 7（ 齒輪 9） 和氣缸體 構(gòu)成 轉(zhuǎn)動副 ； 凸輪 7和推桿 8之間構(gòu)成 高副 ； 曲軸 （ 齒輪 10） 和氣缸體 1之間構(gòu)成轉(zhuǎn)動副 ； 2 5