【正文】 圖25 帶轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖中：為轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和，為轉(zhuǎn)速微分時(shí)間常數(shù)一、未加入微分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的設(shè)計(jì)（1）時(shí)間常數(shù)的確定：電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)：轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù) ：Ton=；轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)：按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取（2）選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)： 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，根據(jù)電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入相同時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)節(jié)。由于在起動(dòng)過(guò)程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過(guò)程就分成圖中標(biāo)明的I、II、Ⅲ三個(gè)階段。兩個(gè)調(diào)節(jié)器輸出都帶有限幅，ASR的輸出限幅什決定了電流調(diào)節(jié)器ACR的給定電壓最大值，對(duì)就電機(jī)的最大電流；電流調(diào)節(jié)器ACR輸出限幅電壓限制了整流器輸出最大電壓值，限最小觸發(fā)角α。這就是靜特性的運(yùn)行段，圖13雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性它是水平的特性。第 II 階段恒流升速階段（t1～t2）： 在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流 給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流 Id恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。圖22 簡(jiǎn)化后的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖中：為電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。 本設(shè)計(jì)系統(tǒng)仿真的轉(zhuǎn)速電流輸出波形如圖32所示，圖中包含了電動(dòng)機(jī)空載起動(dòng)，突加負(fù)載，突減負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速和電流的輸出波形。忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)影響的條件為： = 滿足近似條件。直到Id = IdL時(shí)，轉(zhuǎn)矩Te= TL ，則dn/dt = 0，轉(zhuǎn)速n才到達(dá)峰值（t = t3時(shí)）。 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，各變量之間有下列關(guān)系上述關(guān)系表明，在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速 n 是由給定電壓U*n決定的； ASR的輸出量U*i是由負(fù)載電流 IdL 決定的； 控制電壓 Uc 的大小則同時(shí)取決于 n 和 Id，或者說(shuō)，同時(shí)取決于U*n 和 IdL。設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū)某晶閘管供電的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，整流裝置采用三相橋式電路，基本數(shù)據(jù)如下：直流電動(dòng)機(jī)：，電樞電阻總電阻R=，電樞電路總電感L=，電流允許過(guò)載倍數(shù)，折算到電動(dòng)機(jī)軸的飛輪慣量。 這樣的下垂特性只適合于的情況，因?yàn)槿绻? ，則，ASR將退出飽和狀態(tài)。但是，只要Id仍大于負(fù)載電流IdL ，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。a）b）圖23 校正成典型I型系統(tǒng)的電流環(huán)a） 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 b）開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性