【正文】 ※７ Ｆ． 示教移動(dòng)速度 １． 打開(kāi) MORE 菜單 ※８ ２． 打開(kāi)擴(kuò)張機(jī)能選項(xiàng) ※９ ３． 打開(kāi)示教設(shè)定 ※７ ＋ 取消 ※１ ※３ ＋ ＋ ※４ ※２ ※５ ＋ Yes ※６ ＋ 否 窗口切換 文件 關(guān)閉 文件 ＋ 或者 登錄 或者 取消 ※８ ※９ MORE 擴(kuò)展設(shè)定 速度 命令 高 低 右轉(zhuǎn)換鍵切換 示教時(shí)速度的選擇 Ｐ 19 ⑤ 圓弧的示教 １． 圓弧插補(bǔ) 12 圓弧 12 圓 ２． 錯(cuò)誤的示教方法 21 圓弧結(jié)束點(diǎn)位置不正確 22 圓弧示教點(diǎn)離的太近 ３． 圓弧示教至少要 ３ 個(gè)示教點(diǎn) 當(dāng)中心點(diǎn)不能被用來(lái)計(jì)算時(shí)，會(huì)默認(rèn)進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng) 例 如 ） MOVEC 指令只用于兩個(gè)點(diǎn)時(shí) ４． 圓弧的刪除 要?jiǎng)h除一段圓弧，必須刪除圓弧上的每一點(diǎn) MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEL MOVEC MOVEC MOVEC MOVEL MOVEL MOVEC 改變位置 直線 軌跡的重新生成 近似點(diǎn)的改正 MOVEC MOVEC ＜ 圓弧窗口的例子 ＞ 直線移動(dòng) Ｐ 20 ⑥ 示教擺動(dòng)運(yùn)動(dòng) １． 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式是指機(jī)器人在兩個(gè)振幅點(diǎn)之間振動(dòng)運(yùn)動(dòng) ２． 運(yùn)轉(zhuǎn)模式 振幅點(diǎn)１ 振幅點(diǎn)２ ＊ 擺動(dòng)條件的確定 ○ 在開(kāi)始點(diǎn) ：確定擺動(dòng)模式 ○ 在結(jié)束點(diǎn)：確定擺動(dòng)頻率 /時(shí)間間隔 擺動(dòng)速度以及 ARCSET 指令 ○ 在振幅點(diǎn)：確定擺動(dòng)振幅 ３． 示教方法 1)移動(dòng)機(jī)器人到開(kāi)始擺動(dòng)點(diǎn) ③ 按下 登錄 鍵 ※１ 在窗口中運(yùn)動(dòng)模式選擇 MOVELW 檢查設(shè)定后按下 OK 鍵 ※２ ※１ 開(kāi)始點(diǎn) 主路徑 結(jié)束點(diǎn) MOVELW MOVELW WEAVEP WEAVEP ３ ４ ５ ６ 窗口切換 ※２ OK ＋ 【 從開(kāi)始點(diǎn)做直線運(yùn)動(dòng) 】 Ｐ 21 確定振幅點(diǎn)后按下 ＯＫ 或者 登錄 鍵 ※３ 2)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn) ④ 并按下 登錄 鍵 ※４ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP ) ※５ 3)移動(dòng)機(jī)器人到振幅點(diǎn) ⑤ 并按下 登錄 鍵 ※６ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 WEAVEP ) ※７ 4)移動(dòng)機(jī)器人到擺動(dòng)結(jié)束點(diǎn) ⑥ 并按下 登錄 鍵 ※８ (確認(rèn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)模式為 MOVELW ) ※９ 5)當(dāng)從擺動(dòng)模式退出時(shí)，會(huì)出現(xiàn)對(duì)話框 ⑤－１ 選擇 取消 ※ 10 ⑤－２ 選擇 OK ※ 11 ＊ 由于擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式被改變了，那么要 在下一示教點(diǎn)變更運(yùn)動(dòng)模式 ※８ ※４ ※６ 登錄 登錄 登錄 ＯＫ ＋ ※ 11 取消 ＋ ※ 10 ＯＫ ＋ ※９ ＯＫ ＋ ※７ ＯＫ ＋ ※５ ＯＫ ＋ ※３ 或者 登錄 Ｐ 22 ４． 擺動(dòng)模式 ＜ 擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方式 ＞ S 1 2 E 模式 1 ：（低速單擺動(dòng)） 模式 2 ： ( L 型擺動(dòng) ) S 1 2 E 模式 ３（三角 型擺動(dòng) ） S 1 2 E 模式 ４（ U 形 擺動(dòng) ） S 2 3 E 1 4 模式 ５（ 梯形擺動(dòng) ） S 2 3 E 1 4 S 1 2 E 模式 ６（ 高速單擺動(dòng) ） 對(duì)于振幅點(diǎn)，必須通過(guò)關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教 RW ， BW ， TW軸運(yùn)動(dòng)。 Ｐ９ MOVEL Ｐ９ １０ｍ／ｍｉｎ 機(jī)器人以 10m/min的速度向 Ｐ９點(diǎn) 做直線運(yùn)動(dòng)。 ※５ 移動(dòng)量 轉(zhuǎn)動(dòng)量 5)按下 取消 鍵，會(huì)回到前一畫(huà)面。 ◎ 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 （ 系統(tǒng)管理 員級(jí) ） 用戶 ID robot 用戶登錄密碼 0000 當(dāng)輸入錯(cuò)誤需要修正時(shí) ,可以使用 BS清除 + ? B2以后的版本 【 允許使用自動(dòng)登錄功能 】 設(shè)定 → 管理工具 → 用戶管理 → 自動(dòng)登錄 畫(huà)面內(nèi)會(huì)出現(xiàn)自動(dòng)登錄設(shè)定界面 （ 選擇自動(dòng)登錄有效 ） 設(shè)定 控制器 用戶 ID ID設(shè)定界面 新程序的示教 這些操作都需要 ID登錄（用戶級(jí)別如右圖所示 ） 程序修正 程序編輯 系統(tǒng)設(shè)定 ? 操作員級(jí) 運(yùn)轉(zhuǎn)操作 ? 程序員級(jí) 運(yùn)轉(zhuǎn)操作 ＋ 程序示教 ? 系統(tǒng)管理員級(jí) 運(yùn)轉(zhuǎn) ＋ 示教 ＋ 系統(tǒng)設(shè)定 用戶級(jí)別 設(shè)定 管理工具 用戶管理 自動(dòng)登錄 【 在窗口內(nèi)設(shè)定 】 自動(dòng)登錄 有效 無(wú)效 Ｐ 5 ② 機(jī)器人手動(dòng)操作 （ 機(jī)器人手動(dòng)移動(dòng) ） １． 伺服電源 打開(kāi) (３點(diǎn)自動(dòng)停止功能處于有效狀態(tài) ) 安全開(kāi)關(guān)的狀態(tài) ２ 打開(kāi) 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn) 圖標(biāo) ３． 選擇坐標(biāo)系 按下 右轉(zhuǎn)換鍵 后，可以使用 鍵切換坐標(biāo) ４． 運(yùn)轉(zhuǎn) 推薦坐標(biāo) （ 直角坐標(biāo) ／ 運(yùn)動(dòng) ）（ 工具坐標(biāo) ／ 角度 ） 1)各軸運(yùn)動(dòng)時(shí)坐標(biāo)系的選擇 ※１ ※２ 安全開(kāi)關(guān)沒(méi)按下 [力度過(guò)小 ] 伺服電源關(guān)閉 ＜ 不能打開(kāi) ＞ 安全開(kāi)關(guān)按下過(guò)輕 [力度適中 ] 伺服電源打開(kāi) ＜ 可以打開(kāi) ＞ 安全開(kāi)關(guān)按下力量過(guò)大 [力度過(guò)大 ] 伺服電源關(guān)閉 ＜ 不能打開(kāi) ＞ 直角 焊槍的運(yùn) 動(dòng) 外部軸 工具標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng) 工具中心 關(guān)節(jié) 直角 工具 圓柱 用戶 (需要使用擴(kuò)張機(jī)能設(shè)定 ) 關(guān)閉 打開(kāi) 右轉(zhuǎn)換鍵 ?????????Ⅰ ※１ 伺服打開(kāi) ※２ ※３ ※ 3 ＋ 切換 切換 切換 切換 切換 直角 工具 移動(dòng)時(shí) 角度變化時(shí) 左轉(zhuǎn)換鍵 左轉(zhuǎn)換鍵 右轉(zhuǎn)換鍵 坐標(biāo)切換 ＋ Ｐ 6 2) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng) ① 當(dāng)按下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)圖標(biāo)和微動(dòng)鍵時(shí)機(jī)器人就可以運(yùn)動(dòng) 低速運(yùn)動(dòng) 中速運(yùn)動(dòng) 高速運(yùn)動(dòng) ＊ 運(yùn)動(dòng)速度取決于 Jog鍵旋轉(zhuǎn)的格數(shù) ② 或 或 ＊ 右圖中的 「 高 」「 中 」「 低 」 速度同 設(shè)定速度相對(duì)應(yīng)。 ARCSET ＡＭＰ１７０ ＶＯＬＴ２２．０ Ｓ０．６０ 機(jī)器人從 Ｓ 點(diǎn)到 Ｅ 點(diǎn)進(jìn)行直線焊接，焊接條件是：焊接電流 170A；電壓 22V；焊接速度 。 ※１ ２． 打開(kāi) 文件 菜單 ※２ ３． 從 [文件 ]菜單中選擇 新建 來(lái)建立一個(gè)