【正文】 T2 圖 控制系統(tǒng)圖 （ 2）主要工序要求如下： 圖 主要工序 原點狀態(tài) =手臂位于左限位置處 +右限位處 +手爪釋放。 （ 2）下限位 ()閉合后 ,定時器（ T37)2 秒之后夾到小球 ,此時機械手夾緊 ()上升 ()亮。 （ 10）右限位 ()斷開 ,下限位 ()閉合 ,定時器 (T40)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 28 致 謝 經(jīng)過為期五周的 忙碌和工作，本次畢業(yè)設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個 專科 生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。現(xiàn)在即將揮別我的學校、老師、同學還有我三年的大學生活，雖然依依不舍，但是還是對前面的路充滿信心，只想說感謝我的學校和老師，有你們的教誨伴隨我，我會更好的成長的！ 29 附錄：電路仿真接線圖 30 參考文獻 [1] 廖常初 . PLC 基礎及應用 .廣州：機械工業(yè)出版社， 2021 [2] 林信元 . PLC 可編程控制器實驗系統(tǒng) — 實驗指導書 .上海 : 常熟市教學儀器廠 [3] 張萬忠 .簡明維修電工手冊 .北京：機械工業(yè)出版社， 1993 [4] 趙金榮 葉真 .可編程序控制器原理及應用 .上海：上海應用技術學院 [5] 易傳祿 .可編程序控制器應用指南 .上海：上?？破粘霭嫔? [6] 方承遠 .工廠電氣控制技術 .北京：機械工業(yè)出版社 [7] 王永華 .現(xiàn)代電氣及可編程技術 . 北京：機械工業(yè)出版社 [8] 湯以范 .電氣與可編程序 控制器技術 . 北京：機械工業(yè)出版社 [9] 鐘肇新 彭侃 .可編程序控制器原理及應用 .華南：華南理工大學出版社 [10] 董儒胥 .電工電子選訓教程 .上海：上海交通大學出版社， 2021 [11] 朱紹祥 .可編程序控制器原理與應用 .上海：上海交大出版社 [12] 王兆義 .可編程序控制器教程 .北京：機械工業(yè)出版社 [13] 宋伯生 .PLC 編程理論 李 老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設計的每個階段，從外出實習到查閱資料，設計草案的確定和修改，中期檢查，后期詳細設計，裝配草圖等整個過程中都給予了我悉心的指導。 27 第四章 總結 機械手的控制對于很多場合需求很大，不論是機床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設備，其基本動作要求類似，所以控制的實現(xiàn)也可以相互借鑒。 （ 4）上限位 ()斷開 ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。 手臂回原點完成后，才能真正切換到自動方式。 10 第三章 機械 手分選大小球設計 畢業(yè)設計任務書 —— 原始資料 目的 （ 1）指導學生從做接線工作開始，最終基本能夠獨立設計、組建、調(diào)試、維護一個典型 PLC 應用系統(tǒng)，為學生即將從事的專業(yè)工作奠定基礎。 9 機械手的用途 可編程序邏輯控制器（ Programmable Logic Controller， PLC）是一種適用性強的工業(yè)用控制器，廣泛應用于各類工業(yè)生產(chǎn)線，移動機械設備的控制等環(huán)境較惡劣的工業(yè)場合。維修的人員需要具備一定的資格，應能處理一般的機械設備的問題或通常液壓件的安裝。 （ 3）中型 PLC I/O 點數(shù)在 256 點 — 512 點之間。 （ 1）整體式 PLC 整體式 PLC 的 CPU、存儲器、 I/O 安裝在同一機體內(nèi)（如三菱的 FX 系列）。操作人員利用編程器或監(jiān)視器可對 PLC的運行狀態(tài)進行監(jiān)控。 （ 3）記數(shù)控制功能 PLC 為用戶提供了很多計數(shù)器。自能化模塊主要有：通信模塊、位置控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊與控制模塊、數(shù) /模（ D/A）轉換模塊、 PID 控制模塊及一些自能化 I/O 模塊。其中，美國的（ Rockwell）、(GE)，德國的西門子（ Siemems） ,法國的施耐德（ Schmeider） , 日本的三菱，歐姆龍（ Omron）還有我國江蘇嘉華，他們從只有幾十個點（ I/O 總點數(shù)）的微型 PLC 到上萬個點的巨型 PLC。 可編程控制器（ PLC）的歷史與發(fā)展趨勢 可編程控制器 (PLC)的歷史 可編程控制器（ Progremmable Controller,PC）是進幾年迅速發(fā)展并得廣泛應用的新一代 工業(yè)自動化控制裝置。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術領域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。 機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒有機械手那么工人的勞動強度是很高的，有時 候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機械手是很有效的。 工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，提高 勞動生產(chǎn)率和自動化水平。 機械手技術涉及到力學、機械學、電氣液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域，是一門跨學科綜合技術。 1 第一章 機械手基本知識 機械手的基本概念 機械手是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 機械手的結構 機械手主要由手部、運動機構和控 制系統(tǒng)三大部分組成?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械 手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 目前，世界上約有 200 家 PLC 生產(chǎn)廠家。 （ 3）發(fā)展自能化模塊。 （ 2）定時控制功能 PLC 中用戶提供使用的定時器，定時器的設定值（定時時間）可以在編程時設定，也可以在運行過程中根據(jù)需要進行修改，使用方便靈活。 （ 8）監(jiān)控功能 PLC 設置了較強的監(jiān)控功能。 1. 按結構形式分類 PLC 按硬件的結構形式可以分整體式和模塊式。因此，按控制規(guī)模可分為小型PLC、中型 PLC 和大型 PLC. （ 1）微型 PLC I/O 點數(shù)小于 64 點 （ 2）小型 PLC I/O 點數(shù)在 64256 點之間。在設計上考慮維修的簡單性。然后，機械手開始進行上升，轉動和下降運動。一些芯片廠商如Infineon、 Micrel、 RF Monolithics、 Melexis、 CML、 ATMEL 等也都推出了各種適應于不同場合和要求的 RF 芯片。 要有手動、回原點、多周等 3 種可選工作方式，多周為自動方式。 （ 3）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,夾緊 ()右移()亮。 （ 11）上升時 ,下限位 ()斷開 ,上限位 ()閉合 ,機械手向左移動()亮。 在這里首先要感謝我的導師 李溪源 老師。算法及技巧 .北京：機械工業(yè)出版， 2021 [14] 廖常初 .FX 系列 PLC編程及應用 . 北京：機械工業(yè)出版社 , 2021 [15] 劉柏生 .PLC 編程實用指南 . 北京：機 械工業(yè)出版社 , 2021 [16] 廖常初 .PLC 基礎及應用 . 北京：機械工業(yè)出版社 , 2021 [17] 胡漢文 張鑫 .電氣控制與 PLC 案例教程 .北京：機械工業(yè)出版社，202